电机驱动控制装置和电机驱动控制方法与流程

1.本发明涉及一种能通过单分流电流检测方式可靠地获取二相线圈的电流的电机驱动控制装置和电机驱动控制方法。


背景技术：

2.在以往的电机驱动控制装置中，通过与逆变电路的直流线路连接的分流电阻检测三相线圈中的二相线圈的电流的单分流电流检测方式是已知的。例如，在专利文献1中记载有在单分流电流检测方式中，在无法检测二相线圈中的一者的电流时，根据过去检测出的电流推定(再现)逆变电路的输出电流的装置。特别是，在二相线圈的电流检测定时接近的情况下，会产生无法检测第二相线圈的电流的问题。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本特开2004-64903号公报


技术实现要素：

发明要解决的问题
4.如专利文献1所述，在根据过去检测出的电流推定逆变电路的输出电流的情况下，在稳态下可预期一定程度的推定精度，但在过渡状态下施加在电机的电压的影响不反映在推定中，因此无法预期良好的推定精度。此外，由于是推定，因此在用于矢量控制的电流值中包括误差，该误差对于电机的顺畅驱动而言不优选。
5.因此，本发明的目的在于，提供一种在简易的电路构成的同时，能通过单分流电流检测方式可靠地取入二相线圈的电流的电机驱动控制装置和电机驱动控制方法。用于解决问题的方案
6.本发明的电机驱动控制装置具备：电机驱动部，具有多个开关元件，包括向电机的三相线圈供给交流电的逆变电路；单一电流检测电路，与所述逆变电路的直流线路连接，检测在所述直流线路中流动的电流；以及控制电路部，执行由所述电流检测电路检测出的所述电流的模数转换处理并取入，对所述电机驱动部进行pwm(pulse width modulation：脉冲宽度调制)控制，其中，所述控制电路部从所述电流检测电路在一个pwm周期的半周期中获取作为三相线圈中的二相线圈的电流的第一电流和第二电流的检测结果，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在同一个pwm周期内或下一个以后的pwm周期内仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。
7.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，
所述控制电路部从所述电流检测电路在一个pwm周期的前半中获取所述第一电流和所述第二电流的检测结果，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在下一个pwm周期的前半中仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。
8.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，所述控制电路部从所述电流检测电路在一个pwm周期的后半中获取所述第一电流和所述第二电流的检测结果，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在下一个pwm周期的后半中仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。
9.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，所述控制电路部从所述电流检测电路在一个pwm周期的后半中获取所述第一电流和所述第二电流的检测结果，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在下一个pwm周期的前半中仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。
10.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，所述控制电路部从所述电流检测电路在一个pwm周期的前半中获取所述第一电流和所述第二电流的检测结果，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在同一个pwm周期的后半中仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。
