移动终端位置推断方法、装置以及移动终端位置推断系统与流程

1.本发明涉及推断位于车辆周边的移动终端的位置的移动终端位置推断方法、移动终端位置推断装置以及移动终端位置推断系统。


背景技术：

2.以往，公知有推断由智能钥匙、智能手机等构成的移动终端的位置，基于推断出的移动终端的位置，执行车门的开锁等的技术(例如，参照专利文献1～2)。
3.专利文献1所记载的移动终端位置推断方法基于从车辆侧发送的lf(low frequency：低频)频带的信号、和从移动终端发送的uhf(ultra high frequency：超高频)频带的信号，推断移动终端的位置。另一方面，对上述信号进行中继而对车门进行开锁的盗窃(所谓的中继攻击)成为问题，为了解决该问题，开发了仅在车辆附近能够进行移动终端主体的位置检测的情况下进行开锁的技术。为了正确地推断移动终端的位置，公知有通过使用uwb(ultra wide band：超宽带)频带的信号的高速通信而提高了测距性能的移动终端位置推断方法(例如，参照专利文献2)。
4.专利文献1所记载的移动终端位置推断方法，预先准备lf发送天线的强度分布图，将来自移动终端的接收强度最高的天线的对应区域确定为移动终端可能存在的候补区域，在该候补区域内设定候补点。针对该设定出的候补点的每一个求出各天线的接收强度推断值，将接收强度的观测值与接收强度推断值的残差平方和最小的候补点推断为移动终端的位置。
5.专利文献2所记载的移动终端位置推断方法，若能够与移动终端通信的车载通信机是三台以上，则计算移动终端的位置坐标，若能够与移动终端通信的车载通信机小于三台，则判定在系统动作区域内是否存在移动终端。在系统动作区域内是否存在移动终端的判定使用可通信的通信机来计算到移动终端的距离，判定移动终端的大致的存在区域。
6.专利文献1：日本特开2020-112418号公报
7.专利文献2：日本特开2020-122727号公报
8.专利文献1所记载的移动终端位置推断方法，将接收强度最高的天线的对应区域作为候补区域，在该候补区域内设定多个候补点，所以在候补区域广大的情况下，推断精度低。专利文献2所记载的移动终端位置推断方法，虽能够将室内整个区域作为发送区域，但需要右方重点发送处理等特别的信号发送处理，繁琐。
9.专利文献2所记载的移动终端位置推断方法，虽使用能够进行通信的通信机来计算到移动终端的距离，判定移动终端的大致的存在区域，但例如设置于车门的通信机在车辆内外具有可通信区域，所以无法正确地确定移动终端是存在于车内还是存在于车外。
10.因此，期望一种能够提高移动终端的位置的推断精度的移动终端位置推断方法、移动终端位置推断装置以及移动终端位置推断系统。


技术实现要素：

11.本发明的移动终端位置推断方法的特征是以下方面，其是通过设置于车辆的多个通信机与位于上述车辆的周边的移动终端进行通信来推断上述移动终端的位置的移动终端位置推断方法，其包含以下步骤：取得步骤，多个上述通信机与上述移动终端进行通信而取得上述通信机与上述移动终端之间的距离信息和电波的强度信息；可否通信判定步骤，在上述距离信息是第一规定值以下且上述强度信息是第二规定值以上的情况下，判定为可通信；区域判定步骤，基于上述可否通信判定步骤的判定结果、和将各个上述通信机的可通信范围映射化的通信映射图，使多个上述通信映射图重合，由此判定上述移动终端存在的区域；以及推断步骤，基于上述区域判定步骤的判定结果，推断上述移动终端的位置。
12.本发明的移动终端位置推断装置的特征结构是以下方面，其是通过设置于车辆的多个通信机与位于上述车辆的周边的移动终端进行通信来推断上述移动终端的位置的移动终端位置推断装置，其具备：信号处理部，多个上述通信机与上述移动终端进行通信而取得上述通信机与上述移动终端之间的距离信息和电波的强度信息，在上述距离信息是第一规定值以下且上述强度信息是第二规定值以上的情况下，判定为可通信；区域判定部，基于上述信号处理部的判定结果、和将各个上述通信机的可通信范围映射化的通信映射图，使多个上述通信映射图重合，由此判定上述移动终端存在的区域；以及推断部，基于上述区域判定部的判定结果，推断上述移动终端的位置。
