水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种水下机器人的连续滚转角测量方法，其特征是，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，所述方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，包括：获取当前测量设备的第一测量值，其中初始的所述当前测量设备为所述第一角度测试设备，所述当前修正值的初始值为第一参考值；根据所述第一测量值以及所述当前测量设备确定所述水下机器人的旋转方向；根据所述第一测量值以及所述旋转方向调整所述当前角度测量设备以及所述当前修正值；获取调整后的所述当前测量设备的第二测量值，作为所述角度反馈值。3.如权利要求2所述的方法，其特征是，所述根据所述第一测量值以及所述当前测量设备确定所述水下机器人的旋转方向，包括：如果所述当前测量设备为所述第一角度测量设备，且所述第一测量值在第一预设范围内，或者所述当前测量设备为所述第二角度测量设备，且所述第一测量值在第二预设范围内，则确定所述水下机器人的旋转方向为第一方向，其中所述第一预设范围为第一角度参考值沿第一方向至与所述第一角度测量设备对应的第一边界的范围，所述第二预设范围为第二角度参考值沿所述第一方向至与所述第二角度测量设备对应的第二边界的范围；如果所述当前测量设备为所述第一角度测量设备，且所述第一测量值在第三预设范围内，或者如果所述当前测量设备为所述第二角度测量设备，且所述第一测量值在第四预设范围内，则确定所述水下机器人的旋转方向为第二方向，其中所述第三预设范围为第三角度参考值沿第二方向至所述第一边界的范围，所述第四预设范围为第四角度参考值沿所述第二方向至所述第二边界的范围。4.如权利要求3所述的方法，其特征是，所述第一角度参考值和所述第三角度参考值在145度至180度之间，所述第二角度参考值和所述第四角度参考值在-145至-180之间。5.如权利要求2所述的方法，其特征是，所述根据所述第一测量值以及所述旋转方向调整所述当前角度测量设备以及所述当前修正值，包括：如果所述第一测量值在第一预设范围内，且所述旋转方向为第一方向，则将所述当前测量设备切换为所述第二角度测量设备，所述当前修正值调整为第二参考值；如果所述第一测量值在第二预设范围内，且所述旋转方向为第二方向，则将所述当前测量设备切换为所述第二角度测量设备，所述当前修正值调整为第三参考值；如果所述第一测量值在第三预设范围内，且所述旋转方向为所述第一方向，则将所述当前测量设备切换为所述第一角度测量设备，所述当前修正值调整为所述第一参考值；如果所述第一测量值在第四预设范围内，且所述旋转方向为所述第二方向，则将所述当前测量设备切换为所述第一角度测量设备，所述当前修正值调整为所述第一参考值。
6.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值，包括：如果所述旋转方向为第一方向，所述当前角度测量设备为所述第二角度测量设备，且所述角度反馈值进入第二预设范围，则调整所述圈数测量值加1；如果所述旋转方向为第二方向，所述当前角度测量设备为所述第二角度测量设备，且所述角度反馈值进入第四预设范围，则控制所述圈数测量值减1。7.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角，包括：计算所述圈数测量值乘以360的值与所述角度反馈值以及所述当前修正值的和，得到所述水下机器人的所述滚转角。8.一种水下机器人的连续滚转角测量装置，其特征是，所述水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，所述装置包括：角度测量单元，用于确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；圈数调整单元，用于根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；滚转角计算单元，用于根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。10.一种计算机存储介质，其特征是，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。转角。转角。


技术研发人员：朱迎谷 张定华 尚敬 刘可安 严允 涂绍平 朱建波 胡斌炜 卢倪斌
受保护的技术使用者：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
技术研发日：2022.04.08
技术公布日：2022/7/12