拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质。


背景技术：

2.测绘是无人设备应用的重要领域之一，无人设备进行测绘时通过摄像机正对或倾斜拍摄测绘区域。由于单一方向的测绘精度不高，目前提出多方向测绘方式以提高测绘精度。
3.但目前的多方向测绘方式中，无人设备在沿飞行航线飞行拍摄时缺乏合理的拍摄控制机制，使得相机拍摄到多张无效照片，影响测绘效率且浪费拍摄资源。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术中多向测绘方式拍摄到无效照片的问题，提高测绘效率并节约拍摄资源。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种拍摄控制方法，包括：
6.根据测绘区域和对应的飞行航线，确定所述飞行航线中的区外线段和区内线段，所述区内线段位于所述测绘区域内，所述区外线段位于所述测绘区域外；
7.当无人设备航行于所述区内线段时，控制所述无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，所述第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；
8.当所述无人设备航行于所述区外线段时，根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系确定所述无人设备的第二拍照策略，控制所述相机按照所述第二拍照策略进行拍摄，所述第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于所述第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种拍摄控制装置，包括：
10.航线划分模块，被配置为根据测绘区域和对应的飞行航线，确定所述飞行航线中的区外线段和区内线段，所述区内线段位于所述测绘区域内，所述区外线段位于所述测绘区域外；
11.第一拍摄控制模块，被配置为当无人设备航行于所述区内线段时，控制所述无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，所述第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；
12.第二拍摄控制模块，被配置为当所述无人设备航行于所述区外线段时，根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系确定所述无人设备的第二拍照策略，控制所述相机按照所述第二拍照策略进行拍摄，所述第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于所述第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种无人设备，包括：
14.一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍摄控制方
法。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的拍摄控制方法。
16.本技术通过根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。通过上述技术手段，确定无人设备的相机拍摄到无效照片的无效拍摄方向，并控制无人设备的相机向除无效拍摄方向以外的拍摄方向拍摄照片，避免拍摄到无效照片，提高测绘效率并节约拍摄资源。
附图说明
17.图1是本技术实施例提供的一种拍摄控制方法的流程图；
18.图2是本技术实施例提供的传统飞行航线的示意图；
19.图3是本技术实施例提供的飞行航线的示意图；
20.图4是本技术实施例提供的无人设备航行于区内线段的直线段的示意图；
21.图5是本技术实施例提供的无人设备的俯视示意图；
22.图6是本技术实施例提供的无人设备的正视示意图；
23.图7是本技术实施例提供的区内线段五向测绘的流程图；
24.图8是本技术实施例提供的无人设备航行于区外线段的直线段的示意图；
25.图9是本技术实施例提供的选取目标拍摄方向的流程图；
26.图10是本技术实施例提供的无人设备航行于弧形段的示意图；
27.图11是本技术实施例提供的无人设备航行于过渡段的示意图；
28.图12是本技术实施例提供的无人设备航行于边缘段的示意图；
29.图13是本技术实施例提供的区外线段四向测绘的流程图；
30.图14是本技术实施例提供的弧形段多向测绘的流程图；
31.图15是本技术实施例提供的一种拍摄控制装置的结构示意图；
32.图16是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