11.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，在无法进行模数转换处理的所述电流的模数转换处理再次失败时，所述控制电路部在下一个以后的pwm周期中反复进行仅模数转换处理再次失败的电流的检测结果的再获取以及模数转换处理。
12.优选的是，在本发明的电机驱动控制装置中，在模数转换处理失败了规定次数以上的情况下，所述控制电路部重新在一个pwm周期的半周期中获取所述第一电流和所述第二电流这两者的检测结果。
13.本发明是一种电机驱动控制方法，其用于对具有多个开关元件，包括向电机的三相线圈供给交流电的逆变电路的电机驱动部进行pwm控制，在所述电机驱动控制方法中，在一个pwm周期的半周期中获取作为三相线圈中的二相线圈的电流的第一电流和第二电流的检测结果，执行所述第一电流和所述第二电流的模数转换处理，在所述第一电流和所述第二电流中的至少一者的模数转换处理失败时，在同一个pwm周期内或下一个以后的pwm周期内仅对模数转换处理失败的电流再次获取检测结果，执行再次获取到的检测电流的模数转换处理。发明效果
14.在本发明中，能提供一种在简易的电路构成的同时，能通过单分流电流检测方式可靠地获取二相线圈的电流的电机驱动控制装置和电机驱动控制方法。
附图说明
15.图1是表示本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置的电路构成的图。图2是用于说明公知的电流获取方法的图。图3是本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置中的电流获取和ad(analog to digital：模数)转换处理的定时图的一个例子。图4是本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置中的电流获取和ad转换处理的流程图的一个例子。
具体实施方式
16.图1是表示本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置的电路构成的图。电机驱动控制装置1具备电机驱动部2和控制电路部4。电机驱动部2具备逆变电路2a、预驱动电路2b以及单一电流检测电路2c。
17.逆变电路2a具有六个开关元件q1～q6，向电机20的三相(u相、v相、w相)的线圈lu、lv、lw供给交流电。开关元件q1、q3、q5是由配置于电源vcc的正极侧的n沟道mosfet(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor：金氧半场效晶体管)形成的高边(high side)开关元件，施加有电源vcc的电源电压。开关元件q2、q4、q6是由配置于电源vcc的负极侧的n沟道mosfet形成的低边(low side)开关元件。开关元件q1、q2的连接点与u相线圈lu连接，开关元件q3、q4的连接点与v相线圈lv连接，开关元件q5、q6的连接点与w相线圈lw连接。
18.预驱动电路2b具备与逆变电路2a的六个开关元件q1～q6的各自的栅极端子连接的六个输出端子。预驱动电路2b基于从控制电路部4输出的驱动控制信号sd，输出输出信号vuh、vul、vvh、vvl、vwh、vwl，控制开关元件q1～q6的接通/断开动作。
19.电流检测电路2c与逆变电路2a的直流线路连接，检测在直流线路中流动的电流。电流检测电路2c例如包括分流电阻，根据该分流电阻的两端的电压检测三相线圈lu、lv、lw的电流iu、iv、iw。电流检测电路2c将与检测出的电流对应的检测电压信号vm作为检测结果输出至控制电路部4。
20.在电机20中，与三相线圈lu、lv、lw对应地配置有根据电机20的旋转位置而输出信号的三个霍尔元件(位置检测传感器的一个例子)25u、25v、25w。霍尔元件25u、25v、25w分别检测转子的磁极，输出霍尔信号shu、shv、shw(总称为sh)。将霍尔信号sh输入至控制电路部4。需要说明的是，位置检测传感器不限定于霍尔元件，此外，电机驱动控制装置1也可以为不具有位置检测传感器的无传感器方式。
21.控制电路部4例如是微型计算机，所述控制电路部4具备：矢量控制部41、pwm生成电路42、定时生成电路43以及模数转换器(adc：analog-to-digital converter)44，对电机驱动部2进行pwm控制。在控制电路部4中，例如，从外部输入作为与电机20的旋转速度相关的信号的速度指令信号sc。
