智能车及其控制方法、行车系统与流程

1.本技术涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种智能车及其控制方法、行车系统。


背景技术：

2.随着无人驾驶技术的不断发展，越来越多的行业正受到其影响，并且实现产业化落地。智能车是无人驾驶技术在限定场景下的应用之一，例如，在配送场景中，智能车能够自动将货物投递到收货人手中，节约人工配送成本，且相比人工配送，智能车能够全天候工作，可以大幅提高配送效率。
3.智能车的运行过程对于数据流量和时延都有极高的要求，因而，相关技术中，通常采用wifi专网网络来实现智能车的运行。然而，由于wifi专网网络容易受到干扰，且覆盖面积有限，导致智能车只能在有限范围内运行，无法满足越来越多的智能车的用网需求。


技术实现要素：

4.本技术的多个方面提供一种智能车及其控制方法、行车系统，用以解决传统的行车系统中，由于网络覆盖面积有限，导致智能车的运行范围有限的技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种智能车的控制方法，智能车包括：信息采集单元、无线通信单元和控制单元，智能车通过无线通信单元与毫米波基站通信连接，控制方法包括：获取信息采集单元采集的智能车的实时信息；通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息，实时信息用于指示毫米波基站向边缘服务器转发实时信息，边缘服务器用于基于实时信息生成第一指令信息，并通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息；通过无线通信单元接收第一指令信息；通过控制单元，基于第一指令信息控制智能车的运行。
6.第二方面，本技术实施例还提供一种行车系统，包括：智能车、毫米波基站和边缘服务器，智能车上设置有信息采集单元、无线通信单元和控制单元；智能车，用于通过信息采集单元采集智能车的实时信息，并通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息；毫米波基站，用于接收实时信息，并将实时信息转发至边缘服务器；边缘服务器，用于基于实时信息，生成第一指令信息；毫米波基站还用于：获取边缘服务器发送的第一指令信息，并将第一指令信息通过无线通信单元发送至控制单元；控制单元，用于基于第一指令信息控制智能车的运行。
7.第三方面，本技术实施例还提供一种智能车的控制装置，智能车包括：信息采集单元、无线通信单元和控制单元，智能车通过无线通信单元与毫米波基站通信连接，控制装置包括：获取模块，用于获取信息采集单元采集的智能车的实时信息；发送模块，用于通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息，实时信息用于指示毫米波基站向边缘服务器转发实时信息，边缘服务器用于基于实时信息生成第一指令信息，并通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息；接收模块，用于通过无线通信单元接收第一指令信息；处理模块，用于通过控制单元，基于第一指令信息控制智能车的运行。
8.第四方面，本技术实施例还提供一种智能车，包括：至少一个处理器；以及于至少
一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可悲至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使智能车能够执行第一方面中任一项的智能车的控制方法。
9.第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时第一方面提供的智能车的控制方法。
10.在本技术实施例提供的智能车及其控制方法、行车系统，获取信息采集单元采集的智能车的实时信息；通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息，实时信息用于指示毫米波基站向边缘服务器转发实时信息，边缘服务器用于基于实时信息生成第一指令信息，并通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息；通过无线通信单元接收第一指令信息；通过控制单元，基于第一指令信息控制智能车的运行。本技术实施例中，由于毫米波基站的成本低、部署效率高，可以为指定区域快速部署该行车系统，使得智能车的配送范围不受限制，灵活的应用于各种配送场景。另外，由于毫米波基站具备足够量的可用带宽和较高的天线增益，其可以支持超高速的传输速率，且波束窄、灵活可控，可以连接大量的智能车，从而满足如今日益增长的无人配送需求。
