一种边缘检测方法、装置以及存储介质与流程

1.本发明涉及边缘检测技术领域，具体涉及一种边缘检测方法、装置以及存储介质。


背景技术：

2.在面板module段的aoi检测领域，随着工艺技术的更新换代，对于特殊类型的缺陷检出提出了更高精度要求，像原来的微米级的缺陷检出要求，现在升级为亚微米级。
3.然而面板module段的产品产能并未降低，因此在检测精度提升的前提下，势必会带来检测速度的下降，而为了保证产线的节拍时间不能显著下滑。面板所生产的屏幕产品，从尺寸上大致可分为：手表级、手机级、平板级、笔记本电脑级、显示器级、tv级。这其中，屏幕尺寸越小，工艺结构越复杂，对于缺陷检测的要求也越高。相应地，以手机级屏幕检测为例，因为尺寸较小，在原来10μm以上级别的检测精度下，可以使用一个大靶面相机配合合适的镜头，实现对手机屏幕产品的全画幅覆盖或者是有限的几幅或十几幅图像的拼接覆盖；但是现在检测精度提升到亚微米之后，相机的视野范围很小，那么就需要几百张甚至上千张的图像才能够覆盖。
4.现有的检测方法，检测速度较低，检测时间成本较长。


技术实现要素：

5.本发明主要解决的技术问题是现有的检测方法，检测速度较低，检测时间成本较长的技术问题。
6.根据第一方面，一种实施例中提供一种边缘检测方法，包括：
7.获取待测物体的待测表面的至少一个边缘区域的尺寸；
8.根据第一探测器的探测尺寸以及第二探测器的探测尺寸，将每个边缘区域沿各自的长度方向划分多个平行的子检测区域；边缘区域的宽度大于第一探测器的探测尺寸且大于第二探测器的探测尺寸；多个子检测区域包括至少一个第一子检测区域以及至少一个第二子检测区域；
9.控制第一探测器以及第二探测器扫描边缘区域，得到边缘区域对应的检测图像；其中，扫描每个边缘区域时，确定边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，控制第一探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，得到第一子检测区域对应的第一子检测图像，控制第二探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第二子检测区域，得到第二子检测区域对应的第二子检测图像，检测图像包括第一子检测图像以及第二子检测图像。
10.根据第二方面，一种实施例中提供一种边缘检测装置，包括第一探测器、第二探测器、探测器运动系统以及处理终端；
11.第一探测器用于扫描待测物体的第一子检测区域，获得对应的第一子检测图像；
12.第二探测器用于扫描待测物体的第二子检测区域，获得对应的第二子检测图像；
13.探测器运动系统用于驱动第一探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动，探测器运动系统还用于驱动第二探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动；第一预设方
向与第二预设方向正交；
14.处理终端用于获取待测物体的待测表面的至少一个边缘区域的尺寸；根据第一探测器的探测尺寸以及第二探测器的探测尺寸，将每个边缘区域沿各自的长度方向划分多个平行的子检测区域；边缘区域的宽度大于第一探测器的探测尺寸且大于第二探测器的探测尺寸；多个子检测区域包括至少一个第一子检测区域以及至少一个第二子检测区域；控制第一探测器以及第二探测器扫描边缘区域，得到边缘区域对应的检测图像；其中，扫描每个边缘区域时，确定边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，控制第一探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，得到第一子检测区域对应的第一子检测图像，控制第二探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第二子检测区域，得到第二子检测区域对应的第二子检测图像，检测图像包括第一子检测图像以及第二子检测图像。