34.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
35.本技术提供的拍摄控制方法，旨在根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。目前的多向测绘方式中，无人设备在沿飞行航线飞行测绘时缺乏合理的拍摄控制机制，使得相机拍摄到多张无效照片，影响测绘效率且浪费拍摄资源。基于此，提供本技术实施例的一种拍摄控制方法，以解决现有技术中多向测绘方式拍摄到无效照片的问题。
36.图1给出了本技术实施例提供的一种拍摄控制方法的流程图，本实施例中提供的拍摄控制方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。
37.在一实施例中，图2是本技术实施例提供的传统飞行航线的示意图。如图 2所示，传统飞行航线包括多个测绘航线段和过渡航线段，过渡航线段用于连接两个相邻的直线段。当无人设备航行于测绘段时进行拍照测绘，当无人设备航行于过渡航线段时不进行拍照测绘。现有技术中无人设备航行于测绘航线段时进行五向测绘，即无人设备航行于测绘航线段时控制相机转向无人设备前进方向的前下方、左下方、后下方、右下方以及正下方拍摄照片。飞行航线两侧的测绘航线段一般规划于测绘区域外侧或者测绘区域的边缘，当无人设备航行于飞行航线两侧的测绘航线段时，如果控制相机转向不存在测绘区域的方向拍摄照片，会导致相机拍摄到不包含有测绘区域的无效照片。无效照片的拍摄不仅降低无人设备的测绘效率，还浪费了拍摄资源。对此，本实施例提出的拍摄控制方法，以避免多向测绘过程中拍摄到无效照片。
38.下述以该无人设备为执行拍摄控制方法的主体为例，进行描述。参考图1，该拍摄控制方法具体包括：
39.s110、根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外。
40.其中，测绘区域包括地面区域以及地面上方的空间区域。区内线段是指飞行航线中位于测绘区域内的航线段，区外线段是指飞行航线中位于测绘区域外或测绘区域边缘的航线段。参考图2，以本实施例的飞行航线为图2中的传统飞行航线为例，区内线段包括传统飞行航线中与测绘区域重合的测绘航线段，区外线段包括传统飞行航线中与测绘区域不重合的测绘航线段和过渡航线段。需要说明的是，本实施例中的测绘区域是指测绘区域的区内位置，即如果飞行航线段中与测绘区域的边缘重合的航线段也称为区外线段。
41.在一实施例中，飞行航线中包括多个直线段，直线段是指无人设备对测绘区域进
行多向测绘时航行的直线形航线段。参考图2，图2中飞行航线中的所有直线航线段都可以称为直线段。在该实施例中，根据测绘航线段的位置信息与测绘区域的区内位置的比较结果，确定区内线段的直线段和区外线段的直线段。示例性的，将测绘航线段的位置信息与测绘区域的区内位置信息进行比较。确定位置信息与区内位置信息重合的测绘航线段为区内线段的直线段。确定位置信息与区内位置信息非重合的测绘航线段为区外线段的直线段。
42.在另一实施例中，区内线段包括直线段，区外线段包括直线段、过渡段和弧形段，多个直线段等间距排列，过渡段位于直线段与弧形段之间，过渡段和弧形段用于连接相邻的直线段，以形成测绘区域对应的飞行航线。在该实施例中，图3是本技术实施例提供的飞行航线的示意图。如图3所示，图3中飞行航线最左侧的直线段和最右侧的直线段为区外线段，图3中飞行航线中间与测绘区域重合的直线段为区内线段的直线段。区外线段的直线段和区内线段的直线段等间距并排设置，两条区外线段的直线段对应设置在区内线段两侧。过渡段为与对应连接的直线段同轴的直线形航线段，弧形段为两端各自连接一条过渡段的半圆弧形航线段。在另一实施例中，区外线段还包括边缘段，边缘段用于连接区外线段的直线段，边缘段与测绘区域的距离大于区外线段的直线段与测绘区域的距离。参考图3，边缘段位于飞行航线的两端且连接区外线段的直线段，边缘段为与直线段平行的直线形航线段。边缘段与测绘区域的间距可根据实际需求进行设置。
43.在一实施例中，可以事先根据测绘区域的位置信息，测绘任务中的航向重叠度和旁向重叠度的要求规划飞行航线。示例性的，根据测绘任务的旁向重叠度，无人设备的飞行高度和相机参数，计算飞行航线的航线间距。根据航线间距和测绘区域的位置信息，规划飞行航线中直线段。根据飞行航线的起始点确定直线段与对应相邻直线段的连接端，并在飞行航线中间的直线段与对应相邻的直线段的连接端之间设置弧形段。根据测绘任务的航向重叠度，无人设备的飞行高度和相机参数，计算无人设备的拍照间距。在直线段和对应的弧形段之间设置长度至少为一个拍摄间距的过渡段。根据测绘区域的边缘位置信息，在与测绘区域的边缘两侧设置间隔一定距离的边缘段。将直线段、过渡段、边缘段和弧形段端对端连接，得到飞行航线。
44.可理解，由于无人设备航行于测绘区域外或测绘区域边缘的航线段时，无人设备的相机如果转向测绘区域的相反侧，则相机会拍摄到无效照片。因此本实施例将飞行航线划分为区内线段和区外线段，以使无人设备航行于不同航线段时采用不同的拍照策略。