附图说明
11.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
12.图1为本技术示例性实施例提供的行车系统的场景示意图一；
13.图2为本技术示例性实施例提供的行车系统的原理示意图一；
14.图3为本技术示例性实施例提供的控制方法的流程示意图一；
15.图4为本技术示例性实施例提供的行车系统的场景示意图二；
16.图5为本技术示例性实施例提供的控制方法的流程示意图二；
17.图6为本技术示例性实施例提供的行车系统的原理示意图二；
18.图7为本技术示例性实施例提供的控制装置的结构示意图；
19.图8为本技术示例性实施例提供的边缘服务器的结构示意图。
具体实施方式
20.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.随着快递、外卖等行业的迅速发展，使用智能车收发快递、配送外卖逐渐成为一种趋势。然而，智能车对于网络的数据流量和时延要求较高，若使用运营商4g进行通信，其提供的数据流量和时延无法满足车行的需求，若使用运营商公网5g系统，虽然数据流量和时延能能够满足行车要求，但由于5g公网的基站不多，其覆盖范围受限，只能在有限的地区运营，同时运营商公网5g系统的费用不菲。
22.相关技术中，一种解决方式是，采用工业wifi专网网络来驱动无人物流车，但是由于wifi收到的干扰太多，很容易影响智能车的正常工作；同时wifi的移动性能较差，且受到发射功率的限制，使得wifi专网大多建立在室内，户外可覆盖的面积非常小(仅几百平方米
内有效)。
23.有鉴于此，本技术实施例提供了一种智能车及其控制方法、行车系统，通过搭建毫米波基站，形成毫米波专用网络，同时在智能车上配置专用的无线通信单元，以通过该无线通信单元实现智能车与毫米波基站的通信，并通过边缘服务器基于毫米波专用网络，控制智能车的运行，进而完成无人配送。本技术实施例中，由于毫米波基站的成本低、部署效率高，可以为指定区域快速部署该行车系统，使得智能车的配送范围不受限制，灵活的应用于各种配送场景。另外，由于毫米波基站具备足够量的可用带宽和较高的天线增益，其可以支持超高速的传输速率，且波束窄、灵活可控，可以连接大量的智能车，从而满足如今日益增长的无人配送需求。
24.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
25.图1为本技术示例性实施例提供的行车系统的场景示意图一。如图1所示，该场景中包括：至少一个毫米波基站(图中以毫米波基站101a和毫米波基站101b为例示出，但实际应用中对于毫米波基站的数量以及设置方式不做具体限定)、智能车102以及边缘服务器103。
26.在一些可选的实施例中，毫米波基站可以为即插即用的小型基站(small cells)，可以根据行车系统所在区域的大小，按照一定规模部署这些毫米波基站，使得毫米波基站的网络能够覆盖整个区域。示例性的，如图1所示，区域1为毫米波基站101a的毫米波网络覆盖区域，区域2为毫米波基站101b的毫米波网络覆盖区域。
27.应当理解的是，部署该行车系统的区域可以为任意区域，本技术实施例不做限定，例如是，工业园区、校园等。
28.相应的，本技术实施例中提供的智能车102也可以应用于不同的场景，且不同场景中的智能车的类型不尽不同，示例性的，智能车102包括但不限于如下几种类型：无人物流车、无人巡逻车、无人接驳车、无人清扫车、无人运货车、无人零售车等，但并不限于上述典型多功能智能车；上述系列的智能车可以采用自动驾驶技术，代替人完成物流、巡逻、摆渡、清扫、运货、零售等任务，大幅度提升智能服务水平。
29.另外，边缘服务器103可以为单个服务器，也可以为服务器集群，可以为分布式服务器，也可以为集中式服务器，还可以为云服务器，本技术实施例不做具体限定，其中，云服务器可以是边缘云服务器。
