基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法及相关设备与流程

1.本技术涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法及相关设备。


背景技术：

2.相关技术的车辆轨迹回放，车辆的gps(global positioning system，全球定位系统)模块按固定时间上传自车的gps数据至云端服务器，云端服务器使用mysql(一种关系型数据库管理系统)关系型数据库以字符串的形式保存包含轨迹点位置信息的gps数据。web(world wide web，全球广域网)客户端通过http(hyper text markup language，超文本标记语言)请求向云端服务器请求某一车辆某一时段的gps数据；web客户端接收到gps数据后，使用二维的地图，采用传统的html技术，以图片表示车辆，以svg(scalable vector graphics，可缩放的矢量图形，一种图像文件格式)数据格式显示轨迹线段，每绘制一个轨迹点web客户端渲染程序睡眠固定时间，例如100ms，然后绘制下一个轨迹点，以此循环，依次将gps数据中的每一个轨迹点绘制到二维地图中，直至所有的轨迹点绘制完毕，停止渲染程序。
3.相关技术的车辆轨迹回放，云端服务器使用mysql关系型数据库以字符串形式储存gps数据，不方便对gps数据的空间计算。web客户端采用传统html、svg格式二维显示车辆轨迹，无法支撑gps数据大量轨迹点的显示和多条轨迹线的显示，而且不够形象直观；另外，由于gps模块按固定时间上传的gps数据及车辆速度的变化，轨迹点之间的距离不一致，web客户端以固定时间间隔渲染轨迹点可能造成轨迹动画顿挫不平滑的问题。
4.总之，相关技术的车辆轨迹显示，不够形象直观，而且显示的车辆轨迹线顿挫不平滑。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法及相关设备，能够形象直观地、平滑地显示车辆的轨迹。
6.本技术第一方面提供一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，所述方法包括：
7.接收各个车辆的车载智能设备获取的所述各个车辆的轨迹数据、按设定时间间隔获得的各个碰撞车辆的轨迹数据；
8.根据设定线段长度，对所述各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理；
9.基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
10.优选的，所述根据设定线段长度，对所述各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，包括：
11.将所述各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段，按所述设定线段
长度进行分段，在每个分段点补入轨迹点，完成对所述各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
12.优选的，所述设定线段长度的获得步骤包括：
13.获得渲染第m个轨迹点的第一系统时间，渲染第m 1个轨迹点的第二系统时间；
14.将所述车载智能设备获得所述第m个轨迹点的时间与获得所述第m 1个轨迹点的时间进行相减运算，得到时间差；
15.获得所述第m个轨迹点与所述第m 1个轨迹点之间的线段长度；
16.确定设定比例值，所述设定比例值＝(所述第二系统时间-所述第一系统时间)/所述时间差；
17.根据所述设定比例值和所述线段长度，获得所述设定线段长度，其中所述设定线段长度＝所述线段长度*所述设定比例值。
18.优选的，所述基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，包括：
19.基于所述三维绘图协议调用gpu在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
20.本技术第二方面还提供一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，所述方法包括：
21.接收各个车辆的车载智能设备获取并上传的所述各个车辆的轨迹数据；
22.根据接收的所述各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据；
23.将所述各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端，以使所述web客户端接收所述各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对所述各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
24.优选的，所述根据接收的所述各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据，包括：
25.根据接收的所述各个车辆的轨迹数据，如果设定时间间隔所述各个车辆中有车辆可能发生碰撞事故，获取可能发生碰撞事故地点和时间的视频数据；
26.根据所述视频数据，如果确认所述各个车辆中有车辆发生碰撞事故，获得在所述设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据。
27.本技术第三方面提供一种web客户端，所述web客户端包括：
28.接收模块，用于接收各个车辆的车载智能设备获取的所述各个车辆的轨迹数据、按设定时间间隔获得的各个碰撞车辆的轨迹数据；
29.补帧模块，用于根据设定线段长度，对所述接收模块接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理；
30.显示模块，用于基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧模块补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
31.本技术第四方面提供一种服务器，所述服务器包括：
32.接收单元，用于接收各个车辆的车载智能设备获取并上传的所述各个车辆的轨迹数据；
33.获取单元，用于根据所述接收单元接收的所述各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据；
34.发送单元，用于将所述获取单元获得的所述各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端，以使所述web客户端接收所述各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对所述各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
35.本技术第五方面提供一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示系统，所述系统包括如上所述的web客户端、服务器、车载智能设备；
