一种无人设备的控制方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：确定与无人设备存在交互行为的目标障碍物，并预测所述目标障碍物与所述无人设备进行交互的位置点，作为交互点；根据所述目标障碍物在当前时刻的运动状态，预测所述目标障碍物在考虑所述无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略；确定所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数；根据所述第一控制参数，确定针对无人设备通过所述交互点的第二控制参数，并基于所述第二控制参数，对所述无人设备进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与无人设备存在交互行为的目标障碍物，具体包括：确定无人设备对应的规划路径以及所述无人设备预设范围内各障碍物对应的预测路径；针对每个障碍物，判断所述规划路径与该障碍物对应的预测路径是否存在交点；根据判断结果，确定与所述无人设备存在交互行为的目标障碍物。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据判断结果，确定与所述无人设备存在交互行为的目标障碍物，具体包括：若所述规划路径与该障碍物对应的预测路径存在交点，根据所述无人设备通过所述交点的时长以及该障碍物通过所述交点的时长，判断该障碍物是否为与所述无人设备存在交互行为的障碍物；若是，将该障碍物确定为与所述无人设备存在交互行为的目标障碍物。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物在当前时刻的运动状态，预测所述目标障碍物在考虑无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略，具体包括：将上一时刻预测的所述目标障碍物在当前时刻的预测运动状态以及所述目标障碍物在当前时刻的真实运动状态输入预测模型，以通过所述预测模型，根据所述预测运动状态与所述真实运动状态之间的差异，确定每种行驶策略对应的奖励，并根据每种行驶策略对应的奖励，预测所述目标障碍物在考虑所述无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述预测运动状态与所述真实运动状态之间的差异，确定每种行驶策略对应的奖励，具体包括：针对每种行驶策略，根据该种行驶策略对应的所述预测运动状态与所述真实运动状态之间的差异，确定该种行驶策略对应的至少一个奖励指标，所述至少一个奖励指标包括：安全奖励指标、速度奖励指标、位置奖励指标；根据所述至少一个奖励指标，确定该种行驶策略对应的奖励。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每种行驶策略对应的奖励，预测所述目标障碍物在考虑所述无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略，具体包括：根据每种行驶策略对应的奖励，确定所述目标障碍物执行真实行驶策略的条件概率，
其中，所述真实行驶策略是指所述目标障碍物达到所述真实运动状态所采用的行驶策略；根据所述条件概率以及预先确定的所述目标障碍物执行每种行驶策略的初始概率，确定所述目标障碍物在当前时刻执行每种行驶策略的实际概率；根据所述目标障碍物在当前时刻执行每种行驶策略的实际概率，预测所述目标障碍物在考虑所述无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标障碍物在当前时刻执行每种行驶策略的实际概率，对所述目标障碍物执行每种行驶策略的初始概率进行更新，并将更新后的概率重新确定为初始概率，以根据重新确定的初始概率，对后续所述目标障碍物通过所述交互点所采用的行驶策略进行预测。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标障碍物执行每种行驶策略的初始概率，具体包括：当所述目标障碍物初次确定为与所述无人设备存在交互行为的障碍物时，根据所述目标障碍物通过所述交互点的时长、所述无人设备通过所述交互点的时长以及预设的交通规则，确定所述目标障碍物执行每种行驶策略的初始概率。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数，具体包括：若所述行驶策略为让行行驶策略，根据所述目标障碍物执行所述行驶策略通过所述交互点的时长与所述目标障碍物正常通过所述交互点的时长之间的差异，确定所述目标障碍物对应的通行差异；根据所述目标障碍物执行所述行驶策略目标时长后所述目标障碍物与所述交互点之间的距离差异，确定所述目标障碍物对应的间距差异；其中，所述目标时长是所述无人设备正常通过所述交互点的时长；以所述通行差异和所述间距差异最小化为目标，确定所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数，具体包括：若所述行驶策略为先行行驶策略，将预设的控制参数确定为所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数。11.一种无人设备控制的装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定与无人设备存在交互行为的目标障碍物，并预测所述目标障碍物与所述无人设备进行交互的位置点，作为交互点；预测模块，用于根据所述目标障碍物在当前时刻的运动状态，预测所述目标障碍物在考虑所述无人设备当前时刻的运动状态的情况下，通过所述交互点所采用的行驶策略；第二确定模块，用于确定所述目标障碍物按照所述行驶策略前往所述交互点的过程中所采用的第一控制参数；控制模块，用于根据所述第一控制参数，确定针对无人设备通过所述交互点的第二控制参数，并基于所述第二控制参数，对所述无人设备进行控制。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-10任一项所述的方法。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-10任一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例中先确定目标障碍物与无人设备之间存在的交互点，根据目标障碍物在当前时刻的运动状态，预测目标障碍在考虑无人设备的运动状态下，通过交互点所采用的行驶策略。确定目标障碍物按照预测的行驶策略前往交互点所采用的第一控制参数，并根据第一控制参数，确定无人设备自身的第二控制参数，并基于第二控制参数，对无人设备进行控制。在此方法中，目标障碍物和无人设备在前往交互点的过程中不断交互，以此调整各自的控制参数，这样，可以降低无人设备与目标障碍物之间的碰撞风险，提高无人设备行驶的安全性。提高无人设备行驶的安全性。提高无人设备行驶的安全性。


技术研发人员：张羽 王弘毅 熊方舟 周奕达 丁曙光 任冬淳
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2022/6/28