30.在本公开的实施例中，智能车102中设置有无线通信单元，用于与毫米波基站建立通信连接。智能车102在运行过程中，当其运行至某一毫米波基站的覆盖范围内时，即可通过该无线通信单元与该毫米波基站建立通信连接，从而通过毫米波基站与边缘服务器103进行通信。
31.相应的，边缘服务器103用于基于该毫米波基站获取智能车的实时信息，从而根据实时信息进行决策，根据决策结果获得指令信息，并通过毫米波基站将指令信息发送给智能车102，从而通过这些指令信息控制智能车102的运行。
32.需要说明的是，上述有关行车系统的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本技术实施例的适用范围，对于本领域技术人员来说，可以在本技术的一个或多个实施例的指导下对上述行车系统进行各种修正和改变。当然，这些修正和改变均在本说明书的范围之内。
33.另外，本技术实施例提供的技术方案可以适用于多种通信系统，例如是5g系统、6g系统等，系统中还包括核心网部分，例如演进的分组系统(evloved packet system，eps)、5g系统(5gs)等。相应的，本技术实施例中的毫米波基站可以为5g毫米波基站或者6g毫米波基站等。
34.下面，结合上述图1示出的应用场景，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
35.参考图2，图2为本技术示例性实施例提供的行车系统的原理示意图一。如图2所示，该行车系统中包括：智能车102、毫米波基站101a/101b和边缘服务器103。
36.其中，智能车102包括：信息采集单元1021、无线通信单元1022和控制单元1023，智能车102可以通过无线通信单元1022与毫米波基站通信连接。
37.接下来，通过图3对上述行车系统的工作原理进行详细说明。参考图3，图3为本技术示例性实施例提供的控制方法的流程示意图一。如图3所示，本技术实施例提供的智能车的控制方法包括如下步骤：
38.s301、智能车获取信息采集单元采集的智能车的实时信息。
39.在实际应用中，可以根据信息采集需求，灵活的设置智能车102上的信息采集单元1021，本技术实施例对于信息采集单元的具体类别不做限定。示例性的，信息采集单元1021包括但不限于如下的一种或多种：图像采集模组(例如是，摄像头等)、音频采集模组(例如是，麦克风等)、传感器(例如是温湿度传感器、气体传感器、热像传感器、压力传感器、光电传感器、陀螺仪、加速度传感器、气象环境传感器和风力计等)、测距模组(例如是，红外、超声波、激光雷达、毫米波雷达等)等。
40.相应的，信息采集单元1021用于采集行车过程中的实时信息。
41.其中，依据信息采集单元1021的不同类别，实时信息包括但不限于如下几种类型：图像信息、音频信息以及环境感知信息等，其中，环境感知信息包括但不限于如下的一种或多种：温湿度信息、热力图信息、距离信息(例如，与道路边缘距离、车距、障碍物距离等)、车辆所受压力信息(例如，撞击压力、车辆载物压力等)、车辆速度信息、风力大小、风速等等，此处不一一列举。
42.s302、智能车通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息。
43.s303、毫米波基站向边缘服务器转发实时信息。
44.需要说明的是，对于无线通信单元1022的类型，本技术实施例也不做特别限定，示例性的，无线通信单元1022可以包括车联网模组(vehicle-to-everything，v2x)。
45.应理解，本技术实施例中的无线通信单元1022至少包括v2n模组，用于通过v2n模组与毫米波基站的通信，并基于毫米波基站获取边缘服务器发送的指令信息。
46.需要说明的是，对于向毫米波基站发送实时信息的具体方式，本技术实施例不做特别限定。示例性的，可以先确定智能车102所在位置，再基于该位置所处的毫米波基站的覆盖范围，确定用于转发当前的实时信息的毫米波基站。示例性的，请参考图1，若智能车102当前处于毫米波基站101a的覆盖范围内，则向毫米波基站101a发送实时信息，从而由毫米波基站101a向边缘服务器103转发该实时信息。
47.在一些可选的实施方式中，各毫米波基站的覆盖范围可能存在重叠的情况，在此
场景中，一方面，可以通过距离智能车最近的毫米波基站转发当前采集的实时信息；另一方面，也可以获取这些毫米波基站的信道质量，通过信道质量较好的毫米波基站转发该实时信息；在其他方面，还可以通过广播消息的方式发送该实时信息，当某一毫米波基站接收到该广播消息时，即进行实时信息的转发。通过上述几种实现方式，均可以防止实时信息传输失败的情况，提升实时信息的传输过程的可靠性，保障智能车控制过程的实时性。