22.矢量控制部41按照周知的矢量控制，将电压值vα、vβ输出至pwm生成电路42(空间矢量调制电路：svm，space vector modulation)。pwm生成电路42将驱动控制信号sd输出至电机驱动部2，对电机驱动部2进行pwm控制。
23.定时生成电路43与pwm的计数开始同步地开始定时生成的计数器，对模数转换器44施加触发。具体而言，定时生成电路43在将在后文叙述的电流取入定时t1、t2、t11、t12
……
中，将触发信号tr1输出至模数转换器44。此外，定时生成电路43在将在后文叙述的电流计算定时t3、t13
……
中，将触发信号tr2输出至模数转换器44。
24.模数转换器44基于触发信号tr1，执行与电流iu、iv、iw对应的检测电压信号vm的模数转换(以下，记为ad转换)处理，并且基于触发信号tr2，将数字电压信号vmd输出至矢量控制部41。然后，当定时生成电路43将定时信号st输出至矢量控制部41时，矢量控制部41根据三相电流值和旋转角传感器信息进行矢量控制，计算pwm生成电路42的通电的大小。
25.图2是用于说明公知的电流获取方法的图。
26.图2的(a)是通过空间矢量调制而生成的波形，图2的(b)是扇区2中的pwm波形，图2的(c)是扇区3中的pwm波形。如图2的(a)所示，在扇区2中，pwm_uh的pwm占空比大致为100％，pwm_vh的pwm占空比大致为0％，因此与此对应地，如图2的(b)所示，将开关元件q1设为接通的输出信号vuh的接通期间长，将开关元件q3设为接通的输出信号vvh的接通期间短。此外，如图2的(a)所示，在扇区2中，pwm_wh的pwm占空比处于pwm_uh与wm_vh的pwm占空比的中间，因此与此对应地，如图2的(b)所示，将开关元件q5设为接通的输出信号vwh具有vuh与vvh的中间的接通期间的长度。需要说明的是，在图2的(b)中，将开关元件q2、q4、q6设为接通的输出信号vul、vvl、vwl分别与输出信号vuh、vvh、vwh成互补。
27.在图2的(b)中，在时刻t1时，输出信号vuh、vwh、vvl处于高电平(high level)，因此开关元件q1、q4、q5接通。因此，能获取从v相线圈lv流出的电流(-iv)。此外，在时刻t2时，输出信号vuh、vvl、vwl处于高电平，因此开关元件q1、q4、q6接通。因此，能获取流入至u相线圈lu的电流(iu)。其结果是，根据三相电流的总和为0这一规律，可以根据电流(-iv)和电流(iu)，通过计算求出电流(iw)(＝-iu-iv)。
28.图2的(c)的情况也同样，在时刻t3时，能获取从w相线圈lw流出的电流(-iw)，在时刻t4时，能获取流入至u相线圈lu的电流(iu)，可以通过计算求出电流(iv)(＝-iu-iw)。如此，在公知的电流获取方法中，在一个pwm周期的前半或后半个半周期中获取按每个扇区确定的二相线圈的电流，通过计算求出其余一相线圈的电流。
29.图3是本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置中的电流获取和ad转换处理的定时流程的一个例子。在图3中，在一个pwm周期的半周期(在本例子中为前半个半周期)中，控制电路部4获取在电流检测电路2c中检测出的二相线圈的电流(在本例子中为第一电流(-iu)和第二电流(iw))的检测结果，执行获取到的二相电流的检测结果的模数转换处理，示出取入电流时的定时图。在图3中，从上方起，表示：(a)pwm定时计数器的输出设定；(b)pwm波形；(c)电流取
入定时；(d)二相线圈电流的ad转换处理成功的状态和此时的电流取入状态；(e)一相线圈电流的ad转换处理失败的状态和此时的电流取入状态。需要说明的是，电流取入状态是指在控制电路部4中，作为执行了由电流检测电路2c获取到的检测电流的ad转换处理的结果的电流的取入状态。
30.如图3的(a)所示，pwm定时计数器为三角波形状。一个pwm周期分为前半和后半。
31.如图3的(b)所示，pwm波形pwm_uh、pwm_vh、pwm_wh与将开关元件q1、q3、q5设为接通的输出信号vuh、vvh、vwh对应，pwm波形pwm_ul、pwm_vl、pwm_wl与将开关元件q2、q4、q6设为接通的输出信号vul、vvl、vwl对应。此外，pwm波形pwm_uh、pwm_vh、pwm_wh与pwm波形pwm_ul、pwm_vl、pwm_wl互相互补。