13.本发明的移动终端位置推断系统的特征结构是以下方面，其具备：设置于车辆的多个通信机；信号处理部，多个上述通信机与位于上述车辆的周边的移动终端进行通信而取得上述通信机与上述移动终端之间的距离信息和电波的强度信息，在上述距离信息是第一规定值以下且上述强度信息是第二规定值以上的情况下，判定为可通信；区域判定部，基于上述信号处理部的判定结果、和将各个上述通信机的可通信范围映射化的通信映射图，使多个上述通信映射图重合，由此判定上述移动终端存在的区域；以及推断部，基于上述区域判定部的判定结果，推断上述移动终端的位置。
14.在本方法或者本结构中，基于通信映射图和可否通信判定步骤的判定结果，使多个通信映射图重合，由此判定移动终端存在的区域。即、使用由通信机的配置而预先决定的通信映射图，例如，若使能够通信的通信机的可通信范围重合并且除去无法通信的通信机的可通信范围，则能够将移动终端存在的区域区分并缩小到车辆内外。因此，能够高精度地缩小移动终端的存在区域，所以能够提高移动终端的位置的推断精度。
15.这样，能够提供一种能够提高移动终端的位置的推断精度的移动终端位置推断方法、移动终端位置推断装置以及移动终端位置推断系统。
16.其它特征是以下方面，上述推断步骤将以来自上述距离信息最小的上述通信机的上述距离信息为半径的推断圆中的、存在于上述区域内的范围推断为上述移动终端的位置。
17.在本方法中，推断为移动终端存在于以移动终端存在的区域中的、来自与移动终端的距离信息最小的通信机的距离信息为半径的推断圆上。即、使用与移动终端最近的通信误差少的通信机的距离信息来推断移动终端的位置，所以能够提高推断精度。
18.其它特征是以下方面，上述区域判定步骤从在上述可否通信判定步骤中判定为可通信的上述通信机的可通信范围的逻辑积，除去在上述可否通信判定步骤中判定为不可通
信的上述通信机的可通信范围的逻辑积。
19.如本方法那样，若从判定为可通信的通信机的可通信范围的逻辑积除去判定为不可通信的通信机的可通信范围的逻辑积，则运算方法极其简便，能够提高移动终端的位置推断速度。
20.其它特征是以下方面，上述通信映射图通过通信误差的程度来区分可通信范围的等级，上述区域判定步骤基于上述等级进行加权而使多个上述通信映射图重合。
21.如本方法那样，在区域判定步骤中使通信映射图重合时，若基于可通信范围的等级进行加权，则能够将移动终端的存在区域区分到车辆内外并进行判定。
22.其它特征是以下这一点，上述区域是二维坐标。
23.如本方法那样，若将移动终端的存在区域设为二维坐标，则能够减少用于推断移动终端的位置的运算负荷。
附图说明
24.图1是表示通信机的设置位置的图。
25.图2是移动终端位置推断系统的框图。
26.图3是本实施方式的移动终端位置推断方法的流程图。
27.图4是移动终端存在区域判定的子流程。
28.图5是距离信息以及强度信息的一个例子。
29.图6是通信映射图的一个例子。
30.图7是表示移动终端的存在区域的一个例子。
31.图8是表示移动终端的位置推断结果的一个例子。
32.图9是距离信息以及强度信息的其它一个例子。
33.图10是表示移动终端的存在区域以及位置推断结果的其它一个例子。
34.附图标记的说明
35.a
…
汽车(车辆)
36.c1～c6
…
通信机
37.k
…
移动终端
38.21
…
信号处理部
39.22
…
区域判定部
40.23
…
推断部
41.100
…
移动终端位置推断系统
具体实施方式
42.以下，结合附图来说明本发明的移动终端位置推断方法、移动终端位置推断装置以及移动终端位置推断系统的实施方式。作为本实施方式的移动终端位置推断方法的一个例子，对使用了移动终端位置推断系统100的移动终端位置推断方法进行说明。但是，并不限于以下的实施方式，在不脱离其宗的范围内能够进行各种变形。