48.s304、边缘服务器基于实时信息，生成第一指令信息。
49.需要说明的是，边缘服务器可以提供多种实时服务，不同的服务对应的第一指令信息不同，示例性的，边缘服务器可以提供但不限于如下至少一种服务：危险预警(例如是，斑马线预警、碰撞预警、车辆故障预警)、速度建议、违章预警(例如是，超速预警、闯红灯预警等)、路线规划等。
50.相应的，第一指令信息包括但不限于如下至少一种：刹车、减速、加速、以
××
速度行驶、左转、右转等。
51.s305、边缘服务器向毫米波基站发送该第一指令信息。
52.s306、毫米波基站向无线通信单元发送该第一指令信息。
53.需要说明的是，步骤s305、s306中的毫米波基站可以是用于向边缘服务器103转发实时信息的基站，也可以是其他基站。
54.以用于转发实时信息的毫米波基站为毫米波基站101a为例，在第一种示例中，于边缘服务器103的数据处理效率较高，其获得第一指令信息的响应速度较快，当其获得第一指令信息时，智能车102可能仍然在毫米波基站101a的覆盖范围内，此时，边缘服务器103可以将第一指令信息发送给毫米波基站101a，从而完成转发。通过此方案，无需重新确定用于转发第一指令信息的毫米波基站，可以保障智能车控制过程的实时性，提升智能车的可靠性。
55.在第二种示例中，在发送实时信息的同时，智能车102可能位于毫米波基站101a的网络覆盖边缘，由毫米波基站101a完成实时信息的转发后，由于智能车102可能仍在行驶过程中，当边缘服务器103获得第一指令信息时，智能车102很可能已不在原毫米波基站101a的网络覆盖范围内。
56.在此场景中，一方面，边缘服务器103在获得第一指令信息后，可以获取智能车102的当前位置，并基于当前位置确定其所在的毫米波基站的覆盖范围，从而通过该毫米波基站向智能车转发该第一指令信息。示例性的，请参见图1，当边缘服务器103根据实时信息获取到第一指令信息时，智能车102可能已经行驶至毫米波基站101b的覆盖范围内，此时，边缘服务器向毫米波基站101b发送该第一指令信息。
57.另一方面，边缘服务器103在获得第一指令信息后，可以将第一指令信息仍发送给用于转发实时信息的毫米波基站，由该毫米波基站确定该智能车102是否还在其网络覆盖范围内，若在，则直接将第一指令信息转发给该智能车102；若不再，则将第一指令信息转发给其他毫米波基站，由其他毫米波基站转发给该智能车102。示例性的，边缘服务器103在获得第一指令信息后，可以将第一指令信息先转发给毫米波基站101a，由毫米波基站101a确定智能车当前是否在其网络覆盖范围内，若不在，则转发给周围的毫米波基站101b，由毫米波基站101b将第一指令信息转发给智能车102。
58.通过上述几种实现方式，均可以保障第一指示信息能够顺利转发给相应的智能
车，防止由于第一指示信息转发不及时造成安全隐患，提升智能车的可靠性。
59.在其他方面，边缘服务器103还可以以广播消息的形式发送该第一指示信息，当某一毫米波基站接收到该广播消息时，通过该毫米波基站向智能车转发该第一指示信息。通过本实施例，边缘服务器和毫米波基站均无需确认智能车的位置，可以提升第一指令信息的转发效率，进而保障智能车控制过程的实时性，提升智能车的可靠性。
60.s307、智能车通过无线通信单元接收该第一指令信息，并通过控制单元基于第一指令信息控制智能车的运行。
61.本技术实施例中，由于毫米波基站的成本低、部署效率高，可以为指定区域快速部署该行车系统，使得智能车的配送范围不受限制，灵活的应用于各种配送场景。另外，由于毫米波基站具备足够量的可用带宽和较高的天线增益，其可以支持超高速的传输速率，且波束窄、灵活可控，可以连接大量的智能车，从而满足如今日益增长的无人配送需求。
62.同时，由于同一边缘服务器可以服务于多个智能车，且边缘服务器的响应速度快、准确性高，其可以满足大量智能车的服务需求，同时能够保障决策的实时性和准确性，进而可提升智能车的可靠性。
63.在一些可选的实施方式中，本技术实施例中的无线通信单元1022还可以包括车辆与车辆(vehicle-to-vehicle，v2v)模组、车辆与行人(vehicle-to-pedestrian、v2p)模组、车辆与基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)模组中的一个或多个通信模组。