45.s120、当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向。
46.在一实施例中，参考图3，飞行航线中任意两相连的航线段的连接点为对应航线段的起始点或结束点。飞行航线的起始点和结束点为两侧边缘段的起始点或结束点。如果是直线形航线段，可通过起始点的位置信息和结束点的位置信息表示对应航线段的位置信息。如果是半圆弧形航线段，可由起始点、结束点和中心点的位置信息表示对应航线段的位置信息。需要说明，飞行航线是一条航线段，即前后相连的两条航线段的结束点与起始点对应同一位置信息，因此当无人设备航行至某一航线段的起始点时即可确定无人设备已经离开上一航线段并进入新的航线段。示例性的，通过定位模组实时获取无人设备的位置信息，可将无人设备的位置信息和航线段的起始点的位置信息进行比较，确定无人设备航行于哪一航线段。例如，当无人设备航行至某一区内线段的起始点后，确定无人设备航行于该区内
线段内。
47.其中，第一拍照策略是指无人设备航行于区外线段时相机的拍摄方向集合。在一实施例中，第一拍照策略包括多个拍摄方向，该拍摄方向可理解为相机镜头相对于无人设备前进方向设置的朝向。在一实施例中，第一拍照策略中的拍摄方向包括相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后，相机倾斜向左和相机倾斜向右。其中，相机竖直向下是指相机镜头朝向无人设备的正下方，相机倾斜向前是指，相机倾斜向前是指相机镜头朝向无人设备前进方向的前下方，相机倾斜向后是指相机镜头朝向无人设备前进方向的后下方，相机倾斜向左是指相机镜头朝向无人设备前进方向的左下方，相机倾斜向右是指相机镜头朝向无人设备前进方向的右下方。图4是本技术实施例提供的无人设备航行于区内线段的直线段的示意图。如图4所示，无人设备前进方向为箭头指向，无人设备航行于区内线段的直线段时，无人设备沿该直线段进行直线飞行。图5是本技术实施例提供的无人设备的俯视示意图。图6是本技术实施例提供的无人设备的正视示意图。如图5和图6所示，当相机的拍摄方向为相机竖直向下时，相机的第一姿态12为竖直朝下。当相机的拍摄方向为倾斜向前时，相机的第二姿态14为相对于竖直方向倾斜且朝向无人设备前进方向。当相机的拍摄方向为相机倾斜向后时，相机的第三姿态11为相对于竖直方向倾斜且朝向无人设备前进方向的后方。当相机的拍摄方向为相机倾斜向左时，相机的第四姿态15为相对于竖直方向倾斜且朝向无人设备前进方向的左侧。当相机的拍摄方向为相机倾斜向右时，相机的第五姿态13为相对于竖直方向倾斜且朝向无人设备前进方向的右侧。需要说明的，无人设备前进方向的前下方包括正前下方和预设范围内左右偏差角度，其他拍摄方向同理。
48.在上述实施例中，当无人设备航行于区内线段的直线段时，相机的拍摄方向为相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后，相机倾斜向左和相机倾斜向右时，相机能够拍摄到包含测绘区域的照片。在该实施例中，图7是本技术实施例提供的区内线段五向测绘的流程图。参考图7，控制相机按照该五个拍摄方向拍摄测绘区域的步骤具体包括s1201-s1203：
49.s1201、确定第一拍照策略中多个拍摄方向对应的第一拍摄顺序。
50.其中，第一拍摄顺序是指相机按照第一拍照策略中的拍摄方向拍摄照片时的顺序，如第一拍摄顺序可以是相机竖直向下、相机倾斜向前、相机倾斜向左、相机倾斜向后和相机倾斜向右。
51.s1202、根据拍照间距和第一拍摄顺序，计算区内线段的第一拍摄步长。
52.其中，拍照间距是指某一航线段上的同一拍摄方向对应的相邻拍摄点之间的距离，其通过航向重叠度、飞行高度以及一些相机参数计算得到，一个飞行航线对应一个拍摄间距。当同一拍摄方向对应的相邻拍摄点之间的距离小于或等于拍照间距，可以满足拍摄到的照片之间的重叠度。第一拍摄步长是指第一拍摄顺序中相邻方向对应的拍摄点之间的距离。在该实施例中，根据第一拍摄顺序中的不同拍摄方向的数量，将拍照间距等份得到第一拍摄步长。
53.s1203、当无人设备航行至区内线段的起始点时，控制相机按照第一拍摄顺序以及第一拍摄步长进行拍摄。
54.示例性的，以第一拍摄顺序为相机竖直向下、相机倾斜向前、相机倾斜向左、相机倾斜向后和相机倾斜向右为例进行描述。区内线段的起始点是第一拍摄顺序中的第一个拍
摄方向对应的拍摄点，而第一拍摄顺序中的第一个拍摄方向一般设置为相机竖直向下。当无人设备航行至区内线段的起始点时，控制相机朝向无人设备的正下方拍摄一张照片。当相机拍摄到区内线段的直线段的起始点对应的照片后，控制相机转向无人设备前进方向的前下方，并在无人设备沿着该直线段航行第一拍摄步长后，到达起始点的下一拍摄点，并控制相机拍摄该拍摄点对应的照片。当相机拍摄完一轮第一拍摄顺序中的所有拍摄方向对应的照片后，又开始新一轮的第一拍摄顺序的拍摄。在另一实施例中，可根据无人设备航行于该直线段时的飞行速度以及第一拍摄步长，确定无人设备的第一拍摄时间。其中，第一拍摄时间是无人设备从第一拍摄顺序中某一拍摄方向对应的拍摄点航行至下一拍摄方向对应的拍摄点所需的航行时间。当相机在当前拍摄点拍摄对应拍摄方向的照片后，航行第一拍摄时间后，控制相机拍摄下一拍摄方向对应的照片。