43.[基本结构]
[0044]
如图1～图2所示，汽车a(车辆的一个例子)具备移动终端位置推断系统100、ecu
(electronic control unit：电子控制单元)15、车门开闭机构3、以及发动机驱动机构4。该移动终端位置推断系统100具备多个(在本实施方式中是六个)通信机c1～c6、存储部14以及控制部2。此外，移动终端位置推断系统100中的、存储部14和控制部2构成为移动终端位置推断装置。移动终端k具备终端侧通信部5和控制电路6。控制部2以及ecu15构成为能够对存储部14读写规定的数据，通信机c1～c6、控制部2、ecu15、车门开闭机构3以及发动机驱动机构4例如通过can(control area network：控制局域网)、lin(local interconnect network：本地互联网)等车内的通信线路以能够双向通信的方式电连接。作为移动终端k可举出智能手机、智能钥匙等，但以下作为智能手机来进行说明。
[0045]
本实施方式的移动终端位置推断方法使用移动终端位置推断系统100，在设置于汽车a的多个通信机c1～c6与用户h所持的移动终端k之间进行通信，来推断位于汽车a的周边的移动终端k的位置。
[0046]
多个通信机c1～c6设置于汽车a的树脂部件内部。多个通信机c1～c6为了高精度地推断可能存在于车厢内外的移动终端k的位置，优选分别在汽车a的车厢内和车厢外设置多个。作为设置这些通信机c1～c6的位置，若是车厢外，则可举出车门把手、模制件、保险杠或者标志的内部，若是车厢内，则可举出a/b/c/d柱、中控台箱或者前控台箱的内部。在本实施方式中，将第一通信机c1设置于右车门把手，将第二通信机c2设置于左车门把手，将第三通信机c3设置于后部标志，将第四通信机c4设置于右c柱，将第五通信机c5设置于左c柱，将第六通信机c6设置于中控台箱的内部。
[0047]
通信机c1～c6是使用uwb(ultra wide band：超宽带)频带的信号的超宽带无线机。uwb通信是使用500mhz以上的带宽的无线通信，在本实施方式中利用3ghz～10ghz的频带。该uwb通信具有耗电少，抗干扰电波强这样的特征，适合于半径10m左右的近距离通信。若是该范围，则能够以数厘米～数十厘米左右的通信误差推断移动终端k的位置。
[0048]
通信机c1～c6分别具有车辆侧发送电路11、车辆侧接收电路12以及车辆侧天线13。通信机c1～c6构成为由控制部2控制动作，能够与控制部2进行双向通信。本实施方式中的“电路”是包含在一个基板上搭载有多个电子部件的电路、将多个电子部件的功能单片化的所谓的集成电路(ic)的情况等的一般的形态，以下相同。
[0049]
车辆侧发送电路11是对移动终端k生成响应请求信号的轮询消息生成电路。车辆侧发送电路11生成响应请求信号的时刻可以总是进行，也可以在通过其它通信(例如基于bluetooth(注册商标)的无线通信)检测出移动终端k时而定期地进行。车辆侧发送电路11用公知的调制方式对来自控制部2的输入信号进行调制，从车辆侧天线13作为电波发射响应请求信号，在发送该响应请求信号的时刻开始计时。
[0050]
车辆侧接收电路12是接收来自移动终端k的响应信号的响应消息接收电路。车辆侧接收电路12对由车辆侧天线13接收到的响应信号进行解调并向控制部2发送，并且在接收到响应信号的时刻结束计时。在车辆侧接收电路12接收的响应信号中包含接收到的电波的强度信息、从移动终端k接收电波之后到发送响应信号所需的时间tb以及移动终端k的识别信息(id)。车辆侧接收电路12接收到的响应信号被向控制部2传递，由控制部2比较移动终端k，执行认证后的移动终端k与各通信机c1～c6之间的距离信息的计算。
[0051]