64.其中，上述各模组可以实现的功能包括如下几个方面：
65.(1)智能车102可以基于v2v模组与其他车辆进行实时通信，从而进行碰撞预警、变道辅助、左转辅助、协同式自适应巡航控制等至少一个服务；
66.(2)智能车102可以基于v2i模组与基础设施(例如交通灯、路障、马路标牌等)进行实时通信，从而实现速度建议、交通优先权、路况预警、闯红灯预警、当前天气影响预警、停车位和充电桩寻位等至少一个功能；
67.(3)智能车102可以基于v2p模组实现弱势道路使用者的预警和防护，例如，对道路上易受伤人群和特殊紧急车辆让行的警示。
68.需要说明的是，当无线通信单元1022仅设置为v2n模组时，还可以通过v2n模组实现上述其他模组的相应功能。具体的，可以通过v2n模组将采集到的实时信息均发送至边缘服务器，由边缘服务器根据实时信息进行处理，获得第一指令信息，并将第一指令信息发送至智能车102。
69.示例一，以碰撞预警功能为例，可以将信息采集单元1021实时采集的距离信息通过毫米波基站发送至边缘服务器，由边缘服务器根据距离信息判断智能车102当前与其他车辆的距离，从而对智能车102进行碰撞预警，并根据预警结果获得第一指令信息，从而通过第一指令信息控制智能车102的运行，在此场景中，第一指令信息包括如下至少一种：用于指示刹车、减速、正常行驶的指令信息。
70.示例二，以交通灯预警功能为例，可以将信息采集单元1021实时采集的交通灯的图像信息通过毫米波基站发送至边缘服务器，由边缘服务器根据图像信息判断当前的交通情况，并根据交通情况获得第一指令信息，从而通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息，以控制智能车102的运行。示例性的，若当前是红灯，则第一指令信息用于控制智能车102刹车，若当前是绿灯，则第一指令信息用于控制智能车继续行驶。
71.示例三，以道路上易受伤人群检测功能为例，可以将信息采集单元1021实时采集的道路的图像信息通过毫米波基站发送至边缘服务器，由边缘服务器根据图像信息判断当前道路是否有行人，并基于判断结果获得第一指令信息，从而通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息，以控制智能车102的运行。示例性的，若判断智能车有碰撞行人的风险，则控制智能车102刹车。
72.需要说明的是，边缘服务器实现其他功能的具体方案与上述示例类似，此处不再一一赘述。
73.由此可见，上述v2v和v2i场景中，都需要智能车与其他设备(例如是车辆或者基础设施等)建立通信连接，这就要求这些设备上需要设置相应的通信模组，否则无法实现相应功能，因此，这些技术的使用场景非常局限。而本技术实施例中，由于可以通过边缘服务器和智能车即可实现上述功能，可以使得本方案能够灵活的应用于各种交通场景，同时，由于边缘服务器的可以实现“即时计算”，可以快速的处理数据，在实现上述各项预警功能时的实时性和可靠性都能够得到保障，可以保障智能车的安全性；另外，通过本方案也无需在智能车上设置v2v和v2i等模组，能够降低智能车的制造成本。
74.在一些可选的实施方式中，毫米波基站可以采用即插即用的方式设置于路边的任意公共设施上，例如是，路灯、电线杆、指示牌和行道树等。
75.在一些可选的实施方式中，该行车系统中的至少部分毫米波基站可以设置为全向天线。图4为本技术示例性实施例提供的行车系统的场景示意图二。需要说明的是，图4中以毫米波基站101a为例示出，其他毫米波基站的设置方式可参考此设置方式，图中不做一一示出。
76.如图4所示，毫米波基站101a设置为全向天线，其在空间上可以形成球形的网络覆盖(图4中仅示出投射在地面的覆盖区域)，示例性的，毫米波基站101a在地面的网络覆盖区域为区域1、毫米波基站101a在地面的网络覆盖区域为区域2。
77.如图4所示，在实际应用中，该行车系统中可能会存在毫米波基站未覆盖到的盲区，当智能车102行驶至该盲区内时，则无法与边缘服务器进行通信，影响智能车102的正常运行，然而，若通过部署更多的毫米波基站来覆盖这些盲区，成本相对较高。