32.在时刻t1时，pwm波形pwm_vh、pwm_wh、pwm_ul处于高电平，因此开关元件q2、q3、q5接通。因此，获取从u相线圈lu流出的电流(-iu：第一电流)的检测结果。时刻t1触发ad转换处理，如图3的(d)所示，在时刻t1时开始第一电流(-iu)的ad转换处理，在时刻t1a时第一电流(-iu)的ad转换处理成功并结束。ad转换处理成功，因此在时刻t1a时设定电流取入状态的标志。例如，在8位标志的情况下，设定为00000001。
33.同样地，在时刻t2时，pwm波形pwm_wh、pwm_ul、pwm_vl处于高电平，因此开关元件q2、q4、q5接通。因此，获取流入至w相线圈lw的电流(iw：第二电流)的检测结果。此外，在时刻t2时开始第二电流(iw)的ad转换处理，在时刻t2a时，ad转换处理成功并结束。第二电流(iw)的ad转换处理成功，因此在时刻t2a时设定电流取入状态的标志。例如，在8位标志的情况下，设定为00000011。
34.在时刻t3时，根据第一电流(-iu)和第二电流(iw)计算第三电流(iv＝-iu-iw)。此外，清除电流取入状态的标志。在下一个pwm周期中也同样地，在时刻t11时获取第一电流(-iu)的检测结果，如果ad转换处理成功，则在时刻t11a时设定电流取入状态的标志，在时刻t12时获取第二电流(iw)的检测结果，如果ad转换处理成功，则在时刻t12a时设定电流取入状态的标志，在时刻t13时计算第三电流(iv)。在各pwm周期中执行该电流取入动作。
35.接着，对以下情况下的动作进行说明：在一个pwm周期的半周期(在本例子中为前半个半周期)中，获取二相线圈的电流(在本例子中为第一电流(-iu)和第二电流(iw))的检测结果，在二相线圈的电流中，一相电流(在本例子中为第二电流(iw))的ad转换处理失败(电流的取入失败)。如图3的(e)所示，在时刻t1时获取第一电流(-iu)的检测结果，第一电流(-iu)的ad转换处理开始。当在时刻t1a，ad转换处理成功并结束时，设定电流取入状态的标志。在此，第一电流(-iu)的ad转换处理结束的时刻t1a比基于获取到的第二电流(iw)的检测结果的第二电流(iw)的ad转换处理开始的时刻t2晚。因此，第二电流(iw)的ad转换处理无法开始，第二电流(iw)的ad转换处理失败。由此，关于第二电流(iw)，在下一个pwm周期中再获取第二电流(iw)的检测结果，再次执行再获取到的第二电流(iw)的检测结果的ad转换处理。需要说明的是，第一电流(-iu)的ad转换处理成功，因此存储第一电流(-iu)的数值，在下一个pwm周期中不获取第一电流(-iu)的检测结果。
36.在时刻t12时获取第二电流(iw)的检测结果，第二电流(iw)的ad转换处理开始。当
在时刻t12a，ad转换处理结束时，设定电流取入状态的标志。
37.在时刻t13时，根据在上一个pwm周期中取入的第一电流(-iu)和在这一个pwm周期中取入的第二电流(iw)计算第三电流(iv＝-iu-iw)。
38.如此，在本发明中，在一个pwm周期的半周期中，二相线圈的电流中的一相电流的ad转换处理无法结束的情况下，通过仅再获取ad转换处理无法结束的一相电流的检测结果和再次执行其ad转换处理，能在简易的电路构成的同时通过单分流电流检测方式可靠地取入二相线圈的电流。特别是，即使二相线圈的电流检测定时接近而一个相的电流的ad转换处理失败，也不使用推定出的电流值而使用计测的电流值，因此能达成较高的精度。
39.此外，根据本发明，能不受ad转换的处理时间(处理速度)的特别的限制而可靠地取入二相电流，因此也可以不使用高价的微型计算机，能谋求成本的降低。
40.在上述的实施方式中，在一个pwm周期的前半中获取第一电流(-iu)和第二电流(iw)的检测结果，第二电流(iw)的ad转换处理失败，因此在下一个pwm周期的前半中获取第二电流(iw)的检测结果，执行ad转换处理，但本发明不限于上述的实施方式(案例1)，如表1所示，也可以考虑案例2～4。
41.[表1]
[0042]
在案例2中，在一个pwm周期的后半中获取第一电流(-iu)和第二电流(iw)的检测结果，第二电流(iw)的ad转换处理失败，因此在下一个pwm周期的后半中获取第二电流(iw)的检测结果，执行ad转换处理。
[0043]
在案例3中，在一个pwm周期的后半中获取第一电流(-iu)和第二电流(iw)的检测结果，第二电流(iw)的ad转换处理失败，因此在下一个pwm周期的前半中获取第二电流(iw)的检测结果，执行ad转换处理。
