对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，雷达因为具有灵敏性高、穿透性强、无需接触等特点，被广泛应用于汽车技术、资源探测、环境监测等领域。
3.然而，雷达在家用和人体识别方面的使用是比较欠缺的，尤其目前在基于毫米波雷达的人员检测方法中，并无法直接通过雷达探测到跟踪对象的状态(比如静止不动、活跃状态等)。


技术实现要素：

4.鉴于此，为实现直接通过雷达探测到跟踪对象的状态，本发明实施例提供一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
5.第一方面、本发明实施例提供一种对象跟踪方法，包括：
6.获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；
7.将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；
8.根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
9.在一个可能的实施方式中，在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态的情况下，所述根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：
10.将所述差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较；
11.根据比较结果更新相应的计数值；
12.根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
13.在一个可能的实施方式中，所述根据比较结果更新相应的计数值，包括：
14.若比较出所述差异点云中点数据的数目大于或等于所述第一阈值，则将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0；
15.若比较出所述差异点云中点数据的数目小于所述第一阈值，且大于第二阈值，则将所述第二计数值置为0，所述第一阈值大于所述第二阈值；
16.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，则将所述第二计数值加1，以及将所述第一计数值减1，直至所述第一计数值为0；
17.所述根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：
18.当所述第一计数值大于预设的活跃阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的
跟踪状态为第二状态；
19.当所述第二计数值大于预设的第一释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
20.在一个可能的实施方式中，在所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态之前，所述方法还包括：
21.根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
22.若是，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
23.在一个可能的实施方式中，在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态不为第一状态的情况下，所述根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：
24.将所述差异点云中点数据的数目和预设的第二阈值进行比较，以及根据所述第一点云确定所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度；
25.根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值；
26.根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
27.在一个可能的实施方式中，所述根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值，包括：
28.若比较出所述差异点云中点数据的数目大于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将预设的第三计数值置为0；
29.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将所述第三计数值加1；
30.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度等于0，则将预设的第四计数值加1；
31.所述根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：
32.当所述第三计数值大于预设的第二释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态；
33.当所述第三计数值大于预设的第三释放阈值，和/或所述第四计数值大于预设的第四释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
34.在一个可能的实施方式中，在所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态之前，所述方法还包括：
35.根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
36.若是，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
37.在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
38.根据更新后的第四计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的静止等级；
39.根据所述静止等级确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
40.第二方面、本发明实施例提供一种对象跟踪装置，所述装置包括：
41.获取模块，用于获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及前一采集时刻采集跟踪对象的第二点云；
42.对比模块，用于将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；
43.确定模块，用于根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述前一采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