78.有鉴于此，本技术实施例中，还可以在这些盲区增设路边通信单元，通过这些路边通信单元实现智能车102在毫米波基站覆盖盲区内的正常通信，同时降低行车系统的部署成本。如图4所示，在该行车系统中部署有路边通信单元111a和路边通信单元111b，其中，路边通信单元111a的覆盖范围为区域3，路边通信单元111b的覆盖范围为区域4。
79.具体的，当智能车102行驶到区域3时，可以通过路边通信单元111a实现与边缘服务器103的通信；相应的，当智能车102行驶到区域4时，可以通过路边通信单元111b实现与边缘服务器103的通信。
80.接下来，通过图5对上述行车系统的工作原理进行详细说明。参考图5，图5为本技术示例性实施例提供的控制方法的流程示意图二。如图5所示，本技术实施例提供的智能车的控制方法包括如下步骤：
81.s501、智能车获取信息采集单元采集的智能车的实时信息。
82.s502、智能车响应于无法通过无线通信单元与毫米波基站建立连接，通过车载通信单元向路边通信单元发送实时信息。
83.请参考图6，图6为本技术示例性实施例提供的行车系统的原理示意图二。如图6所示，该智能车上还可以设置车载通信单元1024，该车载通信单元1024用于与路边通信单元111a和/或路边通信单元111b进行通信连接。
84.具体的，当信息采集单元1021采集到实时信息后，通过车载通信单元1024将实时信息发送给路边通信单元111a和/或路边通信单元111b。
85.需要说明的是，步骤s501与图3所示实施例中的步骤s301的相关方案类似，且通过车载通信单元1024向路边通信单元发送实时信息的方式可参考上述步骤s302。示例性的，一方面，车载通信单元1024可以将实时信息发送至与智能车102距离最近的路边通信单元；另一方面，车载通信单元1024可以确定信道质量较佳的路边通信单元，从而通过该路边通信单元转发该实时信息；在其他方面，还可以通过广播消息的方式发送该实时信息，当某一路边通信单元接收到该广播消息时，即进行实时信息的转发。
86.s503、路边通信单元接收实时信息，并向毫米波基站转发实时信息。
87.应理解，对于路边通信单元向毫米波基站转发实时信息的方式，本技术实施例不做特别限定，例如，包括但不限于如下几种方式：
88.在一种示例中，可以将实时信息发送给与该路边通信单元距离最近的毫米波基站。
89.在另一种示例中，还可以获取周围的毫米波基站的信道质量，通过信道质量较好的毫米波基站转发该实时信息。
90.通过上述两种实现方式，均可以防止实时信息传输失败的情况，提升实时信息的传输过程的可靠性，保障智能车控制过程的实时性。
91.在其他示例中，还可以在部署该行车系统时，给每个路边通信单元设置固定的毫米波基站，将其收到的实时信息均转发给对应的毫米波基站，示例性的，路边通信单元111a对应于毫米波基站101a，路边通信单元111b对应于毫米波基站101b，若路边通信单元111a收到了某一智能车的实时信息，则将实时信息转发至毫米波基站101a，类似的，若路边通信单元111b收到了某一智能车的实时信息，则将实时信息转发至毫米波基站101b。通过本实施例，路边通信单元在接收到实时信息时，可以直接进行转发，而无需测量与毫米波基站的距离，也无需测量各毫米波基站的信道质量等数据，可以提升实时信息的转发效率，进而提升智能车控制过程的实时性，保障智能车的可靠性。
92.s504、毫米波基站向边缘服务器转发实时信息。
93.s505、边缘服务器基于实时信息，生成第二指令信息。
94.需要说明的是，步骤s504～s505与图3所示实施例中的步骤s303～s304类似，具体方案可参考上述描述内容，此处不做赘述。
95.s506、边缘服务器向毫米波基站发送该第二指令信息。
96.需要说明的是，步骤s506中的毫米波基站可以为向边缘服务器发送该实时信息的基站，也可以为其他基站，本技术实施例不做具体限定。各基站对应的具体转发方式可以参考图3所示实施例中的步骤s305，此处不再赘述。
97.s507、毫米波基站向路边通信单元发送该第二指令信息。
98.s508、路边通信单元向车载通信单元发送该第二指令信息。
99.需要说明的是，步骤s507～s508中的路边通信单元可以为向毫米波基站转发实时
信息的路边通信单元，也可以为其他的路边通信单元，本技术实施也不做具体限定。
100.请参考图6，作为一种可选的实施方式，在步骤s506之后，毫米波基站在接收到第二指令信息后，还可以通过无线通信单元1022向智能车102发送第二指令信息，相应的，在无线通信单元1022接收到该实时信息后，通过控制单元1023基于第二指令信息实现相应的控制动作。
