一种污水检测机器人

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种污水检测机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展，人们日常生活中用到的物品也逐渐智能化，其中各种种类机器人的使用最多，当需要对管道污水进行检测时，就需要进入内部，由于管道不便于工作人员的进入，因此检测机器人的出现，有利于保证检测的效果，提高检测的效率；
3.中国专利授权公告号cn212510071u，公告日2021年2月9日，公开了一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体的右侧面固定设有障碍物清除装置，所述机器人本体的顶部设有扫描装置，所述障碍物清除装置包括安装箱、传动设于安装箱上的旋转轴以及固定设于旋转轴右侧端部的旋转刀片，所述扫描装置包括前后对称设置的两个异形支撑杆、固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、固定设于水平支撑面板顶部的支撑柱、固定设于支撑柱顶部的第一舵机、与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第二舵机、与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定设于安装基座右侧面的ccd摄像头。本实用新型能够清扫机器人前进道路上的小型障碍物且摄像头转动自如；
4.上述中现有的技术方案存在以下缺陷；上述技术方案中，该装置存在不便于升降摄像头的缺陷，装置在对污水进行检测时，需要利用摄像头记录信息进行反馈，摄像头的升降影响装置检测的范围，导致装置实用性降低。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.本实用新型的目的是提供一种污水检测机器人，用以解决现有的污水检测机器人升降效果不佳的缺陷。
7.(二)实用新型内容
8.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种污水检测机器人，包括车轮、机器人主体和控制箱，所述车轮的顶端设置有照明机构，所述车轮的顶端安装有机器人主体，所述机器人主体的顶端设置有升降机构，所述机器人主体的顶端设置有控制箱，所述控制箱的顶端安装有摄像头，且摄像头的顶端设置有清理机构。
9.优选的，所述升降机构包括固定筐、导杆、套杆、液压伸缩杆和固定板，所述固定板固定在机器人主体的顶端，所述固定板的顶端均固定有套杆，且套杆的内部插设有导杆，所述固定板的顶端固定有液压伸缩杆，且液压伸缩杆的顶端固定有固定筐。
10.优选的，所述套杆在固定板的顶端关于固定板的垂直中心线呈对称分布，使控制箱保持平衡，防止升降过程中晃动，所述导杆与套杆之间构成滑动结构，使导杆沿着套杆的内壁移动，便于对固定筐进行导向。
11.优选的，所述清理机构包括伺服电机、连接板、外壳和刷头，所述伺服电机安装在摄像头的顶端，所述伺服电机的一侧固定有连接板，且连接板的底端固定有外壳，所述外壳
的一侧固定有刷头。
12.优选的，所述外壳与刷头呈焊接一体化，防止刷头脱落，影响结构的使用，所述刷头与摄像头位于同一水平面上，便于刷头对摄像头的表面进行清理。
13.优选的，所述照明机构包括灯壳、照明灯和底座，所述底座固定在机器人主体顶端的一侧，所述底座的顶端固定有灯壳，且灯壳的内部安装有照明灯。
14.优选的，所述照明灯在灯壳的内部设置有若干组，提高照明的强度，便于保证拍摄的清晰度，且若干组照明灯在灯壳的内部呈等间距分布，增加照明的范围，便于装置移动。
15.(三)有益效果
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该污水检测机器人不仅实现了调节升降，实现了快速清理，而且实现了便捷照明：
17.(1)通过液压伸缩杆推动固定筐带动摄像头进行升降移动，便于增加摄像头对污水点拍摄的范围，紧接着导杆随着液压伸缩杆的升降在套杆的内部滑动导向，通过固定筐对控制箱进行限位固定，防止控制箱脱落，由此实现了此装置的调节升降功能，提高装置的灵活性，增加装置拍摄的范围，提高检测结果的准确度；
18.(2)通过启动伺服电机将动力经过连接板传递给外壳，紧接着外壳带动刷头旋转对摄像头表面的污水进行清理，防止影响摄像头拍摄传输图片的清晰度，由此实现了此装置的快速清理功能，保证摄像头表面的整洁度，提高装置拍摄的清晰度，防止污水残留导致装置短路；
19.(3)通过控制箱启动照明灯照明，防止装置看不清路面受到碰撞导致倾斜，同时灯壳防止照明灯受到碰撞破裂，影响照明的效果，通过底座对灯壳进行支撑固定，由此实现了此装置的便捷照明功能，提高装置的安全性，防止装置受到碰撞，延长装置的使用寿命。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的正视结构示意图；
22.图2为本实用新型的侧视结构示意图；
23.图3为本实用新型的升降机构正视结构示意图；
24.图4为本实用新型的清理机构正视结构示意图；
25.图5为本实用新型的照明机构三维结构示意图。
