基于双层策略的多AGV任务调度方法

基于双层策略的多agv任务调度方法
技术领域
1.本发明属于智能仓储技术领域，具体涉及一种基于双层策略的多agv任务调度方法。


背景技术：

2.在打造智能仓储的过程中，智能装置的运输功能以及配套的智能调度算法的开发，已成为本领域技术人员的研究热点。作为智能运输设备的自动导引运输车(automated guided vehicles，agv)可谓是连接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带。
3.传统的工厂系统中，货物和零件的运输调度主要依赖固定的调度生产线或者人工搬运，但随着制造业的高速发展和加工制造技术的升级改造，海量的货物调度需求在固定的仓储或者工厂里的调度问题逐渐凸显出来，传统的人力操作、传送带运输的工厂物流方式已经难以满足需求。尽管近些年来随着agv硬件的发展，这些问题在一定程度上得到解决，然而面对大型复杂仓储中的调度问题，现有的agv串行搬运的方案在处理这些问题时仍表现乏力，主要体现在：
4.1、当前任务分配方法缺乏对潜在冲突情况的评估，导致多个agv之间的任务执行数量不均衡，一些agv小车高频次的响应下发的任务，而另一些小车则长时间地处于空闲状态。
5.2、相关技术中，参与调度的agv数量通常较少，agv的协作能力和故障容错能力较差，无法处理多agv调度过程中产生的冲突或死锁问题，自动化程度差。
6.3、相关技术中，由多agv组成的动态调度系统时缺乏智能预测推理能力，生成的agv调度方案缺乏高效性和灵活性。
7.因此，在“智能制造”的驱动下，亟需一种智能、高效的任务分配和调度方案来实现多个agv小车的实时路径规划方法，从而为智能仓储提供技术支撑。


技术实现要素：

8.为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种基于双层策略的多agv任务调度方法。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
9.本发明提供一种基于双层策略的多agv任务调度方法，包括：
10.接收任务调度请求，所述任务调度请求包括任务起点位置和任务终点位置；
11.根据所述任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车；其中，所述第一类agv包括多个第一自动导引运输车，所述第一自动导引运输车的当前状态均为空闲；
12.规划所述第一目标运输车从自身位置到所述任务起点位置的第一路径、以及从所述任务起点位置到所述任务终点位置的第二路径；
13.下发所述第一路径和所述第二路径至所述第一目标运输车，以使所述第一目标运输车按照所述第一路径和所述第二路径执行调度任务；
14.当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径；
15.下发所述规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照所述规避路径进行避让。
16.在本发明的一个实施例中，所述根据所述任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤，包括：
17.获取当前时刻下，第一类自动导引运输车agv中各个第一自动导引运输车在仓储路网的位置信息；
18.根据所述位置信息和迪杰斯特拉最短路径算法，确定各个第一自动导引运输车从自身位置至任务起点位置的最短路径；
19.根据各个第一自动导引运输车的平均行驶速度，确定每个第一自动导引运输车从自身位置至任务起点位置的第一时间代价；
20.确定各个第一自动导引运输车在执行调度任务时发生的冲突、以及各个第一自动导引运输车为了规避所述冲突生成的等待时间代价；
21.根据所述最短路径、所述第一时间代价和所述等待时间代价，从所述第一类自动导引运输车agv中确定第一目标运输车。
22.在本发明的一个实施例中，所述根据所述任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤之前，还包括：
23.检测是否存在当前状态为空闲的自动导引运输车；
24.若否，则间隔预设时间后，再次检测是否存在当前状态为空闲的自动导引运输车；
25.若是，则执行所述根据所述任务起点位置，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤。
26.在本发明的一个实施例中，所述规划所述第一目标运输车从自身位置到所述任务起点位置的第一路径、以及从所述任务起点位置到所述任务终点位置的第二路径的步骤，包括：