44.在一个可能的实施方式中，所述确定模块包括：
45.比较子模块，用于在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态的情况下，将所述差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较；
46.更新子模块，用于根据比较结果更新相应的计数值；
47.确定子模块，用于根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
48.在一个可能的实施方式中，所述更新子模块具体用于：
49.若比较出所述差异点云中点数据的数目大于或等于所述第一阈值，则将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0；
50.若比较出所述差异点云中点数据的数目小于所述第一阈值，且大于第二阈值，则将所述第二计数值置为0，所述第一阈值大于所述第二阈值；
51.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，则将所述第二计数值加1，以及将所述第一计数值减1，直至所述第一计数值为0；
52.所述确定子模块具体用于：
53.当所述第一计数值大于预设的活跃阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第二状态；
54.当所述第二计数值大于预设的第一释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
55.在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
56.第一确定模块，用于根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
57.执行模块，用于若所述跟踪对象在当前采集时刻处于预设区域内，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
58.在一个可能的实施方式中，所述确定模块，包括：
59.比较子模块，用于将所述差异点云中点数据的数目和预设的第二阈值进行比较，以及根据所述第一点云确定所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度；
60.第一更新子模块，用于根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值；
61.第二确定子模块，用于根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
62.在一个可能的实施方式中，所述第一更新子模块具体用于：
63.若比较出所述差异点云中点数据的数目大于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将预设的第三计数值置为0；
64.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将所述第三计数值加1；
65.若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度等于0，则将预设的第四计数值加1；
66.所述第二确定子模块具体用于：
67.当所述第三计数值大于预设的第二释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态；
68.当所述第三计数值大于预设的第三释放阈值，和/或所述第四计数值大于预设的第四释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
69.在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
70.第三确定模块，用于根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
71.第一执行模块，用于若所述跟踪对象在当前采集时刻处于预设区域内，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
72.在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
73.等级确定模块，用于根据更新后的第四计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的静止等级；
74.状态确定模块，用于根据所述静止等级确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
75.第三方面、本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的一种对象跟踪程序，以实现第一方面中任一项所述的对象跟踪方法。
76.第四方面、本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一项所述的对象跟踪方法。
77.本发明实施例中，通过获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及前一采集时刻采集跟踪对象的第二点云，并将第一点云和第二点云进行对比，得到第一点云和第二点云之间的差异点云，之后根据差异点云，以及跟踪对象在前一采集时刻的跟踪状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。在这一过程中，在雷达检测到跟踪对象时，可直接通过获取跟踪对象在历史采集时刻的点云数据、当前采集时刻的点云数据，以及跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，而不必通过专门的处理方法获取跟踪对象的跟踪状态，实现了仅通过雷达便可检测跟踪对象的跟踪状态。
附图说明
78.图1为本发明实施例提供的一种对象跟踪方法的实施例流程图；
79.图2为本发明实施例提供的一种确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态的实施例流程图；
80.图3为本发明实施例提供的另一种确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态的实
施例流程图；
81.图4为本发明实施例提供的另一种对象跟踪方法的实施例流程图；
82.图5为本发明实施例提供的一种判断跟踪对象是否在自定义边界内以及入口区域内的实施例流程图；
83.图6为本发明实施例提供的一种判断跟踪对象是否在默认边界内的实施例流程图；
84.图7为本发明实施例提供的雷达墙面安装模式的检测范围示意图；
85.图8为本发明实施例提供的雷达墙角安装模式的检测范围示意图；
86.图9为本发明实施例提供的另一种判断跟踪对象是否在自定义边界内的实施例流程图；
87.图10为本发明实施例提供的又一种对象跟踪方法的实施例流程图；
