数据融合理方法、装置、电子设备、及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种数据融合方法，用于对雷达检测范围内的目标对象进行跟踪检测，具体包括：获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据；确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，其中，所述关联概率用于指示所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的可能性；基于所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据，包括：获取帧间位移量，并根据所述帧间位移量和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置，确定用于预测所述目标对象在第k时刻的预测位置区域的参照基准位置；根据所述参照基准位置、所述目标对象在第k-1时刻的估计位置对应的协方差，按照高斯分布预测所述目标对象在第k时刻的预测位置区域；选定在所述预测位置区域内的量测数据作为所述目标对象的关联量测数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，包括：依据所述目标对象对应的多个关联量测数据，分别计算多个所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的条件概率，作为所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置，包括：根据所述目标对象的关联量测数据所属的雷达，确定满足设定的规则的关联量测数据组合，其中，在一个关联量测数据组合中属于同一雷达的关联量测数据中包含至多一个为来自所述目标对象的关联量测数据；根据所述关联量测数据组合中包含的关联量测数据对应的预测位置和关联概率、以及所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行卡尔曼滤波，确定各所述关联量测数据组合对应的估计位置；对各所述关联量测数据组合对应的估计位置进行求和，并根据求和结果确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：计算所述关联量测数据组合的协方差；根据所述关联量测数据组合的协方差，确定所述目标对象在第k时刻的估计位置对应的协方差。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，确定所述目标对象在第k时刻的存在概率；
根据所述存在概率和设定的航迹处理阈值，对所述目标对象对应的目标航迹进行处理。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，确定所述目标对象在第k时刻的存在概率，包括：根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，结合所述关联量测数据所属的雷达、所述雷达的跟踪概率和检测概率、以及所述目标对象第k-1时刻的存在概率，确定所述目标对象在第k时刻的漏检概率；根据所述目标对象对应的关联量测数据对应的关联概率，确定所述目标对象的被检测概率；对所述漏检概率和所述被检测概率求和，并以求和结果作为所述目标对象在第k时刻的存在概率。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述航迹处理阈值包括用于确定航迹对应的目标对象为真实目标对象的确认阈值；所述根据所述存在概率和设定的航迹处理阈值，对所述目标对象对应的目标航迹进行处理，包括：若所述存在概率大于所述确认阈值，且所述目标航迹的航迹状态为航迹起始状态，则将所述目标航迹的航迹状态变更为航迹确认状态。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述航迹处理阈值包括用于确定所述航迹对应的目标对象为真实目标对象的确认阈值和用于指示航迹对应的目标对象已离开所述多个雷达的检测区域的删除阈值，所述确认阈值大于所述删除阈值；所述根据所述存在概率和设定的航迹处理阈值，对所述目标对象对应的目标航迹进行处理，包括：若所述存在概率小于所述删除阈值，且所述目标航迹中至少一个历史时刻的存在概率大于所述确认阈值，则将所述目标航迹的航迹状态变更为航迹删除状态。10.一种数据融合装置，包括：第一获取模块，用于获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；选定模块，用于根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据；第一确定模块，用于确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，其中，所述关联概率用于指示所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的可能性；第二确定模块，用于基于所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。11.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的数据融合方法对应的操作。12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的数据融合方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种数据融合理方法、装置、电子设备、及计算机存储介质。数据融合方法，用于对雷达检测范围内的目标对象进行跟踪检测，具体包括：获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；根据第k时刻的目标对象的预测位置区域，从量测数据中选定目标对象的关联量测数据；并确定关联量测数据与目标对象的关联概率，其中，关联概率用于指示关联量测数据对应的回波信号来自目标对象的可能性；基于关联量测数据指示的目标对象的预测位置、关联量测数据对应的关联概率，和目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定目标对象在第k时刻的估计位置。该数据融合方法对目标对象的定位更准确。合方法对目标对象的定位更准确。合方法对目标对象的定位更准确。


技术研发人员：姜义成 徐旺 苗振伟 广盛 叶刚 王兵
受保护的技术使用者：阿里巴巴集团控股有限公司
技术研发日：2020.12.21
技术公布日：2022/6/21