101.示例性的，请参见图4，智能车102在采集到实时信息时，处于区域3(也即路边通信单元111a的覆盖范围内)，假设由路边通信单元111a向毫米波基站101a向边缘服务器103转发该实时信息，当边缘服务器103根据实时信息获取到第二指令信息并将第二指令信息转发至该毫米波基站101a时，智能车102已行驶至毫米波基站101a的网络覆盖范围内，此时，毫米波基站101a可以直接将第二指令信息通过无线通信单元1022发送给智能车102。此过程中，各设备之间的通信方式更加灵活，可以进一步提升指令信息的传输效率，保障智能车控制过程的实时性，提升智能车的可靠性。
102.s509、智能车通过车载通信单元接收该第二指令信息，并通过控制单元基于第二指令信息控制智能车的运行。
103.需要说明的是，步骤s509与图3所示实施例中的步骤s307类似，具体方案可参考上述描述内容，此处不做赘述。
104.本技术实施例中，通过在行车系统中部署路边通信单元，可以解决毫米波基站存在网络覆盖盲区的问题，提升行车系统的可靠性，同时降低行车系统的部署成本。
105.在一些可选的实施例中，该行车系统中还部署有公有云服务器(图中未示出)。对于公有云服务器的类型，本技术实施例不做特别限定，例如是单个服务器，也可以为服务器集群，可以为分布式服务器，也可以为集中式服务器等。
106.其中，公有云服务器主要用于承载应用程序，处理与流程和指令决策。公有云服务器上以vpc的方式部署有多个功能模块，这些功能模块包括但不限于如下至少一种：网络切片选择功能(the network slice selectionfunction，nssf)、网络开放功能(network exposure function，nef)、策略控制功能(policy control function，pcf)、统一数据管理功能(the unified data management，udm)、应用功能(application function，af)、认证服务器功能(authentication server function，ausf)、接入和移动性管理功能(access and mobility management function，amf)、会话管理功能(session management function，smf)、数据网络(data network，dn)等。
107.在一些实施例中，公有云将用户面功能单元(the user plane function，upf)推送到边缘服务器103上，用户即可在公有云服务器上开通所需要的网络功能，并通过边缘服务器103实现这些功能。相应的，边缘服务器103可以通过upf模块实时的进行数据处理，从而实现对上述实施例中的智能车的控制方法。
108.在一些可选的实施例中，该行车系统中还部署有客户端(图中未示出)，客户端可以与边缘服务器103通信连接。
109.在实际应用中，用户可以通过客户端控制智能车102的运行，具体的，用户可以在客户端进行控制操作，客户端用于响应于用户的控制操作，向边缘服务器发送控制操作对应的控制信息，相应的，边缘服务器103用于接收控制信息，并基于控制信息，通过毫米波基站101a/101b控制智能车的运行。
110.需要说明的是，对于客户端的类型，本技术实施例不做具体限定，示例性的，客户端可以是个人数字处理(personal digital assistant，简称pda)设备、具有无线通信功能的手持设备(例如智能手机、平板电脑)、计算设备(例如个人电脑(personal computer，简称pc))、车载设备、可穿戴设备(例如智能手表、智能手环)、智能家居设备(例如智能显示设备)等，本技术实施例不做特别限定。
111.参考图7，图7为本技术示例性实施例提供的控制装置的结构示意图。应当理解的是，该控制装置700应用于如上述实施例所示的智能车，该智能车包括:信息采集单元、无线通信单元和控制单元，智能车通过无线通信单元与毫米波基站通信连接。
112.如图7所示，该控制装置700包括：获取模块701，用于获取信息采集单元采集的智能车的实时信息；
113.发送模块702，用于通过无线通信单元向毫米波基站发送实时信息，实时信息用于指示毫米波基站向边缘服务器转发实时信息，边缘服务器用于基于实时信息生成第一指令信息，并通过毫米波基站向智能车发送第一指令信息；