27.确定所述第一目标运输车到所述任务起点位置的第一最短路径，将所述第一最短路径作为第一路径；
28.根据迪杰斯特拉最短路径算法，确定所述第一目标运输车从所述任务起点位置至所述任务终点位置的第二最短路径，将所述第二最短路径作为第二路径。
29.在本发明的一个实施例中，所述下发所述第一路径和所述第二路径至所述第一目标运输车的步骤之后，还包括：
30.将所述第一目标运输车的当前状态由空闲更新为忙碌。
31.在本发明的一个实施例中，所述当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径的步骤之前，还包括：
32.获取各个自动导引运输车的当前状态和任务执行状态；所述任务执行状态包括：第二类自动导引运输车agv中，每个第二自动导引运输车在当前时刻的第一位置信息和第一剩余路径信息、以及第三类自动导引运输车agv中，每个第三自动导引运输车在当前时刻的第二位置信息和第二剩余路径信息，其中，每个第二自动导引运输车的当前状态均为忙
碌，每个第三自动导引运输车的当前状态均为空闲；
33.检测各个自动导引运输车之间是否发生死锁；若是，则按照预设的避让优先级和各个自动导引运输车的当前状态，确定与死锁相关的第三目标运输车的第一规避路径；
34.若否，则检测各个自动导引运输车之间是否会产生冲突。
35.在本发明的一个实施例中，所述预设的避让优先级为：所述第二类自动导引运输车agv的避让优先级高于所述第三类自动导引运输车agv，针对第二类自动导引运输车agv，执行调度任务的时间越早的第二自动导引运输车的避让优先级越高。
36.在本发明的一个实施例中，若各个自动导引运输车之间发生死锁，则按照预设的避让优先级和各个自动导引运输车的当前状态，确定与死锁相关的第三目标运输车的第一规避路径的步骤，包括：
37.若各个自动导引运输车之间发生死锁，则按照预设的避让优先级，依次将与死锁相关、且避让优先级较低的至少一辆第三目标运输车调度至空闲节点处避让，直至死锁消解，得到第一规避路径。
38.在本发明的一个实施例中，所述冲突类型包括第二自动导引运输车之间的单点相向冲突、单点“t”冲突、单边冲突和多点冲突、以及第二自动导引运输车与第三自动导引运输车之间的忙闲冲突；
39.所述当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径的步骤，包括：
40.当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，确定冲突类型、以及与冲突相关的至少一辆第二目标运输车；
41.根据所述冲突类型确定至少一辆第二目标运输车的第二规避路径。
42.在本发明的一个实施例中，所述下发所述规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照所述规避路径进行避让的步骤，包括：
43.下发所述第二规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照所述第二规避路径进行避让；
44.所述下发所述规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照所述规避路径进行避让的步骤，还包括：
45.下发所述第一规避路径至所述第三目标运输车，以使第三目标运输车按照所述第一规避路径进行避让。
46.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
47.本发明提供一种基于双层策略的多agv任务调度方法，包括：接收任务调度请求；根据任务起点位置，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车；规划第一目标运输车从自身位置到任务起点位置的第一路径、以及从任务起点位置到任务终点位置的第二路径；下发第一路径和第二路径至第一目标运输车，以使第一目标运输车按照第一路径和第二路径执行调度任务；当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径；下发规避路径至第二目标运输车，以使第二目标运输车按照规避路径进行避让。由于本发明在接收到任务调取请求之后，对第一类自动导引运输车agv中各个第一自动导引运输车的第一时间代价、等待时间代价、以及从自身位置至任务起点位置的最短路径进行了评估，从而确定出第一目标运输车，使
得任务派发时的agv选择更加智能化、高效化。
48.本发明针对不同的冲突类型设计了不同的死锁消解方式和冲突消解方式，能够解决现有技术中难以避免的死锁情形，实现了多agv的无障碍的自动化调度。
49.以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
