无人船到达目标地点的方法、系统、存储介质和无人船与流程

技术特征：
1.一种无人船到达目标地点的方法，其特征在于，其包括：获取无人船和目标地点在平面坐标系下的实际坐标数据，计算目标地点相对于无人船的方位和距离；驱动无人船按照规划路径行驶；在行驶过程中实时计算无人船的当前位置与目标地点之间的距离，基于当前速度实时获得惯性行驶距离，控制无人船的速度大小和行驶方向以使得当无人船的当前位置与目标地点之间的距离小于等于实时获得的惯性行驶距离时，停止驱动无人船以使其通过惯性动力行驶到目标地点处或距离目标地点的预设范围内。2.根据权利要求1所述的无人船到达目标地点的方法，其特征在于，所述获取无人船和目标地点在平面坐标系下的实际坐标数据的方法包括：将无人船和目标地点在卫星导航系统坐标系下的经度和纬度数据转换为平面坐标系下的坐标数据。3.根据权利要求2所述的无人船到达目标地点的方法，其特征在于，所述卫星导航系统坐标系为wgs84坐标系。4.根据权利要求1所述的无人船到达目标地点的方法，其特征在于，采用双桨无舵的差分控制方式来控制无人船的速度大小和行驶方向。5.根据权利要求1所述的无人船到达目标地点的方法，其特征在于，所述基于当前速度实时获得惯性行驶距离的方法如下所述：其中l
d
是无人船在停止驱动后的惯性行驶距离，是无人船在平面坐标系下的x轴方向的速度，是无人船在平面坐标系下的y轴方向的速度，u1是无人船在船体坐标系下的行驶速度，r是转艏角速率，θ1是在平面坐标系下无人船在停止驱动时的航向角，表示运动的角速率。6.一种无人船到达目标地点的系统，其特征在于，其包括：数据获取和计算装置，用于获取无人船和目标地点在平面坐标系下的实际坐标数据，计算目标地点相对于无人船的方位和距离；驱动装置，用于驱动无人船按照规划路径行驶；控制装置，用于在行驶过程中实时计算无人船的当前位置与目标地点之间的距离，基于当前速度实时获得惯性行驶距离，控制无人船的速度大小和行驶方向以使得当无人船的当前位置与目标地点之间的距离小于等于实时获得的惯性行驶距离时，停止驱动无人船以使其通过惯性动力行驶到目标地点处或距离目标地点的预设范围内。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5之一所述的方法。8.一种无人船，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5之
一所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种无人船到达目标地点的方法、系统、存储介质和无人船。所述方法包括获取无人船和目标地点在平面坐标系下的实际坐标数据，计算目标地点相对于无人船的方位和距离；驱动无人船按照规划路径行驶；在行驶过程中实时计算无人船的当前位置与目标地点之间的距离，基于当前速度实时获得惯性行驶距离，控制无人船的速度大小和行驶方向以使得当无人船的当前位置与目标地点之间的距离小于等于实时获得的惯性行驶距离时，停止驱动无人船以使其通过惯性动力行驶到目标地点处或距离目标地点的预设范围内。目标地点的预设范围内。目标地点的预设范围内。


技术研发人员：吴应为 王水根 王承端 孙希君
受保护的技术使用者：烟台艾睿光电科技有限公司
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/7/1