55.s130、当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。
56.其中，第二拍照策略是指无人设备航行于区外线段时相机的拍摄方向集合。在一实施例中，根据区外线段与测绘区域的位置关系，从多个预设拍摄方向中选取目标拍摄方向，基于目标拍摄方向生成第二拍照策略；其中，相机按照目标拍摄方向拍摄到的图像中包括测绘区域。示例性的，图8是本技术实施例提供的无人设备航行于区外线段的直线段的示意图。如图8所示，无人设备前进方向为箭头指向，无人设备航行于区外线段的直线段时，无人设备沿该直线段进行直线飞行。传统的多向测绘方式中，不区分区外的直线段和区内的直线段，即当无人设备航行于直线段，控制相机按照上述的第一拍照策略中的拍摄方向进行拍照。但由图8可知，当无人设备航行于区外航线的直线段时，测绘区域位于无人设备前进方向的右侧，如果相机朝无人设备前进方向的左下方拍摄照片，那么会拍摄到不包含测绘区域的无效照片。因此当无人设备航行于区外线段的直线段时，根据无人设备前进方向与测绘区域之间的位置关系，从多个预设拍摄方向中选取可以拍摄到包含测绘区域的有效照片的目标拍摄方向。
57.在一实施例中，预设拍摄方向是指根据飞行航线中各个航线段的航线类型预先设置拍摄方向。在该实施例中，图9是本技术实施例提供的选取目标拍摄方向的流程图。参考图9，选取目标拍摄方向的步骤具体包括s1301-s1303：
58.s1301、确定区外线段的航段类型。
59.示例性的，根据无人设备当前的位置信息，确定无人设备当前航行于区外线段的直线段、弧形段、过渡段或边缘段。
60.s1302、当区外线段的航段类型与区内线段的航段类型相同时，根据区外线段与测绘区域的位置关系，从第一拍照策略中的拍摄方向中选取多个目标拍摄方向。
61.示例性的，当无人设备航行于区外线段的直线段时，该区外线段的航段类型与区内线段的航段类型相同，均为直线段。此时可根据无人设备航行与该区外线段时的前进方向，从第一拍照策略中会拍摄到无效照片的拍摄方向，并将该拍摄方向从第一拍照策略中剔除，以得到无人设备航行于区内线段的直线段时的目标拍摄方向。在该实施例中，参考图8，当无人设备航行于区外线段的直线段时，根据无人设备前进方向的向量和测绘区域的位置信息，确定出测绘区域位于无人设备前进方向的左侧，进而确定出拍摄到无效照片的拍
摄方向为相机倾斜向右。将相机倾斜向右从第一拍照策略中剔除，将第一拍照策略中剩余的相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后和相机倾斜向左的拍摄方向确定为目标拍摄方向。同理，当确定测绘区域位于无人设备前进方向的右侧，进而确定拍摄到无效照片的拍摄方向为相机倾斜向左。将相机倾斜向左从第一拍照策略中剔除，将第一拍照策略中剩余的相机竖直向下，相机倾斜向前、相机倾斜向后和相机倾斜向右的拍摄方向确定为目标拍摄方向。
62.s1303、当区外线段的航段类型与区内线段的航段类型不同时，则根据区外线段与测绘区域的位置关系，从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取一个或多个目标拍摄方向。
63.示例性的，当无人设备航行于区外线段的过渡段、弧形段或边缘段时，该区外线段的航段类型与区内线段的航段类型不同。此时可根据无人设备航行与该区外线段时的前进方向，从该区外线段对应配置的多个预设拍摄方向中选取一个或多个目标拍摄方向。
64.在一实施例中，参考图3，弧形段交替于设置测绘区域的两端，第一弧形段位于测绘区域上端，第二弧形段位于测绘区域下端。当无人设备航行于不同端的弧形段时，测绘区域与无人设备的位置关系不同，使得相机能够拍摄到测绘区域的拍摄方向也不同。本实施例将无人设备航行于各个弧形段时能够拍摄到测绘区域的拍摄方向进行汇总，得到弧形段对应的多个预设拍摄方向。在一实施例中，弧形段对应的多个预设拍摄方向包括相机倾斜向左和相机倾斜向右。图10是本技术实施例提供的无人设备航行于弧形段的示意图。如图10所示，无人设备前进方向为图10中的箭头指向。当无人设备航行至第一弧形段的弧顶时，测绘区域位于无人设备前进方向的右侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的右下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。当无人设备航行至第二弧形段的弧顶时，测绘区域位于无人设备前进方向的左侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的左下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。