室内停车场车辆自动召唤方法、车载终端和室内停车场车辆自动召唤系统与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种室内停车场车辆自动召唤方法、车载终端和室内停车场车辆自动召唤系统。


背景技术：

2.目前室内停车场变得越来复杂，车主在停车后面临着找车难的痛点困扰。室内停车场车辆自动召唤是应对这一问题的解决方案之一。当前室内停车场车辆自动召唤采用方案主要基于蓝牙定位和停车场高精度地图结合方案，存在着定位精度不高、高精度地图采集成本高等问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种室内停车场车辆自动召唤方法，该室内停车场车辆自动召唤方法可以精确地确定用户所在的位置信息和车辆所在的位置信息，进而实现对车辆准确召唤，解决了用户找车困难的痛点，大大提升了用户的使用感受。
4.本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
5.本发明还提出了一种车载终端。
6.本发明还提出了一种室内停车场车辆自动召唤系统。
7.根据本发明的室内停车场车辆自动召唤方法，包括至少如下步骤：接收用户终端发出的自动召唤指令，其中，所述自动召唤指令包括所述用户终端的位置信息；通过与室内停车场定位标签进行通信以确定车辆的当前位置信息；根据所述用户终端的位置信息、所述车辆的当前位置信息和预先获取的室内停车场地图生成行车路径，并控制所述车辆按照所述行车路径行驶至所述用户终端的位置。
8.根据本发明的用于停车场的车辆自动召唤方法，通过设置定位模块，可以精确地确定用户所在的第一位置信息和车辆所在的第二位置信息，从而车辆可以根据事先获取的停车场的地图来得到从第二位置到第一位置的路线，从而精确地移动到用户所在的位置，解决了用户找车困难的痛点，大大提升了用户的使用感受。
9.根据本发明的一个实施例，获取所述室内停车场地图，包括：在所述车辆进入室内停车场的行驶过程中，对所述室内停车场的环境进行感知扫描以获得感知扫描结果，并根据感知扫描结果对所述室内停车场的环境进行地图构建，以获得所述室内停车场地图。
10.根据本发明的一个实施例，通过设置在所述车辆上的环视摄像头和4d毫米波雷达对所述室内停车场的环境进行感知扫描，并采用vslam算法构建所述室内停车场地图。
11.根据本发明的一个实施例，所述用户终端的位置信息根据所述用户终端与所述室内停车场定位标签进行通信确定。
12.根据本发明的一个实施例，所述室内停车场定位标签为uwb定位标签。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有室内停车场车辆自动召唤程序，该室内停车场车辆自动召唤程序被处理器执行时实现上述的室内停车场车辆自动召唤方法。
14.一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的室内停车场车辆自动召唤程序，所述处理器执行所述室内停车场车辆自动召唤程序时，实现上述的室内停车场车辆自动召唤方法。
15.一种室内停车场车辆自动召唤系统，其特征在于，包括室内停车场定位标签、用户终端和车载终端，其中，所述用户终端通过与所述室内停车场定位标签进行通信以确定自身位置信息，并将带有自身位置信息的自动召唤指令发送给所述车载终端；所述车载终端用于接收所述用户终端发出的自动召唤指令，并通过与所述室内停车场定位标签进行通信以确定车辆的当前位置信息，以及根据所述用户终端的自身位置信息、所述车辆的当前位置信息和预先获取的室内停车场地图生成行车路径，并控制所述车辆按照所述行车路径行驶至所述用户终端的位置。
16.根据本发明的一个实施例，所述车载终端还用于，在所述车辆进入室内停车场的行驶过程中，对所述室内停车场的环境进行感知扫描以获得感知扫描结果，并根据感知扫描结果对所述室内停车场的环境进行地图构建，以获得所述室内停车场地图。
17.根据本发明的一个实施例，所述车载终端通过设置在所述车辆上的环视摄像头和4d毫米波雷达对所述室内停车场的环境进行感知扫描，并采用vslam算法构建所述室内停车场地图。
18.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.图1是根据本发明的车辆自动召唤方法的流程图；
21.图2是根据本发明的车辆自动召唤系统的示意图。
具体实施方式
22.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
23.下面参考图1-2描述根据本发明实施例的室内停车场车辆自动召唤方法。
24.根据本发明的用于停车场的室内停车场车辆自动召唤方法车辆自动召唤方法包括至少如下步骤：
25.接收用户终端发出的自动召唤指令，其中，自动召唤指令包括用户终端的位置信息；
26.通过与室内停车场定位标签进行通信以确定车辆的当前位置信息；
27.根据用户终端的位置信息、车辆的当前位置信息和预先获取的室内停车场地图生成行车路径，并控制车辆按照行车路径行驶至用户终端的位置。
28.室内停车场定位标签可以更加精确地确认车辆的当前位置，相较于采用车载gps或车载蓝牙来实现车辆的定位，本发明专门设置了室内停车场室内标签，由此使得车辆的位置信息更加精准。
29.在获取完精准地车辆位置信息以及用户终端的位置信息后，可以根据预先获取的室内停车场地图来生成行车路径，从而车辆可以按照行车路径从当前位置行驶至用户终端的位置。