36.所述车载智能设备，用于获取并上传各个车辆的轨迹数据，所述各个车辆安装有所述车载智能设备；
37.所述服务器，接收所述车载智能设备上传的所述各个车辆的轨迹数据，根据接收的所述各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据，将所述各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端；
38.所述web客户端，用于接收所述服务器发送的所述各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对所述各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示所述补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
39.本技术第六方面提供一种电子设备，包括：
40.处理器；以及
41.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
42.本技术第七方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
43.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
44.本技术的技术方案，根据设定线段长度，对接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够以动画的形式形象直观地、平滑地显示各个碰撞车辆的轨迹数据，能够形象直观地、平滑地回放各个碰撞车辆的轨迹。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
46.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
47.图1是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的流程示意图；
48.图2是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的另一流程示意图；
49.图3是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的补帧处理示
意图；
50.图4是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的流程示意图；
51.图5是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的另一流程示意图；
52.图6是本技术实施例示出的web客户端的结构示意图；
53.图7是本技术实施例示出的服务器的结构示意图；
54.图8是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示系统的结构示意图；
55.图9是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
56.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
57.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
58.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
59.本技术实施例提供一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，能够形象直观地、平滑地显示车辆的轨迹。
60.实施例一：
61.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
62.图1是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的流程示意图。
63.参见图1，一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，包括：
64.在步骤s101中，接收各个车辆的车载智能设备获取的各个车辆的轨迹数据、按设定时间间隔获得的各个碰撞车辆的轨迹数据。
65.在一种实施方式中，车辆上安装有车载智能设备，车载智能设备包括gps模块。在车辆的行驶过程，车辆的车载智能设备通过gps模块获得车辆的轨迹数据，轨迹数据包括每个轨迹点车辆的位置信息、速度、姿态和每个轨迹点的时间戳。位置信息可以用经纬度表示。各个车辆的车载智能设备将获取的各个车辆的轨迹数据上传至服务器。服务器接收各
个车辆的车载智能设备上传的各个车辆的轨迹数据；服务器根据设定时间间隔获得各个车辆的轨迹数据，判断各个车辆是否已经发生碰撞事故；如果服务器确定各个车辆中有车辆已经发生碰撞事故，获取在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据；服务器将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端。web客户端接收服务器发送的各个碰撞车辆的轨迹数据。其中，设定时间间隔可以根据需要设定，是可以调整的。
66.在步骤s102中，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理。
67.在一种实施方式中，服务器将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端。web客户端接收到各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段进行分段，在分段点补入轨迹点，完成对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
68.在步骤s103中，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
69.在一种实施方式中，web客户端基于三维绘图协议，将补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据的轨迹点逐个渲染到地图上，在地图上三维显示各个碰撞车辆的轨迹数据。
70.本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，根据设定线段长度，对接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够以动画的形式形象直观地、平滑地显示各个碰撞车辆的轨迹数据，能够形象直观地、平滑地回放各个碰撞车辆的轨迹。
71.实施例二：
72.图2是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的另一流程示意图。图2相对于图1更详细描述了本技术方案。