26.图中的附图标记说明：1、车轮；2、机器人主体；3、升降机构；301、固定筐；302、导杆；303、套杆；304、液压伸缩杆；305、固定板；4、控制箱；5、摄像头；6、清理机构；601、伺服电机；602、连接板；603、外壳； 604、刷头；7、照明机构；701、灯壳；702、照明灯；703、底座。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描
述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种污水检测机器人，包括车轮1、机器人主体2和控制箱4，车轮1的顶端设置有照明机构7，车轮 1的顶端安装有机器人主体2，机器人主体2的顶端设置有升降机构3，机器人主体2的顶端设置有控制箱4，控制箱4的顶端安装有摄像头5，且摄像头5的顶端设置有清理机构6，升降机构3包括固定筐301、导杆302、套杆303、液压伸缩杆304和固定板305，固定板305固定在机器人主体2的顶端，固定板305的顶端均固定有套杆303，且套杆303的内部插设有导杆302，固定板 305的顶端固定有液压伸缩杆304，该液压伸缩杆304的型号可为xdha12-350，液压伸缩杆304的输入端通过导线与控制箱4的输出端电性连接，且液压伸缩杆304的顶端固定有固定筐301，套杆303在固定板305的顶端关于固定板 305的垂直中心线呈对称分布，使控制箱4保持平衡，防止升降过程中晃动，导杆302与套杆303之间构成滑动结构，使导杆302沿着套杆303的内壁移动，便于对固定筐301进行导向。
30.具体地，如图1、图2和图3所示，使用时，通过液压伸缩杆304推动固定筐301带动摄像头5进行升降移动，便于增加摄像头5对污水点拍摄的范围，紧接着导杆302随着液压伸缩杆304的升降在套杆303的内部滑动，然后导杆302对固定筐301进行导向，防止固定筐301倾斜，通过固定筐301 对控制箱4进行限位固定，防止控制箱4脱落，影响摄像头5拍摄的效果。
31.清理机构6包括伺服电机601、连接板602、外壳603和刷头604，伺服电机601安装在摄像头5的顶端，该伺服电机601的型号可为mr-j2s-10a，伺服电机601的输入端通过导线与控制箱4的输出端电性连接，伺服电机601 的一侧固定有连接板602，且连接板602的底端固定有外壳603，外壳603的一侧固定有刷头604，外壳603与刷头604呈焊接一体化，防止刷头604脱落，影响结构的使用，刷头604与摄像头5位于同一水平面上，便于刷头604对摄像头5的表面进行清理。
32.具体地，如图1、图2和图4所示，使用时，通过控制伺服电机601启动，使伺服电机601将动力经过连接板602传递给外壳603，同时连接板602经外壳603与伺服电机601连接固定，紧接着外壳603带动刷头604旋转对摄像头5表面的污水进行清理，防止影响摄像头5拍摄传输图片的清晰度。
33.照明机构7包括灯壳701、照明灯702和底座703，底座703固定在机器人主体2顶端的一侧，底座703的顶端固定有灯壳701，且灯壳701的内部安装有照明灯702，照明灯702在灯壳701的内部设置有若干组，提高照明的强度，便于保证拍摄的清晰度，且若干组照明灯702在灯壳701的内部呈等间距分布，增加照明的范围，便于装置移动。
34.具体地，如图1、图2和图5所示，使用时，通过控制箱4启动照明灯 702，使多组照明灯702开启照明，防止装置看不清路面受到碰撞导致倾斜，同时灯壳701对照明灯702进行防
护，防止照明灯702受到碰撞破裂，影响照明的效果，通过底座703对灯壳701进行支撑固定，防止灯壳701固定不稳。
35.工作原理：本实用新型在使用时，该装置外接电源，首先，将装置放在指定位置，通过控制箱4启动摄像头5对污水点进行拍摄检测，然后控制箱4 将图片反馈到终端进行分析，通过液压伸缩杆304推动固定筐301带动摄像头5进行升降移动，便于增加摄像头5对污水点拍摄的范围，紧接着导杆302 随着液压伸缩杆304的升降在套杆303的内部滑动，然后导杆302对固定筐 301进行导向，防止固定筐301倾斜，通过固定筐301对控制箱4进行限位固定，防止控制箱4脱落，影响摄像头5拍摄的效果，完成对摄像头5的升降；
36.其次，当装置位于阴暗环境中，通过控制箱4启动照明灯702，使多组照明灯702开启照明，防止装置看不清路面受到碰撞导致倾斜，同时灯壳701 对照明灯702进行防护，防止照明灯702受到碰撞破裂，影响照明的效果，通过底座703对灯壳701进行支撑固定，防止灯壳701固定不稳，完成对装置的照明；
37.最后，当摄像头5表面沾有污水时，通过控制伺服电机601启动，使伺服电机601将动力经过连接板602传递给外壳603，同时连接板602经外壳 603与伺服电机601连接固定，紧接着外壳603带动刷头604旋转对摄像头5 表面的污水进行清理，防止影响摄像头5拍摄传输图片的清晰度，完成对摄像头5表面的清理，最终完成该污水检测机器人的使用工作。
38.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
40.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。