各通信机c1～c6与移动终端k之间的距离信息例如能够通过tоf(time of flight：飞行时间)方式的单侧双向测距法(twr-ss)来计算。单侧双向测距法对从自车辆侧
天线13发送响应请求信号并接收响应信号为止的时间ta、减去从移动终端k接收响应请求信号之后到发送响应信号所需的时间tb的差的一半((ta―tb)/2)乘以电波的传播速度v作为(v
×
(ta-tb)/2)来计算。在本实施方式中，虽由控制部2运算该距离信息，但也可以由各通信机c1～c6进行运算。
[0052]
车辆侧天线13作为电波发射车辆侧发送电路11调制后的响应请求信号，作为电波接收来自移动终端k的响应信号。该车辆侧天线13可以分别设置发送响应请求信号的发送天线和接收响应信号的接收天线，也可以由一个天线元件共用发送天线以及接收天线。
[0053]
存储部14由hdd、rom等硬件构成，存储有在控制部2、ecu15中运转的程序、将汽车a的任意位置(例如第一通信机c1的位置)作为原点的通信机c1～c6的三维位置坐标、以及将通信机c1～c6的可通信范围映射化的通信映射图m1～m6(还参照图6)等。
[0054]
控制部2控制通信机c1～c6的动作，并且处理从通信机c1～c6接收到的信号，推断移动终端k的位置，并将推断结果向ecu15输出。另外，ecu15基于控制部2推断出的移动终端k的位置，控制车门开闭机构3、发动机驱动机构4的动作(所谓无钥匙进入系统)。该控制部2的详细结构将在后述。
[0055]
车门开闭机构3具有用于用户h对车门进行开锁或者上锁的钥匙门按钮、接触式传感器等。车门开闭机构3是通过用户h按下钥匙门按钮或者使手与接触式传感器接触，而使车门开锁或者上锁的公知机构，所以省略详细的说明。在本实施方式中，基于由控制部2推断出的移动终端k的位置，ecu15向车门开闭机构3发送动作信号，由此能够使移动终端k附近的车门开锁或者上锁，而用户h不用按下钥匙门按钮等。另外，基于由控制部2推断出的移动终端k的位置，ecu15向车门开闭机构3发送动作信号，由此能够对移动终端k附近的车门进行开闭。
[0056]
发动机驱动机构4具有用于用户h驱动汽车a的发动机的便携式启动器、按钮开关等。发动机驱动机构4是通过用户h按下启动器、按钮开关，而利用起动机驱动发动机的公知的机构，所以省略详细的说明。在本实施方式中，在由控制部2推断为移动终端k存在于车厢内时，ecu15向发动机驱动机构4发送动作信号，由此发动机成为能够驱动的待机状态。
[0057]
如上所述，移动终端k具备终端侧通信部5和控制电路6。终端侧通信部5具有终端侧发送电路51、终端侧接收电路52以及终端侧天线53。
[0058]
终端侧接收电路52经由终端侧天线53接收从车辆侧天线13发送来的响应请求信号，终端侧发送电路51经由终端侧天线53向车辆侧天线13发送响应信号。终端侧接收电路52对从终端侧天线53接收到的响应信号进行解调并向控制电路6发送。终端侧发送电路51将以公知的调制方式对来自控制电路6的输入信号进行了调制的响应信号、从终端侧天线53向车辆侧天线13发送。控制电路6生成包含从移动终端k接收电波之后到发送响应信号所需的时间tb和移动终端k的识别信息(id)的输入信号。此外，从移动终端k接收电波之后到进行响应所需的时间tb可以是预先设定的时间，也可以是每次接收电波，计时的时间。
[0059]
[控制部的详细内容]
[0060]
控制部2具有信号处理部21、区域判定部22以及推断部23。控制部2的各功能部由以执行各种处理的cpu、存储器为核心的软件，或者硬件与软件的协作而构成。
[0061]
信号处理部21对在各通信机c1～c6之间收发的电信号进行处理。该信号处理部21执行各通信机c1～c6的轮询控制，并且运算并取得上述各通信机c1～c6与移动终端k之间
的距离信息，还取得来自各通信机c1～c6接收到的移动终端k的电波的强度信息(取得步骤，也参照图5)。
[0062]
