一种基于OpenMV的车辆自动充电方法及系统

技术特征：
1.一种基于openmv的车辆自动充电方法，其特征在于：步骤1：将提前录入好的车辆图片通过神经网络算法对openmv视觉识别模块进行训练，根据训练好的模块建立模型；步骤2：将车辆停靠在指定的位置，通过上位机端选择充值金额并进行支付；步骤3：支付好后，采用openmv视觉识别模块对当前车辆进行拍照，获取到的照片与事先录入的照片进行对比，判断出当前车辆类型；步骤4：车辆匹配后，获取当前车辆充电孔大区域；步骤5：获取的大区域通过sift算法划分子区域，精准计算出充电孔的坐标点位；步骤6：使用距离算法计算出当前车辆与机械臂（3）的距离，判断选取参照物的大小，计算参照物与机械臂（3）的距离；步骤7：将计算得到的距离和坐标信息发送到控制端，控制端根据收到的信息控制机械臂（3）移动到充电枪（1）；步骤8：机械臂（3）根据控制端指令将充电枪（1）移动到充电孔位置，进行自动充电。2.根据权利要求1所述的一种基于openmv的车辆自动充电方法，其特征在于，所述sift算法根据图片定位获取位置信息、尺度信息和方向信息，将三个信息组组成关键点，为每个关键点建立一个描述符，再通过一组向量将这个关键点描绘出来，让它不再随着各种的变化而改变。3.利用权利要求1或2所述的基于openmv的车辆自动充电方法形成的系统，其特征在于，该系统包括服务器、充电枪（1）、openmv视觉识别模块、机械臂（3）和上位机微信小程序；所述服务器、openmv视觉识别模块、机械臂（3）和上位机微信小程序通过公共网络建立通信连接；所述openmv视觉识别模块设置在充电枪（1）上；所述服务器包括控制端和训练好的模型。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述充电枪（1）上还设置有温度检测模块、电流检测模块、气体检测传感器、火焰检测传感器和预警警报模块；所述温度检测模块，在充电中检测充电口温度；所述电流检测模块，进行充电电流检测；所述气体检测传感器，可以检测到浓烟气体；所述火焰检测传感器探测火源或其它一些波长在700纳米～1000纳米范围内的热源；所述预警警报模块，进行危险警报。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述机械臂（3）采用三自由度舵机。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预警警报模块采用声光报警器。7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述openmv视觉识别模块通过一个可进行代码编程的摄像头（2）实现。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括底座（4）、充电线缆以及变压器；所述底座（4）上面连接支撑柱（5），所述支撑柱（5）上方连接有机械臂（3）；机械臂（3）上方连接有充电枪（1），充电枪（1）上连接有摄像头（2）；所述充电枪（1）上连接有充电线缆；所述摄像头（2）设置于充电枪（1）下方；所述底座（4）上设有变压器，变压器设于支撑柱（5）侧面。

技术总结
本发明公开了一种基于OpenMV的车辆自动充电方法，将提前录入好的车辆图片进行训练；将车辆停靠在指定的位置；采用OpenMV视觉识别模块对当前车辆进行拍照，获取到的照片与事先录入的照片进行对比，判断处车辆类型；获取当前车辆充电孔大区域；通过SIFT算法划分子区域，精准算出充电孔的坐标点位；距离算法计算当前车辆与机械臂的距离；将距离和坐标信息发送到控制端，控制端根据收到的信息控制机械臂移动到充电枪；机械臂根据控制端指令将充电枪移动到充电孔位置，进行自动充电。通过本发明方法的有效结合，不需要人为的操作下，可自行完成车辆充电，减少安全事故的发生，减少充电枪与充电孔之间多次插拔，避免充电枪的损坏。避免充电枪的损坏。避免充电枪的损坏。


技术研发人员：杨平 张瑞 刘鹤同 顾航 刘昕怡
受保护的技术使用者：常州信息职业技术学院
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2022/6/28