15.根据第三方面，一种实施例中提供一种边缘检测装置，包括：
16.存储器，用于存储程序；
17.处理器，用于通过执行存储器存储的程序以实现如第一方面所描述的方法。
18.根据第四方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，介质上存储有程序，程序能够被处理器执行以实现如第一方面所描述的方法。
19.依据上述实施例的边缘检测方法、装置以及存储介质，通过对边缘区域进行子检测区域的划分，并通过两个探测器同时对各自对应的子检测区域进行扫描，节约单个探测器沿第一预设方向以及第二预设方向移动的时间，以及节省多个扫描轮次中，启动加速以及减速停止的时间，提高整体检测效率。
附图说明
20.图1为一种实施例提供的待测物体以及边缘区域的结构示意图；
21.图2为现有的单探测器扫描的扫描路径示意图；
22.图3为一种实施例提供的一种边缘检测方法的流程图；
23.图4、图5至图7为一种实施例提供的子检测区域的划分示意图；
24.图8与图9为一种实施例提供的探测器排列示意图；
25.图10为一种实施例提供的一种边缘检测装置的结构示意图；
26.图11为一种实施例提供的另一种边缘检测装置的结构示意图。
27.附图标记：10-第一探测器；20-第二探测器；30-探测器运动系统；40-物体运动系统；50-处理终端；60-待测物体；100-存储器；200-处理器。
具体实施方式
28.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
29.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
30.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
31.现有的面板检测，根据面板的尺寸大小不同，应用的产品不同，检测精度也不相同。对于检测精度在亚微米的探测器而言(以0.5μm为典型代表)，在当下的技术水平下，综合考虑探测器的靶面大小、镜头支持的最大靶面等参数，得出一套成本合理的探测器的实际单画幅物方尺寸(定义为探测器的探测尺寸)大约在1.8mm x 1.8mm等毫米级探测尺寸。对于手机屏幕一般在170mm x90mm等尺寸，就需要拍摄数千张图像。
32.如图1所示，现有的一个屏幕模组，可以包含有五个区域(acbde区)需要进行检测，其中包括了四个边缘区域，以b区为例，假设b区的宽度(图示的左右方向)为3mm，探测器的探测尺寸为1.8mm x 1.8mm，那么探测器需要进行两个扫描轮次才能完成b区的扫描，扫描路径如图2所示。为了方便表示，将b区的长度方向(图示的上下方向)缩小表示。图中的“0123”代表探测器的停止位置。在扫描的最开始，探测器从b区的左下方开始“0”位置开始向上扫描，首先要进行启动加速，随后匀速对b区第一轮扫描，之后减速停止到“1”位置。然后从“1”位置平移到“2”位置，最后从“2”位置启动加速，对b区进行第二轮扫描，减速停止到“3”位置。实际检测的时候，“0”位置会在b区的左下方，探测器的探测区域刚好覆盖左下角，同理，“1”位置在b区的左上方，图2为了更好示例出扫描路径，并不限制具体的运动起点及终点。
33.其中，运动系统的轴的运动在启动加速、减速停止和反向移动的耗时较长，运动效率低，相对用时长，而在直线匀速运动段的运动效率高，相对用时少；因此，采用单一探测器进行b区扫描时，第一轮次扫描中涉及到了启动加速以及减速停止，在“1”位置移动到“2”位置涉及到了启动加速以及减速停止，而在第二轮次从“2”位置到“3”位置中涉及到了启动加速、反向移动和减速停止。
34.随着边缘区域的宽度增加，单一探测器就需要更多的扫描轮次进行扫描，中间的启动加速、减速停止和反向移动的耗时占据很大一部分，扫描效率低。
