用于监督关节的方法和多体系统与流程

技术特征：
1.一种多体系统(100)的方法(500)，所述多体系统包括经由关节(105、106、107)组装的两个主体区段(101、102、103、104)，其中所述主体区段中的一个(104)包括能够在第一位置(p1)和第二位置(p2)之间移动的相机(110)，其中所述方法(500)包括以下步骤：用位于所述第一位置(p1)的所述相机(110)检测(501)参考对象(200a、200b、200c、200d)；确定(502)所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的参考值；请求(503)所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的移动；启动(504)所述相机(110)从所述第一位置(p1)向所述第二位置(p2)的移动，同时迭代地对所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的图像进行采样；基于采样图像确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的当前对象值；将确定(502)的参考值与所述当前对象值匹配；和基于所述匹配确定(505)所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述移动的成功性。2.根据权利要求1所述的方法(500)，其另外包括以下步骤：基于确定(505)的所述相机移动的成功性，确定(512)所述多体系统(100)的状态；和输出(513)确定(512)的状态。3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的方法(500)，其另外包括以下步骤：测量(506)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述相机移动的时间；将测量(506)时间与参考时间限制进行比较(507)；和当所述测量(506)时间超过所述参考时间达阈值限制时触发(508)维护措施。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其另外包括以下步骤：基于存储的确定(505)的所述相机移动的成功性，确定(509)所述相机移动的成功率；将确定(509)的成功率与参考值进行比较(510)；和当所述确定(509)的成功率低于所述参考值时触发(511)维护措施。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述确定(502)的参考值包括所述多体系统(100)的参考点(300)和所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的位置之间的参考向量(310)，其中所述相机(110)位于所述第一位置(p1)；基于所述采样图像确定的所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的当前对象值包括所述多体系统(100)的所述参考点(300)和所述采样图像中的所述参考对象(200a、200b、200c、200d)之间的对象向量(320)；并且通过所述参考向量(310)和所述对象向量(320)之间的长度比较来进行所述匹配。6.根据权利要求5所述的方法(500)，其另外包括估计所述参考向量(310)和所述对象向量(320)之间的角度(α)；并且其中所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述移动被确定为当确定(502)的参考向量(310)和确定的对象向量(320)之间的估计角度(α)近似为零时成功；或者当所述确定(502)的参考向量(310)和所述确定的对象向量(320)之间的所述估计角度
(α)除了参考限制之外还不同于零时不成功；或者未经确认，以其它方式。7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(500)，其中所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述确定(502)的参考值和所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述当前对象值包括坐标，从而定义所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的位置。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中用位于所述第一位置(p1)的所述相机(110)检测(501)多个参考对象(200a、200b、200c、200d)；在所述采样图像中捕获多个参考对象(200a、200b、200c、200d)；并且所述匹配包括将所述参考值与所述当前对象值映射。9.根据前述权利要求3-8中任一项所述的方法(500)，其中当请求(503)的移动和所述相机(110)从所述第一位置(p1)开始所述移动(504)之间的测量时间段超过启动参考时间限制达所述阈值限制时触发(508)所述维护措施。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中所述参考对象(200a、200b、200c、200d)包括动物(105)的身体部位。11.一种多体系统(100)，其包括经由关节(105、106、107)组装的两个主体区段(101、102、103、104)，其中所述主体区段中的一个(104)包括能够在第一位置(p1)和第二位置(p2)之间移动的相机(110)，其中所述多体系统(100)包括控制单元(140)，其被配置为经由位于所述第一位置(p1)的所述相机(110)检测参考对象(200a、200b、200c、200d)；确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的参考值；请求所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的移动；启动所述相机(110)从所述第一位置(p1)向所述第二位置(p2)的移动，同时迭代地对所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的图像进行采样；基于采样图像确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的当前对象值；将确定的参考值与所述当前对象值匹配；和基于所述匹配确定所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述移动的成功性。