信号处理部21在来自各通信机c1～c6的距离信息是第一规定值以下，且来自各通信机c1～c6的强度信息是第二规定值以上的情况下，判定为相应的通信机c1～c6是可通信的(可否通信判定步骤)。另一方面，信号处理部21在来自各通信机c1～c6的距离信息超过第一规定值的情况下，或者来自各通信机c1～c6的强度信息小于第二规定值的情况下，判定为相应的通信机c1～c6是不可通信的(可否通信判定步骤)。第一规定值设定为测距值理论上不现实的大的值(例如10m)，也可以根据各通信机c1～c6的设置位置来设定，也可以设定为一样。第二规定值设定为视为噪声电平的值(例如-105dbm)，也可以根据各通信机c1～c6的设置位置来设定，也可以设定为一样。
[0063]
区域判定部22通过使由信号处理部21判定为可通信的各通信机c1～c6的通信映射图m1～m6、与由信号处理部21判定为不可通信的各通信机c1～c6的通信映射图m1～m6重合，来判定移动终端k存在的区域(区域判定步骤)。本实施方式的通信映射图m1～m6以根据各通信机c1～c6的设置位置而预先设定的二维坐标而形成，将能够以通信误差少或者小的电波损失计测与移动终端k的距离的范围设定为可通信范围。此外，通信映射图m1～m6也可以是三维坐标。这里，通信误差是由通信机c1～c6能够计测的距离中的、真实距离与计测出的距离信息之差，以下，作为测距误差进行说明。
[0064]
在图6中示出了考虑了无干扰状态的理想的测距误差的各通信机c1～c6的通信映射图m1～m6。在同图中，将测距误差为50cm以下的范围设为深黑色的实线圆圈，将测距误差大于50cm～1m以下的范围设为深灰色的圆圈，将测距误差大于1m～3m以下的范围设为浅灰色的实线圆圈，将测距误差大于3m的范围设为虚线圆圈，用三角标记示出了各通信机c1～c6的位置。即、本实施方式的通信映射图m1～m6根据通信误差(测距误差)的程度来区分可通信范围的等级。
[0065]
第一通信机c1在移动终端k存在于车辆右侧方以及车厢内的驾驶座周边时，能够以稍小的测距误差进行通信(参照通信映射图m1)。第二通信机c2在移动终端k存在于车辆左侧方以及车厢内的副驾驶座周边时，能够以稍小的测距误差进行通信(参照通信映射图m2)。第三通信机c3在移动终端k存在于车辆后方时，能够以稍小的测距误差进行通信(参照通信映射图m3)。第四通信机c4在移动终端k存在于车辆左右侧方以及车厢内时，虽能够以稍小的测距误差进行通信，但在移动终端k处于车辆右侧方时能够以干扰少的状态进行通信(参照通信映射图m4)。第五通信机c5在移动终端k存在于车辆左右侧方以及车厢内时，虽能够以稍小的测距误差进行通信，但在移动终端k处于车辆左侧方时能够以干扰少的状态进行通信(参照通信映射图m5)。第六通信机c6在移动终端k存在于车厢内时，能够以稍小的测距误差进行通信(参照通信映射图m6)。
[0066]
例如，在由信号处理部21判定为第一通信机c1是可通信的，与第二通信机c2只能进行噪声电平的通信而由信号处理部21判定为不可通信的情况下，区域判定部22从第一通信机c1的通信映射图m1的可通信范围除去第二通信机c2的通信映射图m2的可通信范围。其结果是，能够推断为移动终端k位于车辆右侧方。这样，使全部的通信映射图m1～m6重合，由此可通信范围的重复区域被收敛，能够高精度地确定移动终端k的存在区域。
[0067]
本实施方式的区域判定部22从由信号处理部21判定为可通信的各通信机c1～c6
的可通信范围的逻辑积中，除去由信号处理部21判定为不可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积。此时，区域判定部22也可以使判定为可通信的通信机c1～c6的可通信范围的等级、与判定为不可通信的通信机c1～c6的可通信范围的等级不同。即、区域判定部22也可以基于通信机c1～c6的可通信范围的等级进行加权而使多个通信映射图m1～m6重合。例如，若与成为除去对象的不可通信的通信机c1～c6相比，可通信的通信机c1～c6使用测距误差小的可通信范围，则能够正确地推断移动终端k的位置。