114.接收模块703，用于通过无线通信单元接收第一指令信息；
115.处理模块704，用于通过控制单元，基于第一指令信息控制智能车的运行。
116.在一些可选的实施方式中，本技术实施例提供的智能车还包括：车载通信单元；
117.发送模块702还用于：响应于无法通过无线通信单元与毫米波基站建立连接，通过车载通信单元向路边通信单元发送实时信息，实时信息用于指示路边通信单元向毫米波基站转发实时信息，毫米波基站用于向边缘服务器转发实时信息，路边通信单元与毫米波基站部署于不同的位置；
118.接收模块703还用于：通过车载通信单元接收路边通信单元转发的第二指令信息，第二指令信息为边缘服务器基于实时信息获得的；
119.处理模块704还用于：通过控制单元，基于第二指令信息，控制智能车的运行。
120.需要说明的是，本技术实施例提供的控制装置700，用于执行前述相应方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
121.图8为本技术示例性实施例提供的服务器的结构示意图。如图8所示，该服务器800包括：存储器803和处理器804。
122.存储器803，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在服务器上的操作。该存储器803可以是对象存储(object storage service，oss)。
123.存储器803可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
124.处理器804，与存储器803耦合，用于执行存储器803中的计算机程序，以用于执行上述方法实施例中服务器所执行的方法部分。进一步，如图8所示，该边缘计算设备800还包括：防火墙801、负载均衡器802、通信组件805、电源组件806等其它组件。图8中仅示意性给出部分组件，并不意味着服务器只包括图8所示组件。
125.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序/指令被处理器执行时，致使处理器实现上述方法实施例中的步骤。
126.相应地，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令被处理器执行时，致使处理器实现上述方法实施例中的步骤。
127.上述图8中的通信组件805被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
128.上述图8中的电源组件806，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
129.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
130.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
131.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
132.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
133.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
134.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
135.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除
可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
136.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
137.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。
138.需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如s301、s302等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。