35.本技术中，探测器需要通过探测器运动系统驱动运动，一般为三轴运动系统(定义为xyz三轴)，其中，将水平面的xy轴分别定义为第一预设方向以及第二预设方向。
36.在本发明实施例中，通过采用双探测器进行同一个边缘区域的扫描，减少单个探测器多个扫描轮次中，启动加速、减速停止和反向移动占用的时间，提高检测效率。
37.实施例一：
38.请参考图3，本实施例提供一种边缘检测方法，包括：
39.步骤1：获取待测物体的待测表面的至少一个边缘区域的尺寸。
40.具体地，边缘区域的尺寸包括边缘区域长度方向的尺寸以及宽度方向的尺寸。对于具体的待测物体，确定的检测缺陷对应的边缘区域的尺寸为固定的，通过获取待测产品的信息，即可获取到待检测的边缘区域的尺寸。或者，通过人工在处理终端上进行设置。应
理解，每个边缘区域为长条形成，长度方向指的长边的方向，宽度方向指的窄边的方向。
41.步骤2：根据第一探测器的探测尺寸以及第二探测器的探测尺寸，将每个边缘区域沿各自的长度方向划分多个平行的子检测区域；边缘区域的宽度大于第一探测器的探测尺寸且大于第二探测器的探测尺寸；多个子检测区域包括至少一个第一子检测区域以及至少一个第二子检测区域。
42.具体地，在本实施例中，以第一探测器与第二探测器为同类型探测器为例进行说明，两个探测器的探测尺寸相同。但是并不是限制本发明提供的边缘检测方法只能适用于完全相同的两个探测器，只要两个探测器的探测参数可以调整为相同的情况下，本方法依旧适用。但显然的是，不管是第一探测器还是第二探测器，都是在满足检测精度要求下，探测尺寸越大越好；为了减少扫描轮次，采用相同的两个探测器，以最大探测尺寸进行扫描，扫描的轮次最少。
43.如图4所示，当b区的宽度为7.2mm，第一探测器以及第二探测器的探测尺寸为1.8mm x 1.8mm，b区可以划分为四个子检测区域。如图5与图6所示，此时，划分第一子检测区域以及第二子检测区域的方式可以具有两种方式，具体为，第一子检测区域与第二子检测区域交替间隔排列，或者是至少一个第一子检测区域与至少一个第二子检测区域之间相邻设置。
44.步骤3：控制第一探测器以及第二探测器扫描边缘区域，得到边缘区域对应的检测图像；其中，扫描每个边缘区域时，确定边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，控制第一探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，得到第一子检测区域对应的第一子检测图像，控制第二探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第二子检测区域，得到第二子检测区域对应的第二子检测图像，检测图像包括第一子检测图像以及第二子检测图像。
45.具体地，第一探测器以及第二探测器之间可以是同步运动或非同步运动，这个需要根据探测器运动系统而定。当采用两套独立的运动系统分别驱动第一探测器以及第二探测器时，第一探测器以及第二探测器在扫描的时候可以是同步运动或者是非同步运动。当采用一套运动系统时，第一探测器以及第二探测器在扫描的时候只能是同步运动。上述同步运动指的是沿第一预设方向的运动，而沿第一预设方向的运动，可以是正向也可以是反向，即图示的向上或向下运动。
46.在一种实际应用中，如图5所示，当第一子检测区域与第二子检测区域交替间隔排列时，根据探测器运动系统是否能分别驱动两个探测器独立运动，两个探测器扫描的子检测区域方式以及两者之间的位置关系也有区别。
47.具体地，扫描每个边缘区域时，控制第一探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，同时控制第二探测器沿第一预设方向同步扫描边缘区域的第二子检测区域；第一子检测区域的宽度小于或等于第一探测器的探测尺寸，第二子检测区域的宽度小于或等于第二探测器的探测尺寸。