因此当测绘区域位于无人设备前进方向的左侧时，从弧形段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向左作为目标拍摄方向。当测绘区域位于无人设备前进方向的右侧时，从弧形段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向右作为目标拍摄方向。在另一实施例中，弧形段对应的多个预设拍摄方向包括第一方向集合和第二方向集合，第一方向集合包括无人设备航行至同一弧形段的多个拍摄点时相机朝向无人前进方向的右下方的拍摄方向，第二方向集合包括无人设备航行至同一弧形段的多个拍摄点时相机朝向无人前进方向的左下方的拍摄方向。由于无人设备航行于弧形段时的前进方向实时变化，因此无人设备航行于同一弧形段不同的拍摄点时，相机的拍摄方向不同，第一方向集合和第二方向集合均包括多个拍摄方向。参考图10，当测绘区域位于无人设备前进方向的左侧时，选取第二方向集合中的拍摄方向作为目标拍摄方向。当测绘区域位于无人设备前进方向的右侧时，选取第一方向集合中的拍摄方向作为目标拍摄方向。
65.在一实施例中，参考图3，无人设备航行于弧形段两端的过渡段时，测绘区域与无人设备的位置关系不同，使得相机能够拍摄到测绘区域的拍摄方向也不同。本实施例将无人设备航行于各个过渡段时能够拍摄到测绘区域的拍摄方向进行汇总，得到过渡段对应的多个预设拍摄方向。在该实施例中，过渡段对应的多个预设拍摄方向包括相机倾斜向前和相机倾斜向后。图11是本技术实施例提供的无人设备航行于过渡段的示意图。如图11所示，无人设备前进方向为图11中的箭头指向。当无人设备航行至左侧的过渡段时，测绘区域位
于无人设备前进方向的后侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的后下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。当无人设备航行至右侧的过渡段时，测绘区域位于无人设备前进方向的前侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的前下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。因此当测绘区域位于无人设备前进方向的后侧时，从过渡段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向后作为目标拍摄方向。当测绘区域位于无人设备前进方向的前侧时，从过渡段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向前作为目标拍摄方向。
66.在一实施例中，参考图3，当无人设备航行于边缘段时，测绘区域与无人设备的位置关系不同，使得相机能够拍摄到测绘区域的拍摄方向也不同。本实施例将无人设备航行于各个边缘段时能够拍摄到测绘区域的拍摄方向进行汇总，得到过渡段对应的多个预设拍摄方向。在该实施例中，边缘段对应的多个预设拍摄方向包括相机倾斜向左和相机倾斜向右。图12是本技术实施例提供的无人设备航行于边缘段的示意图。如图12所示，无人设备前进方向为图12中的箭头指向。当无人设备航行至左侧的边缘段时，测绘区域位于无人设备前进方向的右侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的右下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。当无人设备航行至右侧的边缘段时，测绘区域位于无人设备前进方向的左侧。此时无人设备的相机朝向无人设备前进方向的左下方可以拍摄到对应测绘区域的边缘侧面。因此当测绘区域位于无人设备前进方向的左侧时，从边缘段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向左作为目标拍摄方向。当测绘区域位于无人设备前进方向的右侧时，从边缘段对应的多个预设拍摄方向中选取相机倾斜向右作为目标拍摄方向。
67.进一步的，图13是本技术实施例提供的区外线段四向测绘的流程图。如图 13所示，控制相机按照直线段的第二拍照策略拍摄测绘区域的步骤具体包括 s1304-s1306：
68.s1304、根据第二拍照策略中的多个目标拍摄方向确定区外线段的直线段对应的第二拍摄顺序。
69.其中，第二拍摄顺序是指相机按照无人设备当前航行的区外线段对应的第二拍照策略中的拍摄方向拍摄照片时的顺序。当第二拍照策略包括相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后和相机倾斜向左的拍摄方向时，确定该第二拍照策略对应的第二拍摄顺序为相机竖直向下、相机倾斜向前、相机倾斜向左和相机倾斜向后。当第二拍照策略包括相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后和相机倾斜向右的拍摄方向时时，确定该第二拍照策略对应的第二拍摄顺序为相机竖直向下、相机倾斜向前、相机倾斜向右和相机倾斜向后。
