道路信息更新方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种道路信息更新方法，包括：对与目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第一道路线集合；根据与所述目标道路区域对应的轨迹图，得到第二道路线集合；利用所述第二道路线集合对所述第一道路线集合进行校准，得到第三道路线集合；将所述第三道路线集合和与所述目标道路区域对应的历史道路线集合进行融合处理，得到融合结果；以及根据所述融合结果对所述历史道路线集合进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对与目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第一道路线集合，包括：对与所述目标道路区域对应的图像数据进行图像分割，得到道路区域图像分割结果；对所述道路区域图像分割结果进行道路线提取，得到第四道路线集合；以及将所述第四道路线集合确定为所述第一道路线集合。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对与目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第一道路线集合，还包括：利用预定拓扑图对与所述目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第五道路线集合；对所述第五道路线集合进行处理，得到第六道路线集合；以及将所述第四道路线集合和所述第六道路线集合进行融合处理，得到所述第一道路线集合。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述对所述道路区域图像分割结果进行道路线提取，得到第四道路线集合，包括：对所述道路区域图像分割结果进行道路骨架提取，得到第七道路线集合；以及利用第一轨迹点抽稀算法对所述第七道路线集合进行处理，得到所述第四道路线集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述道路区域图像分割结果进行道路骨架提取，得到第七道路线集合，包括：利用形态学算法对所述道路区域图像分割结果进行去噪处理，得到处理后的道路区域图像分割结果；以及对所述处理后的道路区域图像分割结果进行道路骨架提取，得到所述第七道路线集合。6.根据权利要求3～5中任一项所述的方法，其中，所述对所述第五道路线集合进行处理，得到第六道路线集合，包括：对所述第五道路线集合进行道路线细化处理，得到第八道路线集合；利用第二轨迹点抽稀算法对所述第八道路线集合进行处理，得到第九道路线集合；以及对所述第九道路线集合进行去重处理，得到所述第六道路线集合。7.根据权利要求3～6中任一项所述的方法，其中，所述将所述第四道路线集合和所述第六道路线集合进行融合处理，得到所述第一道路线集合，包括：确定相似道路线集合，其中，所述相似道路线集合包括至少一个相似道路线组合；
确定与所述至少一个相似道路线组合各自对应的目标相似道路线，得到目标相似道路线集合；确定非相似道路线集合；以及根据所述非相似道路线集合和所述目标相似道路线集合，得到所述第一道路线集合，其中，每个所述相似道路线组合包括来自所述第四道路线集合的第一相似道路线与来自所述第六道路线集合的第二相似道路线，所述第一相似道路线与第二相似道路线之间的相似度满足预定相似度条件；其中，每个所述目标相似道路线是每个所述相似道路线组合中道路线的长度值大的道路线；其中，所述非相似道路线集合是所述第四道路线集合和所述第六道路线集合中除所述相似道路集合以外的道路线集合。8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其中，所述利用所述第二道路线集合对所述第一道路线集合进行校准，得到第三道路线集合，包括：针对所述第一道路线集合中的每个第一道路线，在确定所述第二道路线集合中存在与所述第一道路线集合相匹配的第二道路线的情况下，将所述第一道路线确定为所述第三道路线集合中的第三道路线。9.根据权利要求1～8中任一项所述的方法，其中，所述将所述第三道路线集合和与所述目标道路区域对应的历史道路线集合进行融合处理，得到融合结果，包括：从所述第三道路线集合中确定与所述历史道路线集合之间具有关联关系的道路线集合，得到有效道路线集合；以及将所述有效道路线集合确定为所述融合结果。10.一种道路信息更新装置，包括：第一获得模块，用于对与目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第一道路线集合；第二获得模块，用于根据与所述目标道路区域对应的轨迹图，得到第二道路线集合；第三获得模块，用于利用所述第二道路线集合对所述第一道路线集合进行校准，得到第三道路线集合；第四获得模块，用于将所述第三道路线集合和与所述目标道路区域对应的历史道路线集合进行融合处理，得到融合结果；以及更新模块，用于根据所述融合结果对所述历史道路线集合进行更新。