48.例如，如图5所示，当探测器运动系统同时驱动两个探测器沿第一预设方向同步运动时，但是两个探测器被独立驱动，此时，当第一探测器扫描b1子检测区域时，第二探测器可以是扫描b2与b4子检测区域中的一个。当第一探测器扫描b3子检测区域时，第二探测器可以是扫描b2与b4子检测区域中的另一个。可见，如果第一探测器扫描b1子检测区域之后，
需要向右运动，之后扫描b3区域。而第二探测器显然先扫描b2子检测区域，向右运动，再后扫描b4子检测区域更好。避免一个探测器向右，一个探测器向左，降低探测器运动系统的复杂程度，也降低控制运动过程的控制难度。此时也不需要两个探测器被独立驱动，可以被整体驱动。但是在探测器运动系统的硬件条件满足独立驱动的时候，同步运动的时候并不限制是同向同步运动还是相向同步运动。
49.又例如，由于第一探测器扫描b1子检测区域之后，向右运动，之后扫描b3区域。而第二探测器扫描b2子检测区域，向右运动，之后扫描b4子检测区域更好。那么，第一探测器与第二探测器之间的距离可以是保持不变，此时可以通过一套探测器运动系统驱动两个探测器同时沿第一预设方向以及第二预设方向运动，也就是图示的上下方向以及左右方向。
50.此时，第一探测器与第二探测器之间的关系可以如下，第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸相同，第一子检测区域的宽度与第二子检测区域的宽度相同，第一子检测区域的数目为n个或n 1个，第二子检测区域的数目为n个，子检测区域的总个数为2n或2n 1个，n为大于或等于1的正整数；在每一扫描轮次中，第一探测器扫描的第一子检测区域与第二探测器扫描的第二子检测区域之间为相邻两个子检测区域。也就是说，第一探测器扫描的b1子检测区域是，第二探测器扫描b2子检测区域。那么，对于任意一个边缘区域，区别只是被划分了多少个子检测区域，对于探测器运动系统，都按照沿第一预设方向驱动，进行两个子检测区域的扫描，之后向第二预设方向运动下两个待检测的子检测区域，重复即可。可见，此时，对探测器运动系统来说硬件要求低，且对处理终端的控制算法要求低。
51.在另一种实际应用中，如图6所示，当至少一个第一子检测区域与至少一个第二子检测区域之间相邻设置时，根据探测器运动系统是否能分别驱动两个探测器独立运动，两个探测器扫描的子检测区域方式之间的位置关系也有区别。
52.具体地，扫描每个边缘区域时，控制第一探测器沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，同时控制第二探测器沿第一预设方向同步扫描边缘区域的第二子检测区域；第一子检测区域的宽度小于或等于第一探测器的探测尺寸，第二子检测区域的宽度小于或等于第二探测器的探测尺寸。
53.例如，如图6所示，当探测器运动系统同时驱动两个探测器沿第一预设方向同步运动时，但是两个探测器被独立驱动，此时，当第一探测器扫描b1子检测区域时，第二探测器可以是扫描b3与b4子检测区域中的一个。当第一探测器扫描b2子检测区域时，第二探测器可以是扫描b3与b4子检测区域中的另一个。可见，如果第一探测器扫描b1子检测区域之后，需要向右运动，之后扫描b3区域。而第二探测器显然先扫描b3子检测区域，向右运动，之后扫描b4子检测区域更好。避免一个探测器向右，一个探测器向左，降低探测器运动系统的复杂程度，也降低控制运动过程的控制难度。此时也不需要两个探测器被独立驱动，可以被整体驱动。
54.又例如，当探测器运动系统独立两个探测器沿第一预设方向不同步运动时，驱动一个探测从左向右扫描第一子检测区域，驱动另一个探测器从右向左扫描第二子检测区域。那么就有可能出现两个探测器相向运动的情况。基于边缘区域的宽度存在小于探头间距最小值的情况，此时就会出现物理空间冲突的情况。如图6所示，当第一探测器从上向下扫描b2第一子检测区域时，第二探测器从下向上扫描b3第一子检测区域，当两个探测器运动扫边缘区域的中间位置时，第一探测器向左右方向运动，以进行避让，第二探测器继续扫