70.s1304、根据拍照间距和第二拍摄顺序，计算区外线段的直线段的第二拍摄步长。
71.其中，第二拍摄步长是指第二拍摄顺序中相邻方向对应的拍摄点之间的距离。在该实施例中，根据第二拍摄顺序中的不同拍摄方向的数量，将拍照间距等份得到第二拍摄步长。
72.s1305、当无人设备航行至区外线段的直线段的起始点时，控制相机按照第二拍摄顺序以及第二拍摄步长进行拍摄。
73.示例性的，以第二拍摄顺序为相机竖直向下、相机倾斜向前、相机倾斜向右和相机倾斜向后为例进行描述。区外线段的直线段的起始点是第二拍摄顺序中的第一个拍摄方向对应的拍摄点，而第二拍摄顺序中的第一个拍摄方向一般设置为相机竖直向下。当无人设备航行至区外线段的起始点时，控制相机朝向无人设备的正下方拍摄一张照片。当相机拍
摄到区外线段的起始点对应的照片后，控制相机转向无人设备前进方向的前下方，并在无人设备沿着区外线段航行第二拍摄步长后，到达起始点的下一拍摄点，并控制相机拍摄该拍摄点对应的照片。当相机拍摄完一轮第二拍摄顺序中的所有拍摄方向对应的照片后，又开始新一轮的第二拍摄顺序的拍摄。在另一实施例中，可根据无人设备航行于区外线段时的飞行速度以及第二拍摄步长，确定无人设备的第二拍摄时间。其中，第二拍摄时间是无人设备从第二拍摄顺序中某一拍摄方向对应的拍摄点航行至下一拍摄方向对应的拍摄点所需的航行时间。当相机在当前拍摄点拍摄对应拍摄方向的照片后，航行第二拍摄时间后，控制相机拍摄下一拍摄方向对应的照片。
74.需要说明的，无论无人设备航行于哪个航线段，当无人设备航行至该航线段的结束点时，表明无人设备已进入了下一航线段，此时需要以该航线段的拍照策略进行拍照。例如参考图3，无人设备航行至区外线段的结束点时，表明无人设备已进入过渡段，此时需要以过渡段的拍照策略进行拍照。因此如果第二拍摄顺序中所有方向对应的照片没有拍摄到就进入了下一航线段，也无需将该轮第二拍摄顺序中的所有方向对应的照片都拍摄到。
75.在一实施例中，在从弧形段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，当无人设备航行至弧形段的弧顶时，控制相机按照弧形段对应的目标拍摄方向进行拍摄。示例性的，参考图10，当无人设备航行至第一弧形段的弧顶时，控制无人设备朝向无人设备前进方向的右下方拍摄照片。当无人设备航行至第二弧形段的弧顶时，控制无人设备朝向无人设备前进方向的左下方拍摄照片。
76.在另一实施例中，图14是本技术实施例提供的弧形段多向测绘的流程图。如图14所示，在从弧形段对应的多个预设拍摄方向中选取多个目标拍摄方向的情况下，控制相机按照弧形段对应的第二拍照策略拍摄测绘区域的步骤具体包括s1307-s1309：
77.s1307、根据第二拍照策略中的多个目标拍摄方向确定弧形段对应的第三拍摄顺序。
78.示例性的，按照第一方向集合或第二方向集合中的拍摄方向的预设顺序生成第三拍摄顺序。
79.s1308、根据弧形段的长度和第三拍摄顺序，确定弧形段的拍摄点。
80.示例性的，根据第三拍摄顺序中的拍摄方向的数量和弧形段的长度，将弧形段等份以确定弧形段上的拍摄点。
81.s1309、当无人设备航行至弧形段的拍摄点时，控制相机按照第三拍摄顺序进行拍摄。
82.示例性的，当无人设备航行至弧形段的第一个拍摄点时，控制相机按照第三拍摄顺序中的第一个拍摄方向拍摄照片，当无人设备航行至弧形段的第二个拍摄点时，控制相机按照第三拍摄顺中的第二拍摄方向拍摄照片，直至无人设备航行至该弧形段的结束点。
83.在一实施例中，在从过渡段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，当无人设备航行至与过渡段的起始点间隔整数倍的拍摄间距的航点时，控制相机按照过渡段对应的目标拍摄方向进行拍摄。参考图11，当无人设备航行至过渡段的起始点后，确定已进入过渡段。无人设备经过过渡段的起始点后，沿着过渡段继续航行拍摄间距后，航行至与起始点距离拍摄间距的航点时，控制相机倾斜向右或相机倾斜向左拍摄照片。之后继续航行拍摄间距达到下一拍摄点并按照同一拍摄方向拍摄照片，直至无人设备航行
至过渡段的结束点。
84.在一实施例中，在从边缘段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，当无人设备航行至边缘段的起始点以及与该起始点间隔整数倍的拍摄间距的航点时，控制相机按照边缘段对应的目标拍摄方向进行拍摄。参考图12，无人设备航行至边缘段的起始点时，控制相机倾斜向左或相机倾斜向右拍摄照片。拍摄照片后沿着边缘段继续航行拍摄间距到达下一拍摄点，并在该拍摄点按照同一拍摄方向拍摄照片。每航行该拍摄间距拍摄一次照片，直至无人设备航行至边缘段的结束点。