88.图11为本发明实施例提供的另一种判断跟踪对象是否在默认边界内的实施例流程图；
89.图12为本发明实施例提供的一种对象跟踪装置的实施例框图；
90.图13为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
91.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
92.下面结合附图以具体实施例对本发明提供的对象跟踪方法做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
93.参见图1，为本发明实施例提供的一种对象跟踪方法的实施例流程图。如图1所示，该流程可包括以下步骤：
94.步骤101、获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云。
95.上述雷达可以是毫米波雷达、微波雷达、超视距雷达等，本发明实施例对此不做限制。
96.上述跟踪对象是指已进入雷达的探测区域，能够被雷达探测到的对象。
97.在实践中，雷达可以周期性地采集跟踪对象的雷达信号，并对采集到的雷达信号进行处理，生成跟踪对象的点云，也即，雷达可以周期性地采集到跟踪对象的点云，从该跟踪对象的点云中可获取到包括但不限于以下内容：跟踪对象与雷达的距离、跟踪对象相对雷达的方位角、跟踪对象相对雷达的速度、跟踪对象相对雷达的速度，以及跟踪对象的信噪比等。
98.基于此，在步骤101中，可以获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的点云(为描述方便，称为第一点云)，以及历史采集时刻采集跟踪对象的点云(为描述方便，称为第二点云)。
99.可选的，上述历史采集时刻为当前采集时刻的前一采集时刻。
100.步骤102、将第一点云和第二点云进行对比，得到第一点云和第二点云之间的差异点云。
101.上述差异点云是指：由第一点云和第二点云之间不同的点数据所构成的点云。
102.在一实施例中，雷达可通过将第一点云和第二点云进行对比，判断第一点云和第二点云是否完全一致，若完全一致，则第一点云和第二点云之间不存在差异点云，也即，差异点云中点数据的数目为0；若第一点云和第二点云不完全一致，则第一点云和第二点云之间存在差异点云。
103.步骤103、根据差异点云，以及跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
104.在一实施例中，可预先设置如下表1所示的跟踪状态：
105.表1
[0106][0107][0108]
基于表1示例的跟踪状态，可预先设置有如下表2所示的不同跟踪状态之间的转换：
[0109]
表2
[0110][0111]
基于此，雷达可以根据上述差异点云以及跟踪对象在前一采集时刻的跟踪状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0112]
具体的，在一实施例中，当确定跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态时，可根据图2所示的实施例流程图来确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。如图2所示，该实施例流程图包括以下步骤：
[0113]
步骤201、将差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较。
[0114]
步骤202、根据比较结果更新相应的计数值。
[0115]
以下对步骤201和步骤202进行统一说明：
[0116]
本发明实施例中，针对不同跟踪状态之间的转换，设置有不同的计数值，包括：从第一状态至第二状态的计数(为描述方便，称为第一计数值)、从第一状态到第三状态的计
数(为描述方便，称为第二计数值)、从第二状态到第三状态的计数(为描述方便，称为第三计数值)、从睡眠状态到第三状态的计数(为描述方便，称为第四计数值)、从走出边界状态到第三状态的计数(为描述方便，称为第五计数值)，以及在预设区域内，从睡眠状态到第三状态的计数(为描述方便，称为第六计数值)。
[0117]
本发明实施例中，若跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态，则意味着在历史采集时刻刚检测到该跟踪对象，此时，可将该跟踪对象在当前采集时刻与历史采集时刻的差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值(例如3)进行比较，根据比较结果可以更新相应的上述计数值。
[0118]
具体的，若比较出差异点云中点数据的数目大于或等于第一阈值，则说明跟踪对象在当前采集时刻与历史采集时刻存在较多的差异点，这意味着该跟踪对象可能正在处于活跃状态，因此，可将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0。
[0119]
若比较出差异点云中点数据的数目小于第一阈值，且大于第二阈值(例如0)，说明跟踪对象在当前采集时刻可能出现异常状态，则将预设的第二计数值置为0。这里需要说明的是，第一阈值大于第二阈值。
[0120]
若比较出差异点云中点数据的数目等于第二阈值，说明跟踪对象在当前采集时刻可能处于静止不动的状态，则将预设的第二计数值加1，以及将预设的第一计数值减1，直至预设的第一计数值为0。
[0121]
步骤203、根据更新后的计数值，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0122]
本发明实施例中，针对不同跟踪状态之间转换的计数值，预先设置有如下表3所示的计数阈值：
[0123]
表3
[0124][0125]
基于上述表3，在一实施例中，根据更新后的计数值，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态时，可包括以下具体实现：
[0126]
当第一计数值大于预设的活跃阈值(例如30)时，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第二状态。
[0127]
当第二计数值大于预设的第一释放阈值(例如100)时，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
[0128]
至此，完成对图2的所有描述。
[0129]
在另一实施例中，当确定跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态不为检测状态时，可根据图3所示的实施例流程图来确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。如图3所示，为本发明实施例提供的另一种确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态的实施例流程图。该实施例流程图包括以下步骤：
[0130]
步骤301、将差异点云中点数据的数目和第二阈值进行比较，以及根据第二点云确