附图说明
50.图1是本发明实施例提供的基于双层策略的多agv任务调度方法的一种流程示意图；
51.图2是本发明实施例提供的仓储路网的一种示意图；
52.图3a是本发明实施例提供的自动导引运输车发生冲突的一种示意图；
53.图3b是本发明实施例提供的规避冲突的一种示意图；
54.图4是本发明实施例提供的自动导引运输车产生死锁的一种示意图；
55.图5是本发明实施例提供的多点冲突的一种示意图；
56.图6是本发明实施例提供的消解多点冲突的一种示意图；
57.图7是本发明实施例提供的单点相向冲突的一种示意图；
58.图8是本发明实施例提供的消解单点相向冲突的一种示意图；
59.图9是本发明实施例提供的单点“t”冲突的一种示意图；
60.图10是本发明实施例提供的消解单点“t”冲突的一种示意图；
61.图11是本发明实施例提供的单边冲突的一种示意图；
62.图12是本发明实施例提供的消解单边冲突的一种示意图；
63.图13是本发明实施例提供的忙闲冲突的一种示意图；
64.图14是本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
65.下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
66.图1是本发明实施例提供的基于双层策略的多agv任务调度方法的一种流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的一种基于双层策略的多agv任务调度方法，包括：
67.s1、接收任务调度请求，任务调度请求包括任务起点位置和任务终点位置；
68.s2、根据任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车；其中，第一类agv包括多个第一自动导引运输车，第一自动导引运输车的当前状态均为空闲；
69.s3、规划第一目标运输车从自身位置到任务起点位置的第一路径、以及从任务起点位置到任务终点位置的第二路径；
70.s4、下发第一路径和第二路径至第一目标运输车，以使第一目标运输车按照第一路径和第二路径执行调度任务；
71.s5、当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径；
72.s6、下发规避路径至第二目标运输车，以使第二目标运输车按照规避路径进行避让。
73.本实施例中，首先检测是否接收到任务调取请求，接收到的任务调度请求可包含任务起点位置和任务终点位置，例如：将货物从起点位置s搬运到终点位置e。步骤s2中，根据任务调度请求，从第一类agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)中的多个第一自动导引运输车中确定第一目标运输车，其中，第一自动导引运输车的当前状态均为空闲。
74.可选地，根据任务起点位置，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤之前，还包括：
75.检测是否存在当前状态为空闲的自动导引运输车；
76.若否，则间隔预设时间后，再次检测是否存在当前状态为空闲的自动导引运输车；
77.若是，则执行所述根据任务起点位置，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤。
78.示例性地，本实施例可以每间隔5秒检测一次是否有新的任务调度请求。
79.在上述步骤s1中，根据任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车的步骤，包括：
80.s101、获取当前时刻下，第一类自动导引运输车agv中各个第一自动导引运输车在仓储路网的位置信息；
81.s102、根据位置信息和迪杰斯特拉最短路径算法，确定各个第一自动导引运输车从自身位置至任务起点位置的最短路径；
82.s103、根据各个第一自动导引运输车的平均行驶速度，确定每个第一自动导引运输车从自身位置至任务起点位置的第一时间代价；
83.s104、确定各个第一自动导引运输车在执行调度任务时发生的冲突、以及各个第一自动导引运输车为了规避冲突生成的等待时间代价；
84.s105、根据最短路径、第一时间代价和等待时间代价，从第一类自动导引运输车agv中确定第一目标运输车。
85.图2是本发明实施例提供的仓储路网的一种示意图。示例性地，图2所示的仓储路网包含5辆agv(编号为1-5的方块)，其中，“《”的上下左右朝向的位置为ap节点、其他位置为lm节点；需要说明的是，本实施例中节点包含ap和lm两种属性，ap节点为仓储中的储物架的入口节点，agv可以在该节点将货物放置在相应的货架或从该节点提取货物，lm则为路网中的其他节点。具体地，请参见图1-2，获取当前时刻下所有处于空闲状态的自动导引运输车afj，即第一自动导引运输车在仓储路网g＝(v,e)中的位置信息c
