一种光电载荷的指向角控制方法与流程

1.本发明属于光电载荷测控技术领域，具体涉及提光电载荷的目标指向操控方法。


背景技术：

2.目前，在光电载荷测控过程中通常使用人工搜索控制和目标指向控制两种方式来控制光电载荷的指向角。人工搜索控制是向光电载荷发送偏差值，控制光电载荷的方位角度偏差和俯仰角度偏差，改变指向角。基本的操作方式是：使用操纵杆获取偏差值作为人工搜索控制指令输入，再将人工搜索指令发给光电载荷。目标指向控制是向光电载荷直接发送需要指向的角度，控制光电载荷指向该角度。基本的操作方式是在：界面直接输入框输入方位角和俯仰角作为目标指向控制指令输入，再将目标指向指令发给光电载荷。
3.常用操作方法存在一定缺点：针对视场中精确的小目标定位时，使用人工搜索方法，由于通过操纵杆操作精确度不够，经常需要多次来回操作才能将视场中心定位到小目标上，费时费力。而传统的目标指向通过界面输入框输入方位角和俯仰角控制指向角的方式定位，无法直接通过目测获取到图像中小目标需要定位到的角度值，而且效率较低。


技术实现要素：

4.本发明需解决的技术问题是：针对视场内小目标，提供一种方便快捷的光电载荷的指向角控制方法，实现在控制界面图像中鼠标点击小目标进行小目标精确指向。
5.为解决上述技术问题，本发明提供的一种光电载荷的指向角控制方法，采取技术方案如下：
6.鼠标点击感兴趣的目标，获取所述目标在图像中的坐标位置，根据所述坐标位置与图像中心位置计算出图像差值；
7.从光电载荷的回令中实时解析出鼠标点击时光电载荷的指向角，根据所述图像差值比例计算出鼠标点击目标对应的指向角；
8.向光电载荷发送携带目标指向角的目标指向指令，光电载荷将光轴指向该目标。
9.与现有技术对比，本发明有益效果如下：
10.本发明提出了一种光电载荷的指向角控制方法，采用在光电载荷控制界面中图像上的鼠标点击操作来控制光电载荷在目前视场内进行快速精确的角度指向。本发明针对视场内小目标精确指向操控，具有简单快捷的显著特点，且显示直观，大大提高了操作效率，降低了操作难度。
具体实施方式
11.下面结合实施例对本发明进一步说明。
12.当光电载荷的视场内出现感兴趣的小目标物体时，想要将小目标物体拉至视场中心以便进行后续的观察和跟踪操作，就需要将光电载荷光轴指向该小目标物体。本发明采取方法如下：
13.鼠标点击感兴趣的小目标物体，获取所述小目标物体在图像中的坐标位置，根据此位置与图像中心位置计算出图像差值。
14.已知相机的视场角，按照图像差值比例计算出鼠标点击位置与图像当前中心位置的指向角差值。由于当前图像中心位置对应的指向角已知(在光电载荷回传的回令中可以实时获取到当前光电载荷的指向角)，所以能够计算出指向小目标物体的光电载荷指向角。
15.向光电载荷发送指向该角度的目标指向指令，光电载荷收到该指令后将光轴指向该目标。
16.下面结合一个具体实施例，对本发明提供的一种光电载荷的指向角控制方法进一步说明，所述方法具体如下：
17.1.获取想要指向的鼠标点击图像上的坐标位置。设图像左上角点的像素值为(1，1)，图像右下角点的像素值为(w，h)，其中w为图像宽度，h为图像高度。图像中心点的像素值为(w/2，h/2)。鼠标点击位置的像素值为(x，y)。
18.2.已知光电载荷的方位视场角为
ɑ
°
，俯仰视场角为β
°
。
19.3.计算出鼠标点击位置与中心位置的角度差值，其中3.计算出鼠标点击位置与中心位置的角度差值，其中
20.4.从光电载荷的回令中实时解析出鼠标点击时光电载荷的指向角，方位角为γ
°
，俯仰角为δ
°
。
21.5.计算出鼠标点击目标对应的指向角，其中目标方位角＝γ
°
方位角差值，目标俯仰角＝δ
°
俯仰角差值。
22.6.控制软件向光电载荷发送携带目标指向角的目标指向指令。


技术特征：
1.一种光电载荷的指向角控制方法，其特征在于，鼠标点击感兴趣的目标，获取所述目标在图像中的坐标位置，根据所述坐标位置与图像中心位置计算出图像差值；从光电载荷的回令中实时解析出鼠标点击时光电载荷的指向角，根据所述图像差值比例计算出鼠标点击目标对应的指向角；向光电载荷发送携带目标指向角的目标指向指令，光电载荷将光轴指向该目标。

技术总结
本发明公开了一种光电载荷的指向角控制方法，鼠标点击感兴趣的目标，获取所述目标在图像中的坐标位置，根据所述坐标位置与图像中心位置计算出图像差值；从光电载荷的回令中实时解析出鼠标点击时光电载荷的指向角，根据所述图像差值比例计算出鼠标点击目标对应的指向角；向光电载荷发送携带目标指向角的目标指向指令，光电载荷将光轴指向该目标。本发明针对视场内小目标精确指向操控，具有简单快捷的显著特点，且显示直观，大大提高了操作效率，降低了操作难度。低了操作难度。


技术研发人员：孙东芳 崔艳松 李战行 张广月 饶志涛 张艳辉 张令川 白志强
受保护的技术使用者：北京华航无线电测量研究所
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2022/6/16