定跟踪对象在当前采集时刻的速度。
[0131]
步骤302、根据比较结果和跟踪对象在当前采集时刻的速度更新相应的计数值。
[0132]
以下对步骤301和步骤302进行统一说明：
[0133]
本发明实施例中，在跟踪对象不为第一状态时，可能为第二状态、静止状态、睡眠状态、走出边界状态、第三状态。由上述可知，针对不同跟踪状态之间的转换，可设置有不同的计数值，在一实施例中，该计数值可包括：第三计数值和第四计数值。
[0134]
在一实施例中，可将差异点云中点数据的数目和第二阈值(例如0)进行比较，并根据第一点云确定跟踪对象在当前采集时刻的速度，之后，可根据比较结果和跟踪对象在当前采集时刻的速度更新相应的计数值。
[0135]
具体的，若比较出差异点云中点数据的数目大于第二阈值，且跟踪对象在当前采集时刻的速度大于0，说明此时跟踪对象可能处于活跃状态，则将预设的第三计数值置为0。
[0136]
若比较出差异点云中点数据的数目等于第二阈值，且跟踪对象在当前采集时刻的速度大于0，说明此时跟踪对象出现异常，则将第三计数值加1。
[0137]
若比较出差异点云中点数据的数目等于第二阈值，且跟踪对象在当前采集时刻的速度等于0，说明此时跟踪对象可能处于静止不动的状态，则将预设的第四计数值加1。
[0138]
步骤303、根据更新后的计数值，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0139]
在一实施例中，在根据更新后的计数值，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态时，可包括以下具体实现：
[0140]
可选的，当第三计数值大于预设的第二释放阈值时，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
[0141]
当第三计数值大于预设的第三释放阈值，和/或第四计数值大于预设的第四释放阈值时，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
[0142]
此外，还可根据更新后的第四计数值，确定跟踪对象在当前采集时刻的静止等级，并根据静止等级确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0143]
具体的，当跟踪对象处于静止状态或者睡眠状态时，可首先通过第四计数值获取该计数值相对应的时长，并将该时长与跟踪对象的静止等级表做对比，确定跟踪对象在当前采集时刻的静止等级，如表4所示为跟踪对象的静止等级表的一种示例：
[0144]
表4
[0145]
目标静止等级连续静止时间/秒10-1002100-1713171-2464246-300
[0146]
之后，在确定跟踪对象的等级较高(比如为3级)时，则确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为释放状态。
[0147]
至此，完成对图3和图1的所有描述。
[0148]
本发明实施例中，通过获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及前一采集时刻采集跟踪对象的第二点云，并将第一点云和第二点云进行对比，得到第一点云和第二点云之间的差异点云，之后根据差异点云，以及跟踪对象在前一采集时刻的跟踪
状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。在这一过程中，在雷达检测到跟踪对象时，可直接通过获取跟踪对象在历史采集时刻的点云数据、当前采集时刻的点云数据，以及跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，而不必通过专门的处理方法获取跟踪对象的跟踪状态，实现了仅通过雷达便可检测跟踪对象的跟踪状态。
[0149]
参见图4，为本发明实施例提供的另一种对象跟踪方法的实施例流程图，该实施例通过对雷达的检测范围进行自定义限定，进一步介绍了如何基于雷达的检测范围确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。如图4所示，该实施例包括以下步骤：
[0150]
步骤401、自定义边界跟踪对象管理。
[0151]
步骤402、将跟踪对象的地理位置与自定义边界和入口区域进行比较。
[0152]
以下对步骤401和步骤402进行统一说明：
[0153]
在本发明中，用户可根据室内实际情况自定义雷达的检测区域，该自定义区域为雷达检测范围内的部分区域。例如用户将当前所在的办公室区域设置为雷达的自定义区域，用户所在的办公室区域在雷达的检测区域内。该办公室门口可为雷达自定义区域的入口区域。
[0154]
上述自定义区域可分为静态边界和外边界，上述入口区域位于静态边界和外边界之间，当跟踪对象处于静态边界内时，雷达可对跟踪对象进行检测；当跟踪对象处于静态边界与外边界之间时，雷达可判断跟踪对象为疑似走出边界状态，还可通过判断该跟踪对象是否在入口区域内进一步确定跟踪对象是否为走出边界状态。
[0155]
此处需要说明的是，在对图2的描述中，当确定跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态时，且当第二计数值大于预设的第一释放阈值时，可先根据第一点云确定跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，若是，则将跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态确定为第三状态。此处的预设区域即为雷达的自定义探测区域中的部分区域，例如上述入口区域。
[0156]
可选的，在对图3的描述中，当确定跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态不为第一状态时，且当第三计数值大于预设的第三释放阈值时，可根据第一点云确定跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，若是，则确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态，上述预设区域为雷达的自定义探测区域中的部分区域，该部分区域可为上述入口区域。
[0157]
将跟踪对象的地理位置与自定义边界和入口区域进行比较时，可包括如图5所示流程图中的步骤来进行比较，如图5所示，为本发明实施例提供的判断跟踪对象是否在自定义边界内以及入口区域内的实施例流程图，该流程包括以下步骤：
[0158]
首先，判断雷达的安装模式，雷达的安装模式可分为墙面安装和墙角安装，不同的安装模式可对应不同的检测范围，如图7所示，为本发明实施例提供的雷达墙面安装模式下的检测范围示意图，图8为本发明实施例提供的雷达在墙角安装模式下的检测范围示意图。
[0159]
然后，在雷达当前的安装模式下，判断跟踪对象是否在边界内：若跟踪对象在边界内，则第五计数值设置为0；若跟踪对象在边界外，则将第五计数值加加1，若第五计数值大于第三释放阈值，且跟踪对象在入口区域，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0160]