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一获得模块，包括：第一获得子模块，用于对与所述目标道路区域对应的图像数据进行图像分割，得到道路区域图像分割结果；第二获得子模块，用于对所述道路区域图像分割结果进行道路线提取，得到第四道路线集合；以及第一确定子模块，用于将所述第四道路线集合确定为所述第一道路线集合。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一获得模块，还包括：第三获得子模块，用于利用预定拓扑图对与所述目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第五道路线集合；
第四获得子模块，用于对所述第五道路线集合进行处理，得到第六道路线集合；以及第五获得子模块，用于将所述第四道路线集合和所述第六道路线集合进行融合处理，得到所述第一道路线集合。13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，所述第二获得子模块，包括：第一获得单元，用于对所述道路区域图像分割结果进行道路骨架提取，得到第七道路线集合；以及第二获得单元，用于利用第一轨迹点抽稀算法对所述第七道路线集合进行处理，得到所述第四道路线集合。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一获得单元，包括：第一获得子单元，用于利用形态学算法对所述道路区域图像分割结果进行去噪处理，得到处理后的道路区域图像分割结果；以及第二获得子单元，用于对所述处理后的道路区域图像分割结果进行道路骨架提取，得到所述第七道路线集合。15.根据权利要求12～14中任一项所述的装置，其中，所述第四获得子模块，包括：第三获得单元，用于对所述第五道路线集合进行道路线细化处理，得到第八道路线集合；第四获得单元，用于利用第二轨迹点抽稀算法对所述第八道路线集合进行处理，得到第九道路线集合；以及第五获得单元，用于对所述第九道路线集合进行去重处理，得到所述第六道路线集合。16.根据权利要求12～15中任一项所述的装置，其中，所述第五获得子模块，包括：第一确定单元，用于确定相似道路线集合，其中，所述相似道路线集合包括至少一个相似道路线组合；第二确定单元，用于确定与所述至少一个相似道路线组合各自对应的目标相似道路线，得到目标相似道路线集合；第三确定单元，用于确定非相似道路线集合；以及第六获得单元，用于根据所述非相似道路线集合和所述目标相似道路线集合，得到所述第一道路线集合，其中，每个所述相似道路线组合包括来自所述第四道路线集合的第一相似道路线与来自所述第六道路线集合的第二相似道路线，所述第一相似道路线与第二相似道路线之间的相似度满足预定相似度条件；其中，每个所述目标相似道路线是每个所述相似道路线组合中道路线的长度值大的道路线；其中，所述非相似道路线集合是所述第四道路线集合和所述第六道路线集合中除所述相似道路集合以外的道路线集合。17.根据权利要求10～16中任一项所述的装置，其中，所述第三获得模块，包括：第二确定子模块，用于针对所述第一道路线集合中的每个第一道路线，在确定所述第二道路线集合中存在与所述第一道路线集合相匹配的第二道路线的情况下，将所述第一道路线确定为所述第三道路线集合中的第三道路线。18.根据权利要求10～17中任一项所述的装置，其中，所述第四获得模块，包括：
第六获得子模块，用于从所述第三道路线集合中确定与所述历史道路线集合之间具有关联关系的道路线集合，得到有效道路线集合；以及第三确定子模块，用于将所述有效道路线集合确定为所述融合结果。19.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～9中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～9中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1～9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种道路信息更新方法、装置、电子设备以及存储介质，人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、深度学习、大数据、高精地图、智能交通、自动驾驶和自主泊车、云服务、车联网和智能座舱领域技术领域。具体实现方案为：对与目标道路区域对应的图像数据进行处理，得到第一道路线集合；根据与目标道路区域对应的轨迹图，得到第二道路线集合；利用第二道路线集合对第一道路线集合进行校准，得到第三道路线集合；将第三道路线集合和与目标道路区域对应的历史道路线集合进行融合处理，得到融合结果；根据融合结果对历史道路线集合进行更新。更新。更新。


技术研发人员：夏德国 黄际洲 杨建忠 谷艳蕾 卢振 曹婷婷 徐秋阳
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2022.03.14
技术公布日：2022/6/28