[0068]
推断部23基于区域判定部22的判定结果，推断移动终端k的位置，将推断结果向ecu15输出(推断步骤)。在推断部23推断为移动终端k存在于车辆右侧方的位置存的情况下，ecu15以使右车门开锁或者上锁或者开闭的方式向车门开闭机构3发送动作信号。在推断部23推断为移动终端k存在于车辆左侧方的位置的情况下，ecu15以使左车门开锁或者上锁或者开闭的方式向车门开闭机构3发送动作信号。在推断部23推断为移动终端k存在于车辆后方的位置的情况下，ecu15以使后尾门开锁或者上锁或者开闭的方式向车门开闭机构3发送动作信号。在推断部23推断为移动终端k存在于车厢内的位置的情况下，ecu15向发动机驱动机构4发送动作信号，由此发动机成为能够驱动的待机状态。
[0069]
推断部23在区域判定部22的判定结果能够辨别是车厢内还是车厢外的情况下，也可以将区域判定部22的判定结果推断为移动终端k的位置。另一方面，推断部23在区域判定部22的判定结果无法辨别是车厢内还是车厢外的情况下，也可以基于通信映射图m1～m6的成为通信误差程度的等级进行加权来推断移动终端k的位置。例如，区域判定部22在从第一通信机c1的通信映射图m1的可通信范围除去了第二通信机c2的通信映射图m2的可通信范围的结果是，测距误差为大于1m～3m以下的区域存在于车厢内，测距误差为50cm以下的区域存在于车厢外的情况下，也可以使测距误差为50cm以下的区域优先，由此推断为移动终端k位于车厢外的车辆右侧方。
[0070]
本实施方式的推断部23在由区域判定部22缩小后的移动终端k的存在区域内，将以来自距离信息最小的通信机c1～c6的距离信息为半径的推断圆中的、存在于移动终端k的存在区域内的范围推断为移动终端k的位置。例如，在缩小为移动终端k位于车厢外的车辆右侧方的区域内之后，描绘以距离信息最小的第一通信机c1的距离信息为半径的推断圆，推断为移动终端k位于该推断圆上。由此，能够推断在距离右车门几米的位置存在移动终端k。本实施方式中，使用以来自距离信息最小的通信机c1～c6的距离信息为半径的推断圆是因为，在通信方式使用了uwb频带的信号的情况下，在从通信机c1～c6得到的距离信息中包含基于直接波的小的值和基于绕过遮挡物的迂回波的大的值，与实际距离最近的是基于直接波的小的值。
[0071]
此外，推断部23也可以在由区域判定部22缩小后的移动终端k的存在区域内，基于三角测量的原理来推断移动终端k的位置。作为三角测量的原理，可以在移动终端k的存在区域内的二维坐标设置任意候补点，用最小平方法等公知的算法来运算，也可以设置将移动终端k的存在区域假设为通过球的中心的平面的球体，在该球体内设置任意候补点，通过最小平方法等公知的算法来运算。
[0072]
[移动终端位置推断方法]
[0073]
使用图3～图10对移动终端位置推断方法的实施方式进行说明。
[0074]
各通信机c1～c6的车辆侧发送电路11生成响应请求信号，经由车辆侧天线13向移
动终端k按顺序发送响应请求信号。各通信机c1～c6发送响应请求信号的顺序，可以优先决定由其它通信检测出移动终端k的某个通信机c1～c6，也可以任意设定。接收到响应请求信号的移动终端k将控制电路6生成包含从移动终端k接收电波之后到进行响应所需的时间tb和移动终端k的识别信息(id)的输入信号并向终端侧通信部5传递且终端侧通信部5将电信号调制由此生成的响应信号，经由终端侧天线53向车辆侧天线13发送(图3的@31)。然后，车辆侧接收电路12将从车辆侧天线13接收到的响应信号解调并向控制部2发送，由控制部2比较移动终端k，取得认证后的移动终端k与各通信机c1～c6之间的距离信息以及电波的强度信息(图3的#32，取得步骤)。
[0075]