步骤403、跟踪对象状态更新。
[0161]
步骤404、跟踪对象删除检测。
[0162]
以下对步骤403和步骤404进行统一说明：
[0163]
在对目标对象状态更新时，可通过图9所示的步骤进行更新，如图9所示，为本发明实施例提供的又一种对象跟踪方法的实施例流程图，如图9所示，该流程包括以下步骤：
[0164]
首先，判断跟踪对象是在跟踪检测阶段(跟踪对象在历史采集时刻为第一状态)还是在跟踪正常阶段(跟踪对象在历史采集时刻不为第一状态)；若为跟踪检测阶段，则执行以下步骤：
[0165]
a、若跟踪对象关联动态点数(此处指跟踪对象差异点云中点数据的数目，为方便描述，以下称为关联动态点数)大于3，则将第一计数值设置为0，将第二计数值加1，并判断第一计数值是否大于活跃阈值，若是，则跟踪对象状态从检测状态变为活跃状态，若否，则不处理。
[0166]
b、若跟踪对象关联动态点数等于0，将第二计数值加1；
[0167]
若第一计数值大于0，则第二计数值减1；若第二计数值大于第一释放阈值，且跟踪对象在入口区域，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0168]
c、其他情况，从检测状态到释放状态计数置0。
[0169]
然后，若跟踪对象为跟踪正常阶段，则执行以下步骤：
[0170]
a、根据当前安装模式，判断跟踪对象是否在静态边界内；若跟踪对象不在静态边界内，且不在入口内，则将其速度和加速度归0。
[0171]
若跟踪对象静止，则将第四计数值加1；若跟踪对象静止并且在静态边界内，则判断第四计数值是否大于第四释放阈值，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态，结束跟踪对象状态更新步骤。
[0172]
若跟踪对象静止在静态边界内且在入口区域内，则将第六计数值加1，判断第六计数值是否大于90，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态，结束跟踪对象状态更新步骤。
[0173]
若跟踪对象静止不在静态边界内，且在入口区域内，则判断第五计数值是否大于第四释放阈值，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态，结束跟踪对象状态更新步骤。
[0174]
若跟踪对象静止不在静态边界内，且不在入口区域内，则判断第五计数值是否大于第四释放阈值，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态，结束跟踪对象状态更新步骤。
[0175]
b、跟踪对象静止等级更新，可选的，若第五计数值小于等于1000(1000表示1000帧，1帧0.1秒)，则跟踪对象静止等级为1级；若第五计数值大于1000小于等于1710，则跟踪对象静止等级为2级；若第五计数值大于1710小于等于2460，则跟踪对象静止等级为3级；若第五计数值大于2460，则跟踪对象静止等级为4级。
[0176]
c、若跟踪对象不静止，从将第五计数值和第六计数值设置为0，跟踪对象静止等级为活跃。
[0177]
d、若跟踪对象有关联动态点数，则第三计数值设置为0。
[0178]
e、若跟踪对象没有关联动态点数，则将第三计数值加1，若跟踪对象在静态边界内且在入口区域，如果跟踪对象静止，则判断第三计数值是否大于第四释放阈值，若是，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0179]
若跟踪对象在静态边界内且在入口区域，如果跟踪对象不静止，则判断第三计数值是否大于第二释放阈值，若是，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0180]
若跟踪对象不在静态边界内且在入口区域，则判断第三计数值是否大于第三释放阈值，若是，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0181]
在一实施例中，当跟踪对象确定为释放状态时，可将该跟踪对象删除检测。
[0182]
本发明实施例中，通过获取雷达的自定义检测范围，并判断跟踪对象是否在边界内以及入口区域，以及通过跟踪对象所在的区域与跟新对应的计数值，并通过计数值与预设阈值进行比较，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。在这一过程中，在雷达检测到跟踪对象时，进一步获取雷达的限定检测区域，并通过跟踪对象与雷达检测区域的比较，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，而不必通过专门的处理方法获取跟踪对象的跟踪状态，实现了仅通过雷达便可检测跟踪对象的跟踪状态。
[0183]
参见图10，为本发明实施例提供的又一种对象跟踪方法的实施例流程图，该实施例通过对雷达的默认检测范围进一步介绍了如何基于雷达的检测范围确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。如图10所示，该实施例包括以下步骤：
[0184]
步骤1001、默认边界跟踪对象管理。
[0185]
步骤1002、判断跟踪对象是否在默认边界内。
[0186]
以下对步骤1001和步骤1002进行统一说明：
[0187]
在本发明中，默认边界可为用户检测范围的边界。
[0188]
在一实施例中，在判断跟踪对象是否在默认边界内时，可通过如图6所示的流程图进行判断，如图6所示，为本发明实施例提供的判断跟踪对象是否在默认边界内的实施例流程图，该流程包括以下步骤：
[0189]
首先，将目标笛卡尔坐标转换为极坐标，并判断雷达的安装模式，雷达的安装模式可分为墙面安装和墙角安装，不同的安装模式可对应不同的检测范围，如图7和图8所示，图7为本发明实施例提供的雷达墙面安装模式的检测范围示意图，图8为本发明实施例提供的雷达墙角安装模式的检测范围示意图。
[0190]
然后，若目标在边界内，则将第五计数值设置为0；若目标在边界外，则将第五计数值加1；并判断第五计数值是否大于第三释放阈值，若是，则目标状态变为释放状态，若否，则不处理。
[0191]
步骤1003、跟踪对象状态更新。
[0192]
步骤1004、跟踪对象删除检测。
[0193]
以下对步骤1003和步骤1004进行统一说明：
[0194]
在对目标对象状态更新时，可通过图11所示的步骤进行更新，如图11所示，为本发明实施例提供的还一种对象跟踪方法的实施例流程图，如图11所示，该流程包括以下内容：
[0195]
首先，判断跟踪对象是在跟踪检测阶段(跟踪对象在历史采集时刻为第一状态)还是在跟踪正常阶段(跟踪对象在历史采集时刻不为第一状态)；若为跟踪检测阶段，则执行以下步骤：
[0196]
a、若跟踪对象关联动态点数大于3，则将第三计数值设置为0，将第一计数值加1，并判断第一计数值是否大于活跃阈值，若是，则跟踪对象状态从检测状态变为活跃状态(跟踪正常阶段)，若否，则不处理。