30.根据本发明的室内停车场车辆自动召唤方法，通过设置室内停车场定位标签，可以精确地确定车辆所在的位置，从而可以根据预先获取的停车场的地图、车辆当前位置和用户终端的位置来确定行车路线，从而车辆可以沿着精确的道路移动至用户所在的位置。本发明中的室内停车场车辆自动召唤方法解决了用户找车困难的痛点，大大提升了用户的使用感受。
31.在本发明的一些实施例中，获取室内停车场地图包括：在车辆进入室内停车场的行驶过程中，对室内停车场的环境进行感知扫描以获得感知扫描结果，并根据感知扫描结果对室内停车场的环境进行地图构建，以获得室内停车场地图。
32.具体地，可以通过设置在车辆上的环视摄像头和4d毫米波雷达对室内停车场的环境进行感知扫描，并采用vslam(simultaneous localization and mapping，也即同步定位与建图)算法构建室内停车场地图。由此，车辆在行驶的过程中，环视摄像头可以获得更多的有用信息，4d毫米波雷达也可以更精确地感知车辆与室内停车场内物体的距离信息，够获取更多有用的信息，提高了建构地图的精度。
33.在本发明的一些实施例中，用户终端的位置信息根据用户终端与室内停车场定位标签进行通信确定。也就是说，本发明中不再依靠用户终端自身的定位功能或蓝牙功能确定用户终端的位置，而是利用室内停车场定位标签来定位用户的位置以及车辆的位置。
34.具体地，用户终端发送自动召唤指令后，可以被附近的室内停车场定位标签感知到，室内停车场定位标签可以精确地定位用户终端和用户的位置，然后室内停车场定位标签可以将自动召唤指令和用户终端的位置发送给车辆的车载终端，车载终端在接收到用户的自动召唤指令后，车载终端与停车场定位标签通信来获得车辆自身的位置信息，因此车载终端得到了用户终端的精确位置以及自身的位置信息精确位置，然后在结合预先获取的停车场的地图，车载终端可以规划处从当前位置到用户终端所在位置的路线，从而自动开至用户所在的位置。
35.进一步地，室内停车场定位标签为uwb定位标签。uwb定位标签可以为多个，多个uwb定位标签间隔开。需要说明的，uwb定位标签至少为两个，由此才能精确的确定用户终端所在的位置以及车辆所在的位置。确定用户终端所在位置的uwb定位标签可以与确定车辆所在位置的uwb定位标签可以为相同的多个，当然确定用户终端所在位置的uwb定位标签与确定车辆所在位置的uwb定位标签也可以为不相同的多个，只要保证确定用户所在位置的uwb定位标签与确定车辆所在位置的uwb定位标签能够通讯连接，传递用户终端发送的自动召唤指令以及位置信息即可。
36.下面简单描述本发明实施例中的计算机可读存储介质。
37.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有室内停车场车辆自动召唤程序，该室内停车场车辆自动召唤程序被处理器执行时实现上述实施例的室内停车场车辆
自动召唤方法。因此，本发明实施例的计算机可读存储介质可以使得车辆在接收到自动召唤指令后，精确地确定用户终端和车辆的位置，根据室内停车场地图自动生成行车路径以自动行驶至用户终端的位置。
38.下面简单描述本发明实施例的车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的室内停车场车辆自动召唤程序，处理器执行室内停车场车辆自动召唤程序时，实现上述实施例的室内停车场车辆自动召唤方法。由此车载终端可以在接收到自动召唤指令后，精确地确定用户终端和车辆的位置，根据室内停车场地图自动生成行车路径以自动行驶至用户终端的位置。
39.下面简单描述本发明实施例中的室内停车场车辆自动召唤系统。
40.根据本发明的室内停车场车辆自动召唤系统包括室内停车场定位标签、用户终端和车载终端。用户终端通过与室内停车场定位标签进行通信以确定自身位置信息，并将带有自身位置信息的自动召唤指令发送给车载终端；需要说明的是，自动召唤指令可以直接发送给车载终端，也可以通过室内停车场定位标签间接发送给车载终端。
41.车载终端用于接收用户终端发出的自动召唤指令，并通过与室内停车场定位标签进行通信以确定车辆的当前位置信息，以及根据用户终端的自身位置信息、车辆的当前位置信息和预先获取的室内停车场地图生成行车路径，并控制车辆按照行车路径行驶至用户终端的位置。
42.进一步地，车载终端还用于在车辆进入室内停车场的行驶过程中，对室内停车场的环境进行感知扫描以获得感知扫描结果，并根据感知扫描结果对室内停车场的环境进行地图构建，以获得室内停车场地图。
43.更进一步地，车载终端通过设置在车辆上的环视摄像头和4d毫米波雷达对室内停车场的环境进行感知扫描，并采用vslam算法构建室内停车场地图。由此，车辆在行驶的过程中，环视摄像头可以获得更多的有用信息，4d毫米波雷达也可以更精确地感知车辆与室内停车场内物体的距离信息，够获取更多有用的信息，提高了建构地图的精度。
44.在本发明的一些实施例中，自动召唤指令中包含当前用户的身份信息。由此，并不是每一个人使用用户终端都可以将车辆召唤到面前。车载终端在接收到自动召唤指令后，首先确认身份信息是否匹配，只有当身份信息匹配后才可以进行进一步的操作，进而才能精确地将车辆移动至车主面前。
45.在本发明的一些实施例中，车辆进入停车场后，车载终端接收用户终端发送的停车场的地图信息。车辆在进入停车场后，可以主动或自动获取停车场精确的地图，例如地图信息可以存储在停车场墙上的二维码中，车主可以通过手机扫描二维码，进而获取当前停车场的地图，然后可以通过手机将地图信息发送给车辆的车载终端。
46.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
47.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
发明的范围由权利要求及其等同物限定。