在图5以及图9中示出了将控制部2取得的距离信息(测距值)作为横轴，将控制部2取得的电波的强度信息(电波强度)作为纵轴的一个例子。在图5中示出了用户h手拿移动终端k站在汽车a的右侧(相对于第一通信机c1右2m，后1m)的位置的条件下的测距值以及电波强度。此时，如同图所示，仅第一通信机c1以及第四通信机c4是可通信的。在同图所示的例子中，测距误差为1m以下的第五通信机c5以及第六通信机c6成为不可通信，推测为是由干扰引起的。在图9中示出了坐在汽车a的驾驶座的用户h将移动终端k收纳在上衣的胸袋内的条件下的测距值以及电波强度。在同图所示的例子中，第三通信机c3以外是可通信的。
[0076]
接着，信号处理部21判定各通信机c1～c6的距离信息是第一规定值以下，且各通信机c1～c6的强度信息是第二规定值以上的可通信的通信机c1～c6是否存在一个以上(图3的#33，可否通信判定步骤)。在图5的例子中，第一通信机c1以及第四通信机c4这两个，在图9的例子中，第一通信机c1～第二通信机c2以及第四通信机c4～第六通信机c6这五个是可通信的。在#33的判定的结果是，可通信的通信机c1～c6一个也存在的情况下(#33否判定)，再次，在移动终端k与各通信机c1～c6之间尝试通信(图3的#31～#32)。
[0077]
如图5、图9所示的例子那样，在#33的判定的结果是，可通信的通信机c1～c6存在一个以上的情况下(#33是判定)，区域判定部22使用通信映射图m1～m6来判定移动终端k存在的区域(图3的#34，区域判定步骤)。对于该区域判定而言，控制部2首先从存储部14读出图6所示的通信映射图m1～m6(图4的#41)。接着，区域判定部22根据由信号处理部21判定为可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积，制作移动终端k的存在区域图(图4的#42)。优选判定为可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积使用可靠性高的测距误差0.5m以下或者1m以下的范围。接着，区域判定部22根据由信号处理部21判定为不可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积，制作移动终端k的不存在区域图(图4的#43)。优选判定为不可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积为了进一步缩小移动终端k的存在位置，而使用测距误差大于3m的范围。即、优选区域判定部22使判定为可通信的通信机c1～c6的可通信范围的等级、与判定为不可通信的通信机c1～c6的可通信范围的等级不同。接着，区域判定部22从在#42中制作出的移动终端k的存在区域除去在#43中制作出的不存在区域，输出移动终端k存在的区域的二维图(图4的#44)。
[0078]
在图7中示出了由区域判定部22制作出的移动终端k的存在区域的一个例子。在图7中示出了从图5所示的可通信的第一通信机c1以及第四通信机c4的测距误差0.5m以下的可通信范围的逻辑积，除去不可通信的第二通信机c2～第三通信机c3以及第五通信机c5～第六通信机c6的测距误差0.5m以下～大于3m的可通信范围的逻辑积的结果。在本实施例中，由于第三通信机c3的可通信范围过于偏向后部，所以成为移动终端k存在于车厢内外这
样的区域判定。因此，也可以将第三通信机c3从运算对象中除去，而使用不可通信的第二通信机c2以及第五通信机c5～第六通信机c6的测距误差0.5m以下～3m以下的可通信范围的逻辑积。在该情况下，车厢内的区域被除去，能够正确地判定移动终端k存在于右车门的车厢外。这样，基于通信机c1～c6的可通信范围的等级进行加权并使多个通信映射图m1～m6重合的图案也可以通过深度学习、统计方法来设定。
[0079]