[0197]
b、若跟踪对象关联动态点数等于0，从将第二计数值加1；若第一计数值大于0，则
将第一计数值减1；若第二计数值大于第一释放阈值，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0198]
c、其他情况，从将第二计数值设置为0。
[0199]
然后，若跟踪对象为跟踪正常阶段，则执行以下步骤：
[0200]
a、判断跟踪对象是否在静态边界内，根据当前安装模式，选择相应的静态边界进行判断；
[0201]
若跟踪对象静止，则将第四计数值加1；若跟踪对象静止并且在静态边界内，则判断第四计数值是否大于第四释放阈值，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态；若跟踪对象静止且不在静态边界内，则判断第四计数值是否大于第三释放阈值，若大于，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0202]
b、跟踪对象静止等级更新，若第五计数值小于等于1000(1000表示1000帧，1帧0.1秒)，则跟踪对象静止等级为1级；若第五计数值大于1000小于等于1710，则跟踪对象静止等级为2级；若第五计数值大于1710小于等于2460，则跟踪对象静止等级为3级；若第五计数值大于2460，则跟踪对象静止等级为4级；
[0203]
c、若跟踪对象不静止，将第四计数值设置为0，跟踪对象静止等级为活跃。
[0204]
d、若跟踪对象有动态点，则将第三计数值设置为0。
[0205]
e、若跟踪对象没有动态点，则将第三计数值加1；若跟踪对象在静态边界内，如果跟踪对象不静止，则判断第三计数值是否大于第二释放阈值，若是，则强制将跟踪对象速度和加速度归零；若跟踪对象不在静态边界内，则判断第三计数值是否大于第三释放阈值，若是，则跟踪对象状态变为释放状态。
[0206]
在一实施例中，当跟踪对象确定为释放状态时，可将该跟踪对象删除检测。
[0207]
本发明实施例中，通过获取雷达的检测范围确定雷达的默认边界，并判断跟踪对象是否在边界内，以及通过跟踪对象所在的区域与跟新对应的计数值，并通过计数值与预设阈值进行比较，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，确定跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。在这一过程中，在雷达检测到跟踪对象时，进一步通过获取雷达的检测区域，并通过跟踪对象与雷达默认检测边界的比较，得到跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，而不必通过专门的处理方法获取跟踪对象的跟踪状态，实现了仅通过雷达便可检测跟踪对象的跟踪状态。
[0208]
参见图12，为本发明实施例提供的一种对象跟踪装置的实施框图，该装置包括：
[0209]
获取模块1201，用于获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及前一采集时刻采集跟踪对象的第二点云；
[0210]
对比模块1202，用于将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；
[0211]
确定模块1203，用于根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述前一采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0212]
在一个可能的实施方式中，所述确定模块1203包括(图中未示出)：
[0213]
比较子模块，用于在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态的情况下，将所述差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较；
[0214]
更新子模块，用于根据比较结果更新相应的计数值；
[0215]
确定子模块，用于根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟
踪状态。
[0216]
在一个可能的实施方式中，所述更新子模块具体用于：
[0217]
若比较出所述差异点云中点数据的数目大于或等于所述第一阈值，则将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0；
[0218]
若比较出所述差异点云中点数据的数目小于所述第一阈值，且大于第二阈值，则将所述第二计数值置为0，所述第一阈值大于所述第二阈值；
[0219]
若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，则将所述第二计数值加1，以及将所述第一计数值减1，直至所述第一计数值为0；
[0220]
所述确定子模块具体用于：
[0221]
当所述第一计数值大于预设的活跃阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第二状态；
[0222]
当所述第二计数值大于预设的第一释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
[0223]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
[0224]
第一确定模块，用于根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
[0225]
执行模块，用于若所述跟踪对象在当前采集时刻处于预设区域内，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
[0226]
在一个可能的实施方式中，所述确定模块1203包括(图中未示出)：
[0227]
比较子模块，用于将所述差异点云中点数据的数目和预设的第二阈值进行比较，以及根据所述第一点云确定所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度；
[0228]
第一更新子模块，用于根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值；
[0229]
第二确定子模块，用于根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0230]
在一个可能的实施方式中，所述第一更新子模块具体用于：
[0231]
若比较出所述差异点云中点数据的数目大于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将预设的第三计数值置为0；
[0232]
若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将所述第三计数值加1；
[0233]