85.综上，本技术实施例提供的拍摄控制方法，通过根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。通过上述技术手段，确定无人设备的相机拍摄到无效照片的无效拍摄方向，并控制无人设备的相机向除无效拍摄方向以外的拍摄方向拍摄照片，避免拍摄到无效照片，提高测绘效率并节约拍摄资源。除此之外，无人设备航行于半圆弧航线段、第二直线航线段和第三直线航线段时还可以控制相机朝向测绘区域，并拍摄测绘区域的侧面区域，以获取测绘区域的高度信息，有利于提高测绘区域的测绘精度。
86.在上述实施例的基础上，图15为本技术实施例提供的一种拍摄控制装置的结构示意图。参考图15，本实施例提供的拍摄控制装置具体包括：航线划分模块21、第一拍摄控制模块22和第二拍摄控制模块23。
87.其中，航线划分模块，被配置为根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；
88.第一拍摄控制模块，被配置为当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；
89.第二拍摄控制模块，被配置为当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。
90.在上述实施例的基础上，第一拍摄控制模块包括：第一顺序确定单元，被配置为确定第一拍照策略中多个拍摄方向对应的第一拍摄顺序；第一步长确定单元，被配置为根据拍照间距和第一拍摄顺序，计算区内线段的第一拍摄步长；第一航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至区内线段的起始点时，控制相机按照第一拍摄顺序以及第一拍摄步长进行拍摄。
91.在上述实施例的基础上，第一拍照策略中的拍摄方向包括相机竖直向下，相机倾斜向前，相机倾斜向后，相机倾斜向左和相机倾斜向右。
92.在上述实施例的基础上，第二拍摄控制模块包括：拍照策略确定单元，被配置为根据区外线段与测绘区域的位置关系，从多个预设拍摄方向中选取目标拍摄方向，基于目标拍摄方向生成第二拍照策略；其中，相机按照目标拍摄方向拍摄到的图像中包括测绘区域。
93.在上述实施例的基础上，拍照策略确定单元包括：类型确定子单元，被配置为确定
区外线段的航段类型；第一选取单元，被配置为当区外线段的航段类型与区内线段的航段类型相同时，根据区外线段与测绘区域的位置关系，从第一拍照策略中的拍摄方向中选取多个目标拍摄方向；第二选取单元，被配置为当区外线段的航段类型与区内线段的航段类型不同时，则根据区外线段与测绘区域的位置关系，从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取一个或多个目标拍摄方向。
94.在上述实施例的基础上，区内线段包括直线段，区外线段包括直线段、过渡段和弧形段，多个直线段等间距排列，过渡段位于直线段与弧形段之间，过渡段和弧形段用于连接相邻的直线段，以形成测绘区域对应的飞行航线。
95.在上述实施例的基础上，区外线段还包括边缘段，边缘段用于连接区外线段的直线段，边缘段与测绘区域的距离大于区外线段的直线段与测绘区域的距离。
96.在上述实施例的基础上，第二拍摄控制模块包括：第二顺序确定单元，被配置为根据第二拍照策略中的多个目标拍摄方向确定区外线段的直线段对应的第二拍摄顺序；第二步长确定单元，被配置为根据拍照间距和第二拍摄顺序，计算区外线段的直线段的第二拍摄步长；第二航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至区外线段的直线段的起始点时，控制相机按照第二拍摄顺序以及第二拍摄步长进行拍摄。
97.在上述实施例的基础上，在从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，对应的，第二拍摄控制模块包括：第三航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至弧形段的弧顶时，控制相机按照弧形段对应的目标拍摄方向进行拍摄。
98.在上述实施例的基础上，在从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取多个目标拍摄方向的情况下，对应的，第二拍摄控制模块包括：第三顺序确定单元，被配置为根据第二拍照策略中的多个目标拍摄方向确定弧形段对应的第三拍摄顺序；拍摄点确定单元，被配置为根据弧形段的长度和第三拍摄顺序，确定弧形段的拍摄点；第四航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至弧形段的拍摄点时，控制相机按照第三拍摄顺序进行拍摄。