afj
，利用迪杰斯特拉最短路径算法规划每个第一自动导引运输车afj从自身位置c
afj
调度到任务起点s的最短路径arrivespathj。然后，根据每个第一自动导引运输车的平均行驶速度vj，计算各第一自动导引运输车从自身位置c
afj
调度到任务起点位置s的第一时间代价arrivestimej。
86.上述步骤s104中，评估每个第一自动导引运输车afj在响应该调度任务时可能和其它处于忙碌状态的自动导引运输车abi发生的冲突、并预估为了规避冲突所产生的额外的等待时间代价waittimej。例如，图3a是本发明实施例提供的自动导引运输车发生冲突的一种示意图，图3b是本发明实施例提供的规避冲突的一种示意图。如图3a所示，若在t＝t时刻，当前状态为空闲的agv af1作为第一目标运输车按照虚线所指方向开始执行调度任务，则会和按照实线方向正在忙碌的agv ab1在公共路径e(lm1,lm2)产生冲突，因此为避免冲
突，可以使af1暂停并等待ab1走过路径长度为conflictlength
11
的e(lm1,lm2)之后再次启动，可见，af1的调度代价包含奔赴任务起点位置的时间代价arrivestime1、以及规避潜在冲突产生的等待时间waittime1。
87.进一步地，从第一类自动导引运输车agv中确定一辆调度到任务起点位置代价最小的第一自动导引运输车afj*以响应当前的任务调度请求。应当理解，j＝1,2,
…
,f，f为当前时刻下所有当前状态为空闲的自动导引运输车总数，也就是第一自动导引运输车的数量，i＝1、2、
…
、b，b为当前时刻下所有当前状态为忙碌的自动导引运输车总数，g＝(v,e)是根据实际物流仓储抽象出的由节点集合v和边集合e构成的图数据。
88.可选地，在上述步骤s3中，规划第一目标运输车从自身位置到任务起点位置的第一路径、以及从任务起点位置到任务终点位置的第二路径的步骤，包括：
89.确定第一目标运输车到任务起点位置的第一最短路径，将第一最短路径作为第一路径；
90.根据迪杰斯特拉最短路径算法，确定第一目标运输车从任务起点位置至任务终点位置的第二最短路径，将第二最短路径作为第二路径。
91.具体而言，首先确定第一目标运输车到任务起点位置的第一最短路径arrivespath
j*
，第一最短路径arrivespath
j*
即为第一路径，然后根据迪杰斯特拉最短路径算法，确定第一目标运输车从任务起点位置s至任务终点位置e的第二最短路径arriveepath
j*
，并将第二最短路径arriveepath
j*
作为第二路径。进一步地，下发第一路径及第二路径至第一目标运输车，第一目标运输车按照第一路径和第二路径执行调度任务，此时第一目标运输车的当前状态应当由空闲更新为忙碌。
92.可选地，在第一目标运输车执行调度任务的同时，检测各个自动导引运输车之间是否会发生死锁及冲突。
93.本实施例中，当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径的步骤之前，还包括：
94.获取各个自动导引运输车的当前状态和任务执行状态；任务执行状态包括：第二类自动导引运输车agv中，每个第二自动导引运输车在当前时刻的第一位置信息和第一剩余路径信息、以及第三类自动导引运输车agv中，每个第三自动导引运输车在当前时刻的第二位置信息和第二剩余路径信息，其中，每个第二自动导引运输车的当前状态均为忙碌，每个第三自动导引运输车的当前状态均为空闲；
95.检测各个自动导引运输车之间是否发生死锁；若是，则按照预设的避让优先级和各个自动导引运输车的当前状态，确定与死锁相关的第三目标运输车的第一规避路径；
96.若否，则检测各个自动导引运输车之间是否会产生冲突。
97.本实施例中，首先获取所有自动导引运输车的当前状态和任务执行状态，其中，自动导引运输车可划分为当前状态为忙碌的第二类自动导引运输车、及当前状态为空闲的第三类自动导引运输车。可选地，第二类自动导引运输车包括多个第二自动导引运输车，第三类自动导引运输车包括多个第三自动导引运输车，上述任务执行状态包括：每个第二自动导引运输车在当前时刻的第一位置信息和第一剩余路径信息、以及每个第三自动导引运输
车在当前时刻的第二位置信息和第二剩余路径信息。
98.图4是本发明实施例提供的自动导引运输车产生死锁的一种示意图。如图4所示，死锁指的是多个自动导引运输车之间因为相互避让产生了闭合避让回路，从而导致所有小车处于暂停态的情形，冲突则是当前状态为忙碌的多个自动导引运输车在执行调度任务时路径发生冲突的情况。可选地，按照如下步骤检测各个自动导引运输车之间是否发生死锁：首先记录所有处于暂停态的忙碌agv absi和引起absi暂停的agv abrj，其中，i＝1,2,