73.参见图2，一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，应用于web客户端，包括：
74.在步骤s201中，接收各个车辆的车载智能设备获取的各个车辆的轨迹数据、按设定时间间隔获得的各个碰撞车辆的轨迹数据。
75.该步骤可以参见步骤s101的描述，此处不再赘述。
76.在步骤s202中，将各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段，按设定线段长度进行分段，在每个分段点补入轨迹点，完成对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
77.在一种实施方式中，web客户端根据预先获得的设定线段长度ndistance，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理。如图3所示，对于一个车辆的轨迹数据，按设定线段长度n distance303，将第m个轨迹点301与第m 1个轨迹点302之间的轨迹线段进行分段，直至轨迹线段靠近第m 1个轨迹点302一端的线段长度小于设定线段长度n distance303，获得n个分段点，每个分段点与第m个轨迹点301的距离为n倍设定线段长度n distance303，以n个分段点为补帧的轨迹点在第m个轨迹点301与第m 1个轨迹点302之间补入n个轨迹点，m和n为正整数。如图3中点304、305、306、307即是分段点，也是补帧的轨迹点。按设定线段长度n distance303，将第m个轨迹点301与第m 1个轨迹点302之间的轨迹线段进行分段，获得4个分段点：点304、点305、点306、点307，在第m个轨迹点301与第m 1个轨迹点302之间进行补帧处理，补入304、305、306、307等4个轨迹点，完成各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
78.在一种实施方式中，web客户端在渲染轨迹数据时，获得渲染第m个轨迹点的第一
系统时间，渲染第m 1个轨迹点的第二系统时间；将车载智能设备获得第m个轨迹点的时间与获得第m 1个轨迹点的时间进行相减运算，得到时间差；获得第m个轨迹点与第m 1个轨迹点之间的线段长度；确定设定比例值，设定比例值＝(第二系统时间-第一系统时间)/时间差；根据设定比例值和线段长度，获得设定线段长度，设定线段长度＝线段长度*设定比例值。
79.在一种具体实施方式中，web客户端获得渲染当前轨迹点的系统时间begin time、渲染当前轨迹点的下一个轨迹点的系统时间time render；将gps模块获得当前轨迹点的时间与获得当前轨迹点的下一个轨迹点的时间进行相减运算，得到时间差duration；以及获得两个轨迹点之间的线段长度line two point distance；计算设定比例值ratio，ratio＝(time render-begin time)/duration；根据设定比例值ratio，以及两个轨迹点之间的线段长度line two point distance，获得设定线段长度n distance＝line two point distance*ratio。
80.在一种实施方式中，设定比例值ratio与车辆在系统时间begin time至系统时间time render行进的距离在两个轨迹点之间的线段长度上的长度比例along ratio相等，即设定比例值ratio等于长度比例along ratio，设定线段长度n distance可以表示车辆在系统时间begin time至系统时间time render行进的距离，将各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段，按设定线段长度进行分段，在每个分段点补入轨迹点，完成对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
81.在一种实施方式中，web客户端可以根据两个轨迹点的时间戳，获得时间差duration，可以根据两个轨迹点的位置信息，获得两个轨迹点之间的线段长度line two point distance。
82.在步骤s203中，基于三维绘图协议调用gpu在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
83.在一种实施方式中，web客户端将地图定位至发生碰撞事故的位置，采用webgl(web graphics library，一种3维绘图协议)渲染技术，将补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据的轨迹点逐个渲染到地图上，每两个轨迹点的渲染之间，web客户端的渲染程序睡眠该两个轨迹点之间的时间间隔，如此形成的轨迹动画既保证了轨迹的平滑连续，又保证了车辆在地图上移动的轨迹与时间强关联，保证各个碰撞车辆的轨迹数据的时间关联性与实际情况相符。
84.在一种实施方式中，web客户端采用webgl渲染技术使用gpu(graphics processing unit，图形处理器)渲染各个碰撞车辆的轨迹数据，提升渲染性能，并且支持多条轨迹数据同时渲染，能够以三维的形式同时动画回放各个碰撞车辆的轨迹。
85.本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，根据设定线段长度，对接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够以动画的形式形象直观地、平滑地显示各个碰撞车辆的轨迹数据，能够形象直观地、平滑地回放各个碰撞车辆的轨迹。
86.进一步地，本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，将各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段，按设定线段长度进行分段，在每个分段点补入轨迹点，完成对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理，采用webgl渲染技术，在地
图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，保证了在web客户端回放的各个碰撞车辆的轨迹动画平滑连续，又保证了车辆在地图上移动的位置与时间的强关联，使得各个碰撞车辆的轨迹的时间关联性与实际情况相符，能够形象直观地、平滑地显示车辆的轨迹。
87.实施例三：
88.图4是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的另一流程示意图。
89.参见图4，一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，可应用于服务器，包括：
90.在步骤s401中，接收各个车辆的车载智能设备获取并上传的各个车辆的轨迹数据。
91.在一种实施方式中，车辆上安装有车载智能设备，车载智能设备包括gps模块。在车辆的行驶过程，车辆的车载智能设备通过gps模块获得车辆的轨迹数据，轨迹数据包括每个轨迹点车辆的位置信息、速度、姿态和每个轨迹点的时间戳。位置信息可以用经纬度表示。各个车辆的车载智能设备将获取的各个车辆的轨迹数据上传至服务器。服务器接收各个车辆的车载智能设备上传的各个车辆的轨迹数据。