99.在上述实施例的基础上，在从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，对应的，第二拍摄控制模块包括：第五航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至与过渡段的起始点间隔整数倍的拍摄间距的航点时，控制相机按照过渡段对应的目标拍摄方向进行拍摄。
100.在上述实施例的基础上，在从区外线段对应的多个预设拍摄方向中选取一个目标拍摄方向的情况下，对应的，第二拍摄控制模块包括：第六航线拍摄单元，被配置为当无人设备航行至边缘段的起始点以及与该起始点间隔整数倍的拍摄间距的航点时，控制相机按照边缘段对应的目标拍摄方向进行拍摄。
101.上述，本技术实施例提供的拍摄控制装置，通过根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。通过上述技术手段，确定无人设备的相机拍摄到无效照片的无效拍摄方向，并控制无人设备的相机向除无效拍摄方向以外的拍摄方向拍摄照片，避免拍摄到无效照片，提高测绘效率并节约拍
摄资源。除此之外，无人设备航行于半圆弧航线段、第二直线段和第三直线段时还可以控制相机朝向测绘区域，并拍摄测绘区域的侧面区域，以获取测绘区域的高度信息，有利于提高测绘区域的测绘精度。
102.本技术实施例提供的拍摄控制装置可以用于执行上述实施例提供的拍摄控制方法，具备相应的功能和有益效果。
103.图16是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图16，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置 35。该无人设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该无人设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该无人设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。
104.存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术任意实施例的拍摄控制方法对应的程序指令/模块 (例如，拍摄控制装置中的航线划分模块21、第一拍摄控制模块22和第二拍摄控制模块23)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
105.通信装置33用于进行数据传输。
106.处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的拍摄控制方法。
107.输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。
108.上述提供的无人设备可用于执行上述实施例提供的拍摄控制方法，具备相应的功能和有益效果。
109.本技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种拍摄控制方法，该拍摄控制方法包括：根据测绘区域和对应的飞行航线，确定飞行航线中的区外线段和区内线段，区内线段位于测绘区域内，区外线段位于测绘区域外；当无人设备航行于区内线段时，控制无人设备的相机按照第一拍照策略进行拍摄，第一拍照策略包括至少两个拍摄方向；当无人设备航行于区外线段时，根据测绘区域与无人设备的位置关系确定无人设备的第二拍照策略，控制相机按照第二拍照策略进行拍摄，第二拍照策略包含的拍摄方向的数量小于第一拍照策略包含的拍摄方向的数量。
110.存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram，兰巴斯 (rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，
或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网) 连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
111.当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的拍摄控制方法，还可以执行本技术任意实施例所提供的拍摄控制方法中的相关操作。
112.上述实施例中提供的拍摄控制装置、存储介质及无人设备可执行本技术任意实施例所提供的拍摄控制方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术任意实施例所提供的拍摄控制方法。
113.上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本技术不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由权利要求的范围决定。