用于控制动力转向系统的辅助马达的方法，包括用于补偿与存在不平衡相关的方向盘振动的算法与流程

技术特征：
1.一种用于控制动力转向系统(1)的辅助马达(12)的方法(10)，所述动力转向系统(1)包括至少一个方向盘(3)、所述辅助马达(12)、连接到齿条(6)的至少一个车轮(100，11)、以及实施主控制算法(51)的至少一个转向计算机(20)，所述方向盘(3)被配置为接收由驾驶员施加的方向盘扭矩(t3)，所述辅助马达(12)被配置为向齿条(6)施加马达扭矩(t12)，所述主控制算法(51)包括根据至少所述方向盘扭矩(t3)确定主马达扭矩(t12p)的步骤，其特征在于，所述转向计算机(20)还包括用于方向盘(3)的振动的补偿算法(61)，所述补偿算法(61)实施确定补偿马达扭矩(t12c)的步骤(62)，使得所述方向盘扭矩(t3)等于参考方向盘扭矩(t3
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)。2.根据权利要求1所述的方法(10)，包括求和步骤(52)，其中，所述补偿马达扭矩(t12c)被加到所述主马达扭矩(t12p)上以确定所述马达扭矩(t12)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，所述参考方向盘扭矩(t3
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)等于0nm。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，确定补偿马达扭矩(t12c)的步骤(62)包括通过高通滤波器过滤低频的阶段(64)。5.根据权利要求4所述的方法(10)，其中，所述高通滤波器具有10hz的截止频率。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，确定补偿马达扭矩(t12c)的步骤(62)包括通过将所述参考方向盘扭矩(t3
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)和所述方向盘扭矩(t3)相减来计算方向盘扭矩误差(δt3)的阶段(63)。7.根据权利要求6所述的方法(10)，其中，确定补偿马达扭矩(t12c)的步骤(62)包括补偿阶段(65)，在所述补偿阶段(65)中，控制器根据所述方向盘扭矩误差(δt3)确定所述补偿马达扭矩(t12c)。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，所述补偿算法(61)的工作频率能够独立于所述主控制算法(51)的工作频率进行选择。9.根据权利要求8所述的方法(10)，其中，所述补偿算法(61)的所述工作频率小于200hz。10.一种实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法(10)的车辆(2)。

技术总结
一种用于控制动力转向系统(1)的辅助马达(12)(12)的方法(10)，动力转向系统(1)包括至少一个方向盘(3)、辅助马达(12)、连接到齿条(6)的至少一个车轮(100，11)、以及实施主控制算法(51)的至少一个转向计算机(20)，该方向盘(3)被配置为接收由驾驶员施加的方向盘扭矩(T3)，该辅助马达(12)被配置为向齿条(6)施加马达扭矩(T12)，主控制算法(51)包括根据至少方向盘扭矩(T3)确定主马达扭矩(T12P)的步骤，其中，转向计算机(20)还包括用于方向盘(3)的振动的补偿算法(61)，该补偿算法(61)实施确定补偿马达扭矩(T12C)的步骤(62)，使得方向盘扭矩(T3)等于参考方向盘扭矩(T3


技术研发人员：埃尔维
受保护的技术使用者：捷太格特欧洲公司
技术研发日：2020.11.26
技术公布日：2022/7/9