描，待第二探测器扫描过后，第一探测器在运动至原来的位置继续扫描。
55.此时，第一探测器与第二探测器之间的关系可以如下，第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸相同，第一子检测区域的宽度与第二子检测区域的宽度相同，第一子检测区域的数目为n个或n 1个，第二子检测区域的数目为n个，子检测区域的总个数为2n或2n 1个且大于或等于3个，n为大于或等于1的正整数；在每一扫描轮次中，第一探测器扫描的第一子检测区域与第二探测器扫描的第二子检测区域之间间距保持不变。也就是说，第一探测器扫描的b1子检测区域时，第二探测器扫描b3子检测区域，随后同步向右移动，第一探测器扫描的b2子检测区域时，第二探测器扫描b4子检测区域。那么，对于任意一个边缘区域，区别只是被划分了多少个子检测区域，对于探测器运动系统，都按照沿第一预设方向驱动，进行两个子检测区域的扫描，之后向第二预设方向运动下两个待检测的子检测区域，重复即可。可见，此时，对探测器运动系统来说硬件要求低，且对处理终端的控制算法要求低。但是，在第一探测器与第二探测器之间相对固定时，显然需要保证两个探测器的探测尺寸相同，保证每个子检测区域的宽度相同，才能完成两个子检测区域的扫描后，横移进行下两个子检测区域扫描。
56.那么当两个探测器的探测尺寸不同且两者之间相对固定时，如图7所示，只能采用如图5的划分方式，第一子检测区域与第二子检测区域交替间隔排列，以保证每两个被扫描的子检测区域(一个第一子检测区域，以及一个第二子检测区域)的间距相同，以对应两个探测器沿第二预设方向的间距。也就是说，b1子检测区域和b2子检测区域的间距与b3子检测区域和b4子检测区域的间距相同，等于两个探测器沿第二预设方向的间距。b1子检测区域和b3子检测区域的间距与b2子检测区域和b4子检测区域的间距相同，等于每次横移的间距。
57.综上所述，根据探测器运动系统的性能，确定同步驱动还是非同步驱动。当采用同步驱动的时候，根据两个探测器的探测尺寸是否相同，可以采用不同的子检测区域划分方式，最后调整两个探测器沿第二预设方向的间距，配合子检测区域划分。
58.如图8与图9所示，当两个探测器被整体驱动时，两个探测器之间相对静止，根据探测器的外形尺寸的不同，可以是如图8所示的并排，也可以是如图9所示的沿第一预设方向前后排列，沿第二预设方向交错排列，以保证两个探测器可以同时进行扫描。如图9所示，当探测器的外形尺寸大于探测尺寸时，两个探测器之间无法采用图8所示的排列关系，只能采用图9所示的排列关系。对于图9所示的方式，需要两个探测器沿第一预设方向前后排列，例如间隔80mm，每一个扫描轮次中，较于图8所示的方式，需要沿第一预设方向多运动80mm。如前文所述，直线运动较于启动加速、减速停止和反向移动需要的时间相比，要少很多，因此，采用双探测器每一个扫描轮次增加的直线运动时间，较于单探测器在启动加速、减速停止和反向移动减少的时间来说，整体上提高的速度还是显著的。例如，单探测器扫描图5所示的边缘区域时，需要四个扫描轮次才能完成扫描，其中包括四段直线扫描以及三次横移，每次直线扫描以及横移均需要启动加速以及减速停止，也就是七次启动加速以及减速停止。而采用图8或图9所示的双探测器方案，只需要两次直线扫描以及一次横移，节约了两次直线扫描以及两次横移，其中包括四次启动加速以及减速停止。即使是采用图9所示的双探测器方案，直线运动增加的时间，较于节约的时间还是影响较小。
59.可见，采用双探测器的扫描方式，可以极大提高边缘检测的效率。在整体驱动双探
测器时，在探测器运动系统的要求上也与单探测器相差不大，只需要通过夹具将第一探测器与第二探测器保持相对固定即可。同时本边缘检测方法并不受限于待测物体的具体形状，待测物体具有直边对应的边缘区域即可采用本边检检测方法进行加速扫描，提高检测效率。