92.在步骤s402中，根据接收的各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据。
93.在一种实施方式中，每设定时间间隔，根据该设定时间间隔各个车辆的轨迹数据，如果服务器确定各个车辆中有车辆发生碰撞事故，获得在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据。
94.在步骤s403中，将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端，以使web客户端接收各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
95.在一种实施方式中，服务器将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端。web客户端接收服务器发送的各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。web客户端对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理和基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据的描述，可以参考图1、图2和图3的描述，此处不再赘述。
96.本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，根据接收的各个车辆的轨迹数据，获得在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够实时获得各个碰撞车辆的轨迹数据，同时降低对web客户端处理能力的消耗；web客户端根据设定线段长度，对接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够以动画的形式形象直观地、平滑地显示各个碰撞车辆的轨迹数据，能够形象直观地、平滑地回放各个碰撞车辆的轨迹。
97.实施例四：
98.图5是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法的另一流程示意图。
99.参见图5，一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，应用于服务器，包括：
100.在步骤s501中，接收各个车辆的车载智能设备获取并上传的各个车辆的轨迹数据。
101.该步骤可以参见步骤s401的描述，此处不再赘述。
102.在步骤s502中，对接收的各个车辆的轨迹数据按位置和时间段建立归类索引。
103.在一种实施方式中，服务器可以采用postgresql(一种对象-关系型数据库管理系统) postgis(对象－关系型数据库系统postgresql的一个扩展)空间数据库存储各个车辆的轨迹数据。
104.在一种实施方式中，服务器可以根据各个车辆的轨迹数据的时间段和地理位置，对空间数据库中各个车辆的轨迹数据按地理位置和时间段建立归类索引，以提高对各个车辆的轨迹数据的检索速度。
105.在步骤s503中，每设定时间间隔判断是否有车辆可能发生碰撞事故；如果是，执行步骤s504；如果否，继续执行本步骤s503。
106.在一种实施方式中，服务器根据接收的各个车辆的轨迹数据，判断设定时间间隔各个车辆中是否有车辆可能发生碰撞事故。服务器每间隔设定时间间隔(例如，一个小时)，根据各个车辆的轨迹数据的归类索引，在空间数据库中获取该设定时间间隔同一地理位置(例如，同一行驶道路)的各个车辆的轨迹数据；根据各个车辆的轨迹数据，采用空间相交比对算法，每设定时间间隔判断该设定时间间隔各个车辆的轨迹是否在同一时刻相交，即判断该设定时间间隔各个车辆中是否有车辆可能发生碰撞事故；如果判断设定时间间隔各个车辆中有车辆可能发生碰撞事故，执行步骤s504；如果判断各个车辆中没有车辆可能发生碰撞事故，继续执行步骤s503。
107.在步骤s504中，获取可能发生碰撞事故地点和时间的视频数据。
108.在一种实施方式中，如果服务器判断在设定时间间隔各个车辆中有车辆可能发生碰撞事故，根据可能发生碰撞事故的车辆的轨迹数据的轨迹点的位置信息和时间戳，获得可能发生碰撞事故的地点和时间；调取可能发生碰撞事故的地点和时间路边摄像头拍摄的视频数据。
109.在步骤s505中，根据调取的视频数据，判断各个车辆中是否有车辆发生碰撞事故；如果是，执行步骤s506；如果否，执行步骤s503。
110.在一种实施方式中，服务器根据调取的视频数据，利用yolo算法，识别出车辆碰撞或其他状态，判断各个车辆中是否有车辆发生碰撞事故；如果确认各个车辆中有车辆发生碰撞事故，执行步骤s506；如果确认各个车辆中没有车辆发生碰撞事故，执行步骤s503。
111.在步骤s506中，根据识别出的各个碰撞车辆，获得在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据。
112.在一种实施方式中，服务器根据调取的视频数据，如果确认各个车辆中有车辆发生碰撞事故，根据识别出的各个碰撞车辆，依据各个车辆的轨迹数据的归类索引，在空间数据库中获取各个碰撞车辆的在设定时间间隔的轨迹数据。
113.在步骤s507中，将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端，以使web客户端接收各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
114.在一种实施方式中，服务器将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端。web客
户端接收服务器发送的各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。web客户端对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理和基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据的描述，可以参考图1、图2和图3的描述，此处不再赘述。
115.本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，根据接收的各个车辆的轨迹数据，如果设定时间间隔各个车辆中有车辆发生碰撞事故，获得在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够实时获得各个碰撞车辆的轨迹数据，同时降低对web客户端处理能力的消耗；web客户端根据设定线段长度，对接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够以动画的形式形象直观地、平滑地显示各个碰撞车辆的轨迹数据，能够形象直观地、平滑地回放各个碰撞车辆的轨迹。