在图10中示出了由区域判定部22制作出的移动终端k的存在区域的其它一个例子。在图10中示出了从图9所示的可通信的第一通信机c1～第二通信机c2以及第四通信机c4～第六通信机c6的测距误差1m以下的可通信范围的逻辑积，除去不可通信的第三通信机c3的测距误差0.5m以下～大于3m的可通信范围的结果。如同图所示，能够正确地判定移动终端k存在于车厢内。基于以上内容，在仅第三通信机c3为不可通信的情况下，优选从可通信的通信机c1～c2以及c4～c6的测距误差0.5m以下或者1m以下的可通信范围的逻辑积中除去不可通信的第三通信机c3。这样，优选根据设置于汽车a的通信机c1～c6的位置，区域判定部22改变重合通信映射图m1～m6的图案。
[0080]
返回图3，推断部23基于区域判定部22的判定结果，推断移动终端k的存在位置(图3的#35，推断步骤)。在进行该推断时，推断部23在由区域判定部22缩小后的移动终端k的存在区域内，将以来自距离信息最小的通信机c1～c6的距离信息为半径的推断圆中的、存在于移动终端k的存在区域内的范围推断为移动终端k的位置。在图8所示的例子中，在图7所示的移动终端k的存在区域内，描绘以来自距离信息最小的第一通信机c1的距离信息为半径的推断圆(在图示中，为单点划线的圆圈)，示出了该推断圆中的存在于区域内的范围(在图示中为黑圈)。作为成为推断圆的半径的来自第一通信机c1的距离信息，优选设为来自第一通信机c1的多个距离信息中的、最小的值。如同图所示，移动终端k的推断位置相对于实际的移动终端k的存在位置(在图示中，为划有斜线的方形标记)，包含在汽车a的前后方向3m的误差范围内，能够正确地推断移动终端k存在于右车门的车厢外。在图10所示的例子中，以来自距离信息最小的第六通信机c6的距离信息为半径的推断圆(在图示中，为单点划线的圆圈)中的、存在于区域内的移动终端k的推断位置(在图示中为黑圈)是与实际的移动终端k的存在位置(在图示中、为划有斜线的方形标记)近似的位置，能够正确地推断移动终端k存在于车厢内的驾驶座。
[0081]
返回图3，推断部23将移动终端k的存在位置向ecu15输出，基于该存在位置，ecu15执行向车门开闭机构3发送动作信号等的信号处理，以便对左车门进行开锁或者上锁或者开闭(图3的#36)。
[0082]
[其它实施方式]
[0083]
(1)在上述实施方式中，区域判定部22从由信号处理部21判定为可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积中、除去由信号处理部21判定为不可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积。也可以代替之，区域判定部22通过由信号处理部21判定为可通信的各通信机c1～c6的可通信范围的逻辑积、与由信号处理部21判定为不可通信的各通信机c1～c6的不可通信范围的逻辑和的逻辑积，来判定移动终端k的存在区域。
[0084]
(2)上述实施方式的通信映射图m1～m6虽考虑并制作了无干扰状态的理想的测距误差，但也可以考虑并制作有干扰状态的测距误差。有干扰状态的测距误差能够通过统计方法、深度学习而求出。
[0085]
(3)由上述实施方式的区域判定部22进行的通信映射图m1～m6的重合虽使用了逻辑学的方法，但使用基于通信误差的等级而统计性地制作出的移动终端k的存在概率密度映射图，在存在概率密度映射图的密集区域中进行通信映射图m1～m6的重合。优选该移动终端k的存在概率密度映射图使用深度学习等来制作。
[0086]
(4)上述实施方式的推断部23虽制作了以来自距离信息最小的通信机c1～c6的距离信息为半径的推断圆，但也可以通过统计方法制作推断圆。另外，该推断圆也可以使用深度学习等来制作。
[0087]
[工业上利用的可能性]
[0088]
本发明能够用于推断位于车辆周边的移动终端的位置的移动终端位置推断方法、移动终端位置推断装置以及移动终端位置推断系统。