机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人控制系统，用于控制被配置为在设施内自主移动的移动机器人，其中，当检测到所述设施内用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的两个以上的指定数量的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的指定数量的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，当在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后经过第一指定时间时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后，在经过第二指定时间之后，当另一个托盘没有被返还到所述第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述系统基于由被配置为拍摄所述第一指定地点的相机拍摄的图像来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中：用于餐饮服务的所述多个托盘各附有ic标签；所述第一指定地点设置有具有标签读取器的返还台；并且所述系统基于所述标签读取器读取所述ic标签的结果来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中：所述第一指定地点设置有配备有负载传感器的返还台；并且所述系统基于所述负载传感器检测到的负载来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制系统，包括：被配置为在所述设施内自主移动的所述移动机器人；以及被配置为控制所述移动机器人的控制器。9.一种机器人控制方法，包括：监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的步骤，所述多个托盘在设施内用于餐饮服务；以及当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的步骤。10.一种存储介质，其存储有使计算机执行处理的控制程序，所述处理包括：监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的处理，所述多个托盘在设施内用于餐饮服
务；以及当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的处理。

技术总结
本公开提供了一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是用于控制被配置为在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当检测到所述设施内用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点。二指定地点。二指定地点。


技术研发人员：小田志朗 平哲也 豊岛聡 渡边裕太 松井毅 那须敬義 吉川惠 太田雄介 石田裕太郎 大沼侑司 荒井恭佑
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2022/6/28