60.实施例二：
61.实施例一中主要针对单一边缘区域检测时进行了相关描述，实际检测中，待测物体具有多个边缘，对应具有多个边缘区域。在本实施例中，如图1所示，待测物体可以为方形，例如是手机屏幕，待测物体的边缘区域包括第一边缘区域、第二边缘区域、第三边缘区域以及第四边缘区域，对应图1中的b区、c区、d区以及e区；第一边缘区域与第三边缘区域的尺寸相同且平行，第二边缘区域与第四边缘区域平行。在实际应用中，手机屏幕的上下边缘的检测要求并不相同。
62.此时，对应本实施例，该边缘检测方法中的步骤3中，控制第一探测器以及第二探测器扫描边缘区域，可以包括：
63.步骤310：控制第一探测器以及第二探测器扫描第一边缘区域，完成第一边缘区域扫描后，控制第一探测器以及第二探测器扫描第三边缘区域。
64.步骤320：完成第三边缘区域扫描后，将待测物体转动90
°
，控制第一探测器以及第二探测器扫描第二边缘区域，完成第二边缘区域扫描后，控制第一探测器以及第二探测器扫描第四边缘区域。
65.其中，扫描边缘区域时，第一探测器与第二探测器沿第一预设方向同步扫描或非同步扫描；同步扫描时，第一探测器与第二探测器沿第一预设方向的间距保持不变。也就是说，此时采用图8所示的沿第一预设方向前后排列的方式。
66.在实际应用中，步骤320中，在将待测物体转动90
°
之后，边缘检测方法还可以包括：
67.步骤321：控制第一探测器或第二探测器对待测物体中对应第二边缘区域的棱边进行扫描，得到检测图像。产品的棱边能与边缘区域以及背景明显区分开，可以用于判断是否与第一预设方向平行。
68.步骤322：根据检测图像，判断第二边缘区域的长度方向与第一预设方向是否平行，当第二边缘区域的长度方向与第一预设方向平行时，控制第一探测器以及第二探测器扫描第二边缘区域；当第二边缘区域的长度方向与第一预设方向不平行时，根据检测图像转动待测物体，重新获取检测图像进行判断，直至第二边缘区域的长度方向与第一预设方向平行。
69.具体地，对棱边进行一次覆盖扫描，沿第一预设方向的一条直线上任取两个点，a点与b点，分别测量沿第二预设方向，a点与边缘区域的棱边的距离d 1，以及b点与边缘区域的棱边的距离d2，当d1与d2之间的差值小于或者等于α时，认为边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，此时，可以继续完成后续的扫描；当d1与d2之间的差值大于α时，认为边缘区域的长度方向与第一预设方向不平行，此时需要对转动角度进行微调，微调之后再进行上述步骤321。其中，差值可以为α＝0.001mm。
70.也就是说，在进行转向后，可以通过一个扫描轮次来确定第二边缘区域是否与第一预设方向平行。
71.具体地，假设在图1中，b区、c区以及d区的宽度为3mm，e区为7mm，探测器的探测尺寸为1.8mm x 1.8mm，那么b区、c区以及d区则需要扫描两个轮次，期间还涉及两个轮次之间的一次横移；e区需要四个轮次，期间还涉及到四个轮次之间的三次横移，一般采用bcde的顺序依次扫描，一共需要十个扫描轮次、六次横移且需要三次转动待测物体。在本实施例中，采用双探测器的扫描方式，b区、c区以及d区仅需要一个扫描轮次即可，不需要横移；e区只需要两个轮次，仅需横移一次；且扫描顺序按照bdce的方式，一共需要五个扫描轮次、一次横移且只需要转动一次待测物体即可。也就是说，可以节省五个直线扫描轮次、五次横移以及三次转动需要的时间。上述各个边缘区域的宽度仅用于示例说明，实际上b区与d区之间不一定宽度相同，扫描顺序依旧按照先扫描平行的两个边缘区域再转动，再扫描剩余两个平行的边缘区域。但是在转动后，首先扫描距离更近的边缘区域，例如，如图1中，d区扫描完成后，两个探测器位于d区的上方，转动90
°
后，c区的距离更近，因此先扫描c区后扫描d区。
72.综上所示，采用本实施例提供的边缘检测方法，对方形待测物体进行边缘检测，可以减少检测时间，提高检测速度。