116.进一步地，本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示方法，根据接收的各个车辆的轨迹数据，如果设定时间间隔各个车辆中有车辆可能发生碰撞事故，获取可能发生碰撞事故地点和时间的视频数据；根据视频数据，如果确认各个车辆中有车辆发生碰撞事故，获取在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据，能够准确地确定是否发生碰撞事故，能够准确地获得各个碰撞车辆的轨迹数据。
117.实施例五：
118.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种web客户端、服务器、基于三维绘图协议的车辆轨迹显示系统、电子设备及相应的实施例。
119.图6是本技术实施例示出的web客户端的结构示意图。
120.参见图6，一种web客户端600，包括接收模块601、补帧模块602、显示模块603。
121.接收模块601，用于接收各个车辆的车载智能设备获取的各个车辆的轨迹数据、按设定时间间隔获得的各个碰撞车辆的轨迹数据。
122.补帧模块602，用于根据设定线段长度，对接收模块601接收的各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理。
123.在一种实施方式中，补帧模块602将各个碰撞车辆的轨迹数据中两个轨迹点之间的轨迹线段，按设定线段长度进行分段，在每个分段点补入轨迹点，完成对各个碰撞车辆的轨迹数据的补帧处理。
124.在一种实施方式中，补帧模块602获得渲染第m个轨迹点的第一系统时间，渲染第m 1个轨迹点的第二系统时间；将车载智能设备获得第m个轨迹点的时间与获得第m 1个轨迹点的时间进行相减运算，得到时间差；获得第m个轨迹点与第m 1个轨迹点之间的线段长度；确定设定比例值，设定比例值＝(第二系统时间-第一系统时间)/时间差；根据设定比例值和线段长度，获得设定线段长度，设定线段长度＝线段长度*设定比例值。
125.显示模块603，用于基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧模块602补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
126.在一种实施方式中，显示模块603基于三维绘图协议调用gpu在地图上三维显示补帧模块602补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
127.关于上述实施例中的web客户端，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关
该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
128.实施例六：
129.图7是本技术实施例示出的服务器的结构示意图。
130.参见图7，一种服务器700，包括接收单元701、获取单元702、发送单元703。
131.接收单元701，用于接收各个车辆的车载智能设备获取并上传的各个车辆的轨迹数据。
132.获取单元702，根据接收单元701接收的各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据。
133.在一种实施方式中，获取单元702根据接收单元701接收的各个车辆的轨迹数据，如果设定时间间隔各个车辆中有车辆可能发生碰撞事故，获取可能发生碰撞事故地点和时间的视频数据；根据视频数据，如果确认各个车辆中有车辆发生碰撞事故，获得在设定时间间隔的各个碰撞车辆的轨迹数据。
134.发送单元703，用于将获取单元702获得的各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端，以使web客户端接收各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
135.在一种实施方式中，服务器700还包括归类单元，归类单元，用于对接收单元701接收的各个车辆的轨迹数据按位置和时间段建立归类索引。服务器可以采用postgresql postgis空间数据库存储各个车辆的轨迹数据。归类单元可以根据各个车辆的轨迹数据的时间段和地理位置，对空间数据库中各个车辆的轨迹数据按地理位置和时间段建立归类索引，以提高对各个车辆的轨迹数据的检索速度。
136.关于上述实施例中的服务器，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
137.实施例七：
138.图8是本技术实施例示出的基于三维绘图协议的车辆轨迹显示系统的结构示意图。
139.参见图8，一种基于三维绘图协议的车辆轨迹显示系统，包括web客户端600、服务器700、车载智能设备800；
140.车载智能设备800，用于获取并上传各个车辆的轨迹数据，各个车辆安装有车载智能设备800。
141.服务器700，接收车载智能设备800上传的各个车辆的轨迹数据，根据接收的各个车辆的轨迹数据，按设定时间间隔获得各个碰撞车辆的轨迹数据，将各个碰撞车辆的轨迹数据发送至web客户端600。
142.web客户端600，用于接收服务器700发送的各个碰撞车辆的轨迹数据，根据设定线段长度，对各个碰撞车辆的轨迹数据进行补帧处理，基于三维绘图协议在地图上三维显示补帧处理后的各个碰撞车辆的轨迹数据。
143.关于上述实施例中的系统，其中各相关设备执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
144.实施例八：
145.图9是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
146.参见图9，电子设备900包括存储器910和处理器920。
147.处理器920可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
148.存储器910可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器920或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器910可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器910可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
149.存储器910上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器920处理时，可以使处理器920执行上文述及的方法中的部分或全部。
150.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
151.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
152.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。