触控系统及方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种触控系统，其特征在于，包括：第一相机、第二相机和处理器；所述第一相机和所述第二相机均与所述处理器连接；所述第一相机，用于采集第一点云图像和第二点云图像，所述第一点云图像为包括触控平面的点云图像，所述第二点云图像为包括所述触控平面和预设区域的点云图像；所述第二相机，用于采集第三图像，所述第三图像为所述预设区域的图像；所述第三图像与所述第二点云图像的采集时刻相同；所述处理器，用于依据所述第一点云图像，确定所述触控平面的位置坐标，依据所述触控平面的位置坐标，从所述第二点云图像中确定不包括在所述触控平面内的第一点云，并从所述第三图像中确定所述第一点云对应的图像是否包含触控体，如果是，则在所述触控体对应的所述第一点云与所述触控平面的之间的距离小于或等于阈值的情况下，确定所述触控体发生触控动作。2.根据权利要求1所述的触控系统，其特征在于，所述处理器还用于：从所述第一点云图像中筛选包括在预设的触控区域之内的点云，并将所述点云构成的最大面积的平面，作为所述触控平面。3.根据权利要求2所述的触控系统，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述触控平面的面积以及所述触控区域的面积，在所述触控平面的面积与所述触控区域的面积的比例小于或等于阈值的情况下，不响应所述触控体发生的触控动作。4.根据权利要求1所述的触控系统，其特征在于，所述处理器用于依据所述触控平面的位置坐标，从所述第二点云图像中确定不包括在所述触控平面内的第一点云，包括：所述处理器具体用于：获取所述第二点云图像中各个点云的位置坐标，并将所述位置坐标不在所述触控平面的位置坐标范围内的点云作为所述第一点云。5.根据权利要求1所述的触控系统，其特征在于，所述处理器用于从所述第三图像中确定所述第一点云对应的图像是否包括预设的触控体，包括：所述处理器具体用于：所述处理器根据预先存储的所述第一相机和所述第二相机之间的标定参数，将所述第一点云在所述第二点云图像的第一位置坐标转换为在所述第三图像的第二位置坐标，并对所述第三图像中所述第二位置坐标对应的图像进行识别，确定所述第二位置坐标对应的所述图像是否包含所述触控体。6.根据权利要求1所述的触控系统，其特征在于，所述第一相机为三维相机，所述第二相机为红外相机，所述第三图像为红外图像。7.根据权利要求1所述的触控系统，其特征在于，还包括投影设备，所述投影设备与所述处理器连接；所述处理器还用于，在确定所述触控体发生触控动作后，将所述触控体对应的所述第一点云的位置坐标发送至所述投影设备；所述投影设备用于，根据接收到所述处理器发送的所述触控体对应的所述第一点云的位置坐标，执行预设的触控响应指令。8.一种触控方法，其特征在于，应用于触控系统，所述方法包括：获取第一点云图像、第二点云图像以及第三图像；所述第一点云图像为所述触控系统的第一相机采集的包括触控平面的点云图像；所述第二点云图像为所述第一相机采集的包
括所述触控平面和预设区域的点云图像；所述第三图像为所述触控系统的第二相机采集的所述预设区域的图像；所述第三图像与所述第二点云图像的采集时刻相同；依据所述第一点云图像，确定所述触控平面的位置坐标；依据所述触控平面的位置坐标，从所述第二点云图像中确定不包括在所述触控平面内的第一点云；从所述第三图像中确定所述第一点云对应的图像是否包含触控体，如果是，则在所述触控体对应的所述第一点云与所述触控平面的之间的距离小于或等于阈值的情况下，确定所述触控体发生触控动作。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述依据所述第一点云图像，确定所述触控平面的位置坐标之前，还包括：从所述第一点云图像中筛选包括在预设触控区域之内的点云，并将所述点云构成的最大面积的平面作为所述触控平面。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述将所述点云构成的最大面积的平面作为所述触控平面之后，还包括：获取所述触控平面的面积以及所述预设触控区域的面积，在所述触控平面的面积与所述预设触控区域的面积的比例小于或等于阈值的情况下，不响应所述触控体发生的触控动作。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据所述触控平面的位置坐标，从所述第二点云图像中确定不包括在所述触控平面内的第一点云，包括：获取所述第二点云图像中各个点云的位置坐标，并将所述位置坐标不在所述触控平面的位置坐标范围内的点云作为所述第一点云。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述第三图像中确定所述第一点云对应的图像是否包含触控体，包括：根据预先存储的所述第一相机和所述第二相机之间的标定参数，将所述第一点云在所述第二点云图像的第一位置坐标转换为在所述第三图像的第二位置坐标；对所述第三图像中所述第二位置坐标对应的图像进行识别，确定所述第二位置坐标对应的所述图像是否包含所述触控体。13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三图像为红外图像。14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括，在确定所述触控体发生触控动作后，将所述触控体对应的所述第一点云的位置坐标发送至所述触控系统的投影设备，使所述投影设备根据接收到的所述触控体对应的所述第一点云的位置坐标，执行预设的触控响应指令。15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二点云图像和所述第三图像为分别为所述第一相机和所述第二相机在同一时刻采集的图像。16.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述触控体对应的所述第一点云与所述触控平面的之间的距离小于或等于阈值为：所述第一点云中至少包括一个与所述触控平面的之间的距离小于或等于所述阈值的点云。17.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序；所述处理器用于运行所述程序，以实现权利要求8-16任一项所述的触控方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求8-16任一项所述的触控方法。

技术总结
本申请提供一种触控系统及方法，电子设备及计算机可读存储介质，触控系统包括第一相机、第二相机和处理器。第一相机采集第一点云图像和第二点云图像，第一点云图像为包括触控平面的点云图像，第二点云图像为包括触控平面和预设区域的点云图像，第二相机采集第三图像，第三图像为预设区域的图像，处理器依据触控平面的位置坐标，从第二点云图像中确定不包括在触控平面内的第一点云，并从第三图像中确定第一点云对应的图像是否包含触控体，如果是，则在触控体对应的第一点云与触控平面的之间的距离小于或等于阈值的情况下，确定触控体发生触控动作。本申请提供的触控系统可以提高触控的准确率。触控的准确率。触控的准确率。


技术研发人员：余金清 王鑫 冉鹏
受保护的技术使用者：成都极米科技股份有限公司
技术研发日：2021.01.05
技术公布日：2022/7/14