73.实施例三：
74.参见图10，本实施例提供一种边缘检测装置，包括第一探测器10、第二探测器20、探测器运动系统30以及处理终端50。
75.第一探测器10用于扫描待测物体60的第一子检测区域，获得对应的第一子检测图像。第二探测器20用于扫描待测物体60的第二子检测区域，获得对应的第二子检测图像。
76.在一种实际应用中，第一探测器10与第二探测器20按照图9所示的排列方式设置，沿第一预设方向前后排列，沿第二预设方向交错排列。且在被探测器运动系统30驱动的时候，两个探测器始终同步运动。
77.探测器运动系统30用于驱动第一探测器10沿第一预设方向以及第二预设方向运动，探测器运动系统30还用于驱动第二探测器20沿第一预设方向以及第二预设方向运动；第一预设方向与第二预设方向正交。
78.在一种实际应用中，探测器运动系统30采用一个三轴运动系统，整体驱动第一探测器10以及第二探测器20同步运动。在每一个扫描轮次中，整体驱动第一探测器10以及第二探测器20沿第一预设方向同步运动；在每个横移运动中，整体驱动第一探测器10以及第二探测器20沿第二预设方向同步运动。以及，在检测如图1所示的方形待测物体60时，完成一个边缘区域检测后，整体驱动第一探测器10以及第二探测器20沿第二预设方向同步运动，对平行的另一个边缘区域进行检测。
79.处理终端50用于获取待测物体60的待测表面的至少一个边缘区域的尺寸；根据第一探测器10的探测尺寸以及第二探测器20的探测尺寸，将每个边缘区域沿各自的长度方向划分多个平行的子检测区域；边缘区域的宽度大于第一探测器10的探测尺寸且大于第二探测器20的探测尺寸；多个子检测区域包括至少一个第一子检测区域以及至少一个第二子检测区域；控制第一探测器10以及第二探测器20扫描边缘区域，得到边缘区域对应的检测图像；其中，扫描每个边缘区域时，确定边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，控制第一探测器10沿第一预设方向扫描边缘区域的第一子检测区域，得到第一子检测区域对应的第一子检测图像，控制第二探测器20沿第一预设方向扫描边缘区域的第二子检测区域，得到
第二子检测区域对应的第二子检测图像，检测图像包括第一子检测图像以及第二子检测图像。例如，处理终端50可以是计算机或其他终端。
80.在一种实际应用中，在本实施例中，如图1所示，待测物体60可以为方形，例如是手机屏幕，待测物体60的边缘区域包括第一边缘区域、第二边缘区域、第三边缘区域以及第四边缘区域，对应图1中的b区、c区、d区以及e区；第一边缘区域与第三边缘区域的尺寸相同且平行，第二边缘区域与第四边缘区域平行。边缘检测装置还可以包括物体运动系统40，物体运动系统40用于驱动待测物体60绕待测表面的法线转动。处理终端50还用于控制物体运动系统40，将待测物体60转动预设角度，例如是90
°
。在检测待测物体60时，完成b区检测后，对平行的d区进行检测。随后将待测物体60转动90
°
，进行c区检测，最后进行e区检测。完成一个待测物体60检测后，反向转动90
°
复位，进行下一个待测物体60的检测。
81.可见，采用本实施例提供的边缘检测装置，可以采用实施例一与实施例二所描述的方法进行边缘检测，通过双探测器以及合理的检测顺序，可以高效率对待测物体60进行检测。
82.参见图11，本实施例还提供另一种边缘检测装置，包括存储器100以及处理器200。
83.存储器100用于存储程序。处理器200用于通过执行存储器100存储的程序以实现如实施例一与实施例二所描述的方法。具有实施例一与实施例二所描述的方法对应的技术效果，在此不在重复描述。
84.本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。
85.以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。