割草机的路径规划方法及相关装置与流程

技术特征：
1.一种割草机的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器对作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图，所述传感器设置于所述割草机的所述作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形；根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息；根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图；根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括第一时间对应的第一子检测信息和第二时间对应的第二子检测信息，所述根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息，包括：根据所述第一子检测信息和所述第二子检测信息，确定所述障碍物是否发生位移；在所述障碍物发生位移的情况下，将所述障碍物对应的类型确定为动态障碍物；根据所述第一子检测信息和所述第二子检测信息，对所述障碍物的位置进行预测，得到预测位置；将所述预测位置和当前位置确定为所述动态障碍物的所述第一定位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息，包括：在所述障碍物未发生位移的情况下，将所述障碍物对应的所述类型确定为静态障碍物；将所述当前位置确定为所述静态障碍物的所述第一定位信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子检测信息和所述第二子检测信息均为图像信息，所述根据所述第一子检测信息和所述第二子检测信息，确定所述障碍物是否发生位移，包括：根据所述图像信息生成检测图像；将所述检测图像划分为至少一个区域；对于当前区域，确定所述第一子检测信息对应的检测图像的第一色相值和第一明度值；确定所述第二子检测信息对应的检测图像的第二色相值和第二明度值；根据所述第一色相值、所述第二色相值、所述第一明度值和所述第二明度值，确定所述障碍物是否发生位移。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一色相值、所述第二色相值、所述第一明度值和所述第二明度值，确定所述障碍物是否发生位移，包括：根据所述第一色相值和所述第二色相值，确定色相值对应的第一变化比例；根据所述第一明度值和所述第二明度值，确定明度值对应的第二变化比例；根据所述第一变化比例、所述第二变化比例和预设权重，确定所述当前区域对应的相对变化值；在所述相对变化值大于预设阈值的情况下，确定所述障碍物发生位移；在所述相对变化值小于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述障碍物未发生位移。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于电子设备，在所述获取所述传感器对所述作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图之前，所述方法还包括：获取所述传感器的角度检测信息，所述角度检测信息用于表征所述传感器的检测角度；根据所述角度检测信息，确定所述传感器的检测角度是否异常；在所述检测角度发生异常的情况下，生成对应的提示信息并将所述提示信息向客户端设备发送，所述客户端设备与所述电子设备通信连接；在所述检测角度未发生异常的情况下，获取所述传感器对所述作业环境的所述检测信息。7.一种割草机的路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：传感器，所述传感器设置于割草机的作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述传感器用于对所述作业环境进行检测，得到检测信息，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物；服务器，所述服务器与所述传感器通信连接，所述服务器用于获取所述检测信息和所述作业环境的原始地图，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形；及用于根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息；及用于根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图；以及用于根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线；割草机，所述割草机与所述服务器通信连接，所述割草机用于接收所述服务器发送的所述行驶路线。8.一种割草机路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元和确定单元，其中，所述获取单元，用于获取所述传感器对所述作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图，所述传感器设置于所述割草机的所述作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形；所述确定单元，用于根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息；所述确定单元，还用于根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图；所述确定单元，还用于根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

技术总结
本申请实施例公开了一种割草机的路径规划方法及相关装置，方法包括：获取所述传感器对所述作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图，所述传感器设置于所述割草机的所述作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形；根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息；根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图；根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线。采用本申请实施例有助于提高检测结果的准确性，同时也有助于降低传感器的故障率。同时也有助于降低传感器的故障率。同时也有助于降低传感器的故障率。


技术研发人员：袁理 廖孟
受保护的技术使用者：松灵机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.04.18
技术公布日：2022/7/1