[0044]
在案例4中，在一个pwm周期的前半中获取第一电流(-iu)和第二电流(iw)的检测结果，第二电流(iw)的ad转换处理失败，因此在同一个pwm周期的后半中获取第二电流(iw)的检测结果，执行ad转换处理。
[0045]
此外，在上述的实施方式中，在下一个pwm周期中第二电流(iw)的ad转换处理成功，但在下一个pwm周期中无法再次进行第二电流(iw)的ad转换处理的情况下，也可以在下一个以后的pwm周期中反复进行ad转换处理无法再次进行的第二电流(iw)的检测结果的再获取和ad转换处理。但是，在一个扇区内，在第二电流(iw)的ad转换处理失败了规定次数以上的情况下，优选以重新在一个pwm周期的半周期中获取第一电流(-iu)和第二电流(iw)这两者的检测结果的方式返回最初阶段。
[0046]
此外，在上述的实施方式中，对第一电流(-iu)和第二电流(iw)中的第二电流(iw)的ad转换处理失败的情况进行了说明，但第一电流(-iu)的ad转换处理失败的情况也同样。
[0047]
图4是本发明的一个实施方式的电机驱动控制装置中的电流获取和ad转换处理的流程图的一个例子。将第一电流和第二电流这两者的ad转换处理成功的情况作为第一个例子进行说明。
[0048]
在步骤s1中，确认第一电流取入状态的标志是否设定于例如控制电路部4内的未图示的存储器内。标志的初始值是0，未设定第一电流取入状态的标志(在步骤s1中为否)，因此前进至步骤s2。在步骤s2中，获取第一电流(-iu)的检测结果。在步骤s3中，执行第一电流的ad转换处理。步骤s2、s3与图3的(c)、(d)的时刻t1时的动作对应。即，当在时刻t1，定时生成电路43将触发信号tr1输出至模数转换器44时，模数转换器44获取通过电流检测电路2c检测出的第一电流的检测结果，执行第一电流的ad转换处理。
[0049]
在步骤s4中，判断第一电流的ad转换处理是否成功。在第一电流的ad转换处理成功的情况下(是)，前进至步骤s5。在步骤s5中，将第一电流取入状态的标志设定于存储器内。在步骤s6中，将第一电流(-iu)存储于存储器内。步骤s4～s6与图3的(d)的时刻t1a时的动作对应。
[0050]
在步骤s7中，确认第二电流取入状态的标志是否设定于存储器内。标志的初始值是0，由于未设定第二电流取入状态的标志(在步骤s7中为否)，因此前进至步骤s8。在步骤s8中，获取第二电流(iw)的检测结果。在步骤s9中，执行第二电流的ad转换处理。步骤s8、s9与图3的(c)、(d)的时刻t2时的动作对应。即，当在时刻t2，定时生成电路43将触发信号tr1输出至模数转换器44时，模数转换器44获取通过电流检测电路2c检测出的第二电流的检测结果，执行第二电流的ad转换处理。
[0051]
在步骤s10中，判断第二电流的ad转换处理是否成功。在第二电流的ad转换处理成功的情况下(是)，前进至步骤s11。在步骤s11中，将第二电流取入状态的标志设定于存储器内。在步骤s12中，将第二电流(iw)存储于存储器内。步骤s10～s12与图3的(d)的时刻t2a时的动作对应。
[0052]
在步骤s13中，确认第一电流取入状态的标志是否设定于存储器内。在上述的步骤s5中，由于设定有第一电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s14。
[0053]
在步骤s14中，确认第二电流取入状态的标志是否设定于存储器内。在上述的步骤s11中，由于设定有第二电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s15。
[0054]
在步骤s15中，根据第一电流(-iu)和第二电流(iw)计算第三电流(iv＝-iu-iw)。在步骤s16中，清除第一电流取入的状态的标志。在步骤s17中，清除第二电流取入的状态的标志。步骤s15～s17与图3的(d)的时刻t3时的动作对应。即，当在时刻t3，定时生成电路
43将触发信号tr2输出至模数转换器44时，模数转换器44计算第三电流，将对第一～第三电流进行了模数转换的数字电压信号vmd输出至矢量控制部41。
[0055]
将第一电流的ad转换处理成功，第二电流的ad转换处理第一次失败、第二次成功的情况作为第二个例子进行说明。
[0056]