若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度等于0，则将预设的第四计数值加1；
[0234]
所述第二确定子模块具体用于：
[0235]
当所述第三计数值大于预设的第二释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态；
[0236]
当所述第三计数值大于预设的第三释放阈值，和/或所述第四计数值大于预设的第四释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。
[0237]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
[0238]
第三确定模块，用于根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处
于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；
[0239]
第一执行模块，用于若所述跟踪对象在当前采集时刻处于预设区域内，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。
[0240]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
[0241]
等级确定模块，用于根据更新后的第四计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的静止等级；
[0242]
状态确定模块，用于根据所述静止等级确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0243]
图13为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图13所示的电子设备1300包括：至少一个处理器1301、存储器1302、至少一个网络接口1304和其他用户接口1303。电子设备1300中的各个组件通过总线系统1305耦合在一起。可理解，总线系统1305用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1305除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图13中将各种总线都标为总线系统1305。
[0244]
其中，用户接口1303可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball))、触感板或者触摸屏等。
[0245]
可以理解，本发明实施例中的存储器1302可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledatarate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的存储器1302旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0246]
在一些实施方式中，存储器1302存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统13021和应用程序13022。
[0247]
其中，操作系统13021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序13022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序13022中。
[0248]
在本发明实施例中，通过调用存储器1302存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序13022中存储的程序或指令，处理器1301用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
[0249]
获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；
[0250]
将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；
[0251]
根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0252]
上述本发明实施例提供的方法可以应用于处理器1301中，或者由处理器1301实现。处理器1301可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1301可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecific integratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1302，处理器1301读取存储器1302中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0253]
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
[0254]
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
[0255]
本实施例提供的电子设备可以是如图13中所示的电子设备，可执行如图1-4中对象跟踪方法的所有步骤，进而实现图1-4所示对象跟踪方法的技术效果，具体请参照图1-4相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
[0256]
本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0257]
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电子设备侧执行的对象跟踪方法。
[0258]
所述处理器用于执行存储器中存储的对象跟踪程序，以实现以下在电子设备侧执行的对象跟踪方法的步骤：
[0259]
获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；
[0260]
将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之
间的差异点云；
[0261]
根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。
[0262]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0263]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0264]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。