12.根据权利要求11所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为基于确定的所述相机移动的成功性，确定所述多体系统(100)的状态；和输出确定的状态。13.根据权利要求11或权利要求12中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为测量从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述相机移动的时间；将测量时间与参考时间限制进行比较；和当所述测量时间超过所述参考时间达阈值限制时触发维护措施。14.根据权利要求11-13中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为
根据存储的确定的所述相机移动的成功性，确定所述相机移动的成功率；将确定的成功率与参考值进行比较；和当所述确定的成功率低于所述参考值时触发维护措施。15.根据权利要求11-14中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为确定所述多体系统(100)的参考点(300)和所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的位置之间的参考向量(310)，其中所述相机(110)位于所述第一位置(p1)；确定所述多体系统(100)的所述参考点(300)和所述采样图像中的所述参考对象(200a、200b、200c、200d)之间的对象向量(320)；和通过所述参考向量(310)和所述对象向量(320)之间的长度比较，将所述确定的参考值与所述当前对象值匹配。16.根据权利要求11-15中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为估计所述参考向量(310)和所述对象向量(320)之间的角度(α)；并且其中所述相机(110)从所述第一位置(p1)到所述第二位置(p2)的所述移动被确定为当确定的参考向量(310)和确定的对象向量(320)之间的估计角度(α)近似为零时成功；或者当所述确定的参考向量(310)和所述确定的对象向量(320)之间的所述估计角度(α)除了参考限制之外还不同于零时不成功；或者未经确认，以其它方式。17.根据权利要求11-14中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为确定呈坐标形式的所述参考值，从而定义所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的位置；确定呈坐标形式的所述当前对象值，从而定义所述参考对象(200a、200b、200c、200d)在所述采样图像中的位置；和通过所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述坐标之间的比较，将所述确定的参考值与所述当前对象值匹配。18.根据权利要求11-17中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为用位于所述第一位置(p1)的所述相机(110)检测多个参考对象(200a、200b、200c、200d)；在所述采样图像中捕获多个参考对象(200a、200b、200c、200d)；并且所述匹配包括将所述参考值与所述当前对象值映射。19.根据权利要求11-18中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配置为当请求的移动和所述相机(110)从所述第一位置(p1)开始所述移动之间的测量时间段超过启动参考时间限制达所述阈值限制时触发所述维护措施。20.根据权利要求11-19中任一项所述的多体系统(100)，其中所述控制单元(140)被配
置为确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述参考值；对所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述图像进行采样；基于所述采样图像确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的所述当前对象值；当所述参考对象(200a、200b、200c、200d)包括动物(105)的身体部位时，将所述确定的参考值与所述当前对象值匹配。21.一种包括指令的计算机程序，当所述计算机程序由根据权利要求11-20中任一项所述的多体系统(100)中的所述控制单元(120)执行时，所述指令使所述控制单元(120)执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法(500)。

技术总结
方法(500)和多体系统(100)，所述多体系统包括经由关节(105、106、107)组装的两个主体区段(101、102、103、104)，其中所述主体区段中的一个(104)包括可在第一位置(P1)和第二位置(P2)之间移动的相机(110)。所述方法(500)包括：用位于所述第一位置(P1)的所述相机(110)检测(501)参考对象(200a、200b、200c、200d)；确定(502)所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的参考值；请求(503)所述相机(110)从所述第一位置(P1)到所述第二位置(P2)的移动；启动(504)所述相机(110)从所述第一位置(P1)向所述第二位置(P2)的移动，同时迭代地对所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的图像进行采样；基于采样图像确定所述参考对象(200a、200b、200c、200d)的当前对象值；将所述参考值与所述当前对象值匹配；以及基于所述匹配确定(505)所述相机移动的成功性。所述相机移动的成功性。所述相机移动的成功性。


技术研发人员：A.埃里克森
受保护的技术使用者：利拉伐控股有限公司
技术研发日：2020.12.10
技术公布日：2022/7/10