步骤s1～s9与第一个例子的步骤s1～s9相同。在步骤s10中，在第二电流的ad转换处理失败的情况下(否)，前进至步骤s13。在步骤s13中，由于设定有第一电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s14。在步骤s14中，由于未设定第二电流取入状态的标志(否)，因此返回步骤s1。
[0057]
在步骤s1中，由于设定有第一电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s7。在步骤s7中，由于未设定第二电流取入状态的标志(否)，因此前进至步骤s8。在步骤s8中，获取第二电流(iw)的检测结果。在步骤s9中，执行第二电流的ad转换处理。步骤s8、s9与图3的(c)、(e)的时刻t12时的动作对应。
[0058]
在步骤s10中，判断第二电流的ad转换处理是否成功，在成功的情况下(是)，前进至步骤s11。在步骤s11中，将第二电流取入状态的标志设定于存储器内。在步骤s12中，将第二电流(iw)存储于存储器内。步骤s10～s12与图3的(e)的时刻t12a时的动作对应。
[0059]
在步骤s13中，由于设定有第一电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s14。在步骤s14中，由于设定有第二电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s15。
[0060]
在步骤15中，根据在上一个pwm周期中取入的第一电流(-iu)和在这一个pwm周期中取入的第二电流(iw)计算第三电流(iv＝-iu-iw)。在步骤s16中，清除第一电流取入的状态的标志。在步骤s17中，清除第二电流取入的状态的标志。步骤s15～s17与图3的(d)的时刻t13的动作对应。
[0061]
将第一电流的ad转换处理第一次失败、第二次成功，第二电流的ad转换处理成功的情况作为第三个例子进行说明。
[0062]
步骤s1～s3与第一个例子的步骤s1～s3相同。在步骤s4中，在第一电流的ad转换处理失败的情况下(否)，前进至步骤s7。步骤s7～s12与第一个例子的步骤s7～s12相同。在步骤s13中，由于未设定第一电流取入状态的标志(否)，因此返回步骤s1。
[0063]
步骤s1～s3与第一个例子的步骤s1～s3相同。在步骤s4中，判断第一电流的ad转换处理是否成功，在成功的情况下(是)，前进至步骤s5。在步骤s5中，将第一电流取入状态的标志设定于存储器内。在步骤s6中，将第一电流(-iu)存储于存储器内。在步骤s7中，由于设定有第二电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s13。
[0064]
在步骤s13中，由于设定有第一电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s14。在步骤s14中，由于设定有第二电流取入状态的标志(是)，因此前进至步骤s15。
在步骤s15中，根据在这一个pwm周期中取入的第一电流(-iu)和在上一个pwm周期中取入的第二电流(iw)计算第三电流(iv＝-iu-iw)。在步骤s16中，清除第一电流取入的状态的标志。在步骤s17中，清除第二电流取入的状态的标志。
[0065]
本发明不限定于上述的实施方式，可以进行多种多样的变形。例如，本发明不限定于空间矢量调制方式，例如也可以为三角波比较方式。此外，电机驱动控制装置1的构成不限定于图1的构成。图4所示的流程图也是具体例子，不限于此，也可以进行其他处理的插入、处理顺序的变更、平行处理的执行等。附图标记说明
[0066]1……
电机驱动控制装置2
……
电机驱动部2a
……
逆变电路2b
……
预驱动电路2c
……
电流检测电路4
……
控制电路部20
……
电机25u、25v、25w
……
霍尔元件41
……
矢量控制部42
……
pwm生成电路43
……
定时生成电路44
……
模数转换器vcc
……
电源q1～q6
……
开关元件lu
……
u相线圈lv
……
v相线圈lw
……
w相线圈sc
……
速度指令信号vα、vβ
……
电压值sd
……
驱动控制信号tr1、tr2
……
触发信号vuh、vul、vvh、vvl、vwh、vwl
……
输出信号iu、iv、iw
……
电流shu、shv、shw(sh)
……
霍尔信号vm
……
检测电压信号vmd
……
数字电压信号st
……
定时信号