…
,bs，j＝1,2,
…
,br，bs表示当前时刻下处于暂停态的忙碌agv的总数，br表示当前时刻下引起absi暂停的所有忙碌agv的总数，然后利用闭合回路检测算法判断不同的暂停规避有向agv对(absi→
abrj)是否存在闭合的死锁环结构，若存在，则出现死锁情况。
99.进一步地，若根据各个自动导引运输车的当前状态和任务执行状态，检测到各个自动导引运输车之间会出现死锁情况，则按照预设的避让优先级和各个自动导引运输车的当前状态，确定与死锁相关的第三目标运输车的第一规避路径。具体来说，本实施例中预设的避让优先级为：第二类自动导引运输车agv的避让优先级高于第三类自动导引运输车agv，也就是说，相比当前状态为空闲的自动导引运输车，当前状态为忙碌的自动导引运输车具有更高的避让优先级，而针对当前状态为忙碌的第二类自动导引运输车agv，执行调度任务的时间越早的第二自动导引运输车具有越高的避让优先级。
100.可以理解的是，按照上述预设的避让优先级，依次将与死锁相关、且避让优先级较低的至少一辆第三目标运输车调度至空闲节点处避让，直至死锁消解，即可规划得到第一规避路径。
101.当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径的步骤，包括：
102.当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，确定冲突类型、以及与冲突相关的至少一辆第二目标运输车；
103.根据冲突类型确定至少一辆第二目标运输车的第二规避路径。
104.为了消解死锁和冲突，下发第二规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照第二规避路径进行避让，并下发第一规避路径至第三目标运输车，以使第三目标运输车按照第一规避路径进行避让。
105.本实施例中，冲突类型可以包括第二自动导引运输车之间的单点相向冲突、单点“t”冲突、单边冲突和多点冲突、以及第二自动导引运输车与第三自动导引运输车之间的忙闲冲突。
106.图5是本发明实施例提供的多点冲突的一种示意图，图6是本发明实施例提供的消解多点冲突的一种示意图。示例性地，请参见图5-6，若一个第二自动导引运输车af1的第一剩余路径信息remainpathm和另一第二自动导引运输车af2的第一剩余路径信息remainpathn存在从第一个位置开始的公共路径段，该公共路径段的节点数大于1、且af1和af2的运行方向相反，则两辆第二自动导引运输车之间即将发生多点冲突。此时，根据两辆第二自动导引运输车的运行速度确定二者的相遇位置lmeet，进而在为避让优先级较低的第二自动导引运输车规划出一条绕过相遇位置lmeet的最短路径之后进行下发。
107.图7是本发明实施例提供的单点相向冲突的一种示意图，图8是本发明实施例提供的消解单点相向冲突的一种示意图。若一个第二自动导引运输车abm的第一剩余路径信息
remainpathm和另一第二自动导引运输车abn的第一剩余路径信息remainpathn存在从第一个位置开始的公共路径段，该公共路径段的节点数等于1、且abm和abn的运行方向相反，则两辆第二自动导引运输之间即将发生单点相向冲突。为消解冲突，可选地，打断优先级较低的第二自动导引运输车所在的边的连通性，并重新为该小车规划一条到达任务起点位置(终点位置)的最短路径。
108.图9是本发明实施例提供的单点“t”冲突的一种示意图，图10是本发明实施例提供的消解单点“t”冲突的一种示意图。若一个第二自动导引运输车abm的第一剩余路径信息remainpathm和另一第二自动导引运输车abn的第一剩余路径信息remainpathn存在从第一个位置开始的公共路径段，该公共路径段的节点数等于1、且abm和abn的运行方向为“十字交叉方向”，则两辆第二自动导引运输车之间即将发生单点“t”冲突。相应地，首先判断暂停避让优先级较低的第二自动导引运输车之后，避让优先级较高的另一第二自动导引运输车能否通过“t”路口，若可以，则暂停避让优先级较低的第二自动导引运输车以规避冲突；否则，让避让优先级较高的另一第二自动导引运输车暂停并规避冲突。
109.图11是本发明实施例提供的单边冲突的一种示意图，图12是本发明实施例提供的消解单边冲突的一种示意图。若一个第二自动导引运输车abm即将经过的节点为另一第二自动导引运输车abn刚通过的节点，且另一第二自动导引运输车abn即将经过的节点也是该第二自动导引运输车abm刚通过的节点，则两辆第二自动导引运输车之间即将发生单边冲突。本实施例中，发生单边冲突时，可以打断避让优先级较低的第二自动导引运输车所在的边的连通性，并重新为其规划一条到达任务起点位置(终点位置)的最短路径。
110.图13是本发明实施例提供的忙闲冲突的一种示意图。若一个第三自动导引运输车afj出现在第二自动导引运输车abm的剩余路径remainpathm上，则第二自动导引运输车abm即将和第三自动导引运输车afj产生忙闲冲突，此时只需将将处于空闲状态的第三自动导引运输车在第二自动导引运输车abm到达冲突的位置之前从产生冲突的位置调离至就近的空闲点位。
111.通过上述各实施例可知，本发明的有益效果在于：
112.本发明提供一种基于双层策略的多agv任务调度方法，由于在接收到任务调取请求之后，对第一类自动导引运输车agv中各个第一自动导引运输车的第一时间代价、等待时间代价、以及从自身位置至任务起点位置的最短路径进行了评估，从而确定出第一目标运输车，使得任务派发时的agv选择更加智能化、高效化。
113.本发明针对不同的冲突类型设计了不同的死锁消解方式和冲突消解方式，能够解决现有技术中难以避免的死锁情形，实现了多agv的无障碍的自动化调度。
114.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器1401、通信接口1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信，
115.存储器1403，用于存放计算机程序；
116.处理器1401，用于执行存储器1403上所存放的程序时，实现如下步骤：
117.接收任务调度请求，所述任务调度请求包括任务起点位置和任务终点位置；
118.根据所述任务调度请求，从第一类自动导引运输车agv中，确定第一目标运输车；其中，所述第一类agv包括多个第一自动导引运输车，所述第一自动导引运输车的当前状态
均为空闲；
119.规划所述第一目标运输车从自身位置到所述任务起点位置的第一路径、以及从所述任务起点位置到所述任务终点位置的第二路径；
120.下发所述第一路径和所述第二路径至所述第一目标运输车，以使所述第一目标运输车按照所述第一路径和所述第二路径执行调度任务；
121.当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时，根据预设的避让优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规避路径；
122.下发所述规避路径至所述第二目标运输车，以使第二目标运输车按照所述规避路径进行避让。
123.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
124.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
125.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
126.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
127.本发明实施例提供的方法可以应用于电子设备。具体的，该电子设备可以为：台式计算机、便携式计算机、智能移动终端、服务器等。在此不作限定，任何可以实现本发明的电子设备，均属于本发明的保护范围。
128.对于装置/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
129.需要说明的是，本发明实施例的电子设备及存储介质分别是应用上述基于双层策略的多agv任务调度方法的电子设备及存储介质，则上述基于双层策略的多agv任务调度方法的所有实施例均适用于该电子设备及存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。
130.应用本发明实施例所提供的终端设备，可以展示专有名词和/或固定词组供用户选择，进而减少用户输入时间，提高用户体验。
131.在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
132.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
133.尽管在此结合各实施例对本技术进行了描述，然而，在实施所要求保护的本技术过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
134.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。