一种基于占空比模型预测控制的相电流重构方法及装置

1.本发明属于永磁同步电机控制技术技术领域，尤其涉及一种基于占空比模型测控制的相电流重构方法及装置。


背景技术：

2.近年来随着高性能永磁材料的不断研究与应用，永磁同步电机(pmsm)的体积和质量大大减小，其功率密度有了较大提高，在航空航天、军事、医疗器械、新能源电动汽车等领域得到了广泛的发展与应用。在pmsm驱动控制系统中，一般用于电机绕组电流检测的方法有两种：高精度采样电阻和霍尔电流传感器。这两种检测方法各有利弊，高精度采样电阻价格便宜，可降低系统成本。但由于需要接入电路中使用，当有较大电流流过时会导致发热，给控制器带来额外的损耗。霍尔型电流传感器与电机驱动控制器电路无需电气连接，只要将待测线路穿过电流传感器的穿孔便可检测出线路电流，具有更高的采样精度和可靠性，但是它的安装需要占用一定的空间，价格成本也更高。以上两种方法在矢量控制中需要两条或三条检测线路，多条线路不仅成本高而且可靠性差，为了解决以上问题单检测线路的相电流重构方法应运而生。
3.目前采用的相电流重构主要基于空间矢量调制技术(svpwm)算法的传统永磁同步电机矢量控制方法展开，使用该方法在相电流重构时会出现一些固有误差，很难同时满足计算量少和精度高的要求。从而也导致对电流信息要求较高的场景无法使用由该相电流重构方法获得三相电流信息，应用场景受限。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种基于占空比模型预测控制的相电流重构方法及装置，以解决上述技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于占空比模型预测算法的相电流重构方法，该方法包括：
6.以占空比模型预测控制作为调制方式构建驱动系统；
7.采用多位置耦合采样法进行系统相电流重构；
8.根据最小采样时间，得出调制方式为占空比模型预测时的重构盲区；所述重构盲区包括低调制盲区和过调制盲区；
9.消除重构盲区，实现基于占空比模型预测控制的相电流重构方法。
10.优选的，所述占空比模型预测控制，包括：
11.建立永磁同步电机在静止坐标系下的预测定子电流模型；
12.利用下一时刻的参考电流和预测定子电流模型得到参考电压矢量的角度，通过参考电压矢量的角度选取最优电压矢量；
13.根据下一时刻的参考电流矢量和预测电流矢量关系，得到占空比三角形，借助余弦定理计算最优有效电压矢量作用时间。
14.优选的，所述最优有效电压矢量作用时间为：
[0015][0016]
式中，λ
k 1
为与参考电压矢量成正比的矢量值，为k时刻作用的有效电压矢量u4，ls为同步电感，θn为有效电压矢量u4与λ
k 1
之间的夹角。
[0017]
优选的，所述低调制区域的重构盲区为有效电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的重构盲区；所述过调制区域的重构盲区为零电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的重构盲区。
[0018]
优选的，所述消除重构盲区，包括：利用两种零电压矢量的相互配合，消除低调制区域和部分过调制区域的重构盲区；选择合适的脉宽调制周期，将过调制区域的重构盲区排除在线性调制区外。
[0019]
优选的，所述利用两种零矢量的相互配合，消除低调制区域和部分过调制区域的重构盲区；具体包括：
[0020]
每个周期的零电压矢量由u0(000)和u7(111)共同作用完成，零电压矢量u7(111)的作用时间t7＞最小采样时间t
min
，每一个周期的作用矢量由2种零电压矢量和1种有效电压矢量组成；
[0021]
根据零电压矢量作用的总时间能否使零电压矢量u0(000)的作用时间t0和零电压矢量u7(111)的作用时间t7同时符合采样要求，将整个线性调制区划分为双零矢量区域、单零矢量区域；
[0022]
根据划分的调制区域选取可用电压矢量：
[0023]
当处于双零矢量区域时，可用的两个矢量为u0(000)和u7(111)；
[0024]
当处于单零矢量区域时，可用的两个矢量为u7(111)和有效电压矢量ui；
[0025]
当处于重构盲区时，无可用矢量。
[0026]
优选的，所述选择合适的脉宽调制周期，将过调制区域的重构盲区排除在线性调制区外，具体包括：
[0027]
令时间tm大于最小持续时间t
min
，根据平面几何知识，时间tm为
[0028][0029]
tm＞t
min
[0030]
式中，tm为空间电压矢量在过调制区最大作用时间与线性调制区最大作用时间之差。
[0031]
最小持续时间t
min
与pwm开关周期ts的关系为：
[0032][0033]
选择合适的pwm开关周期ts，在整个线性调制区域进行相电流重构。
[0034]
优选的，所述方法还包括：通过建立永磁同步电机k 1时刻定子电流预测值的增量模型，得出对齐采样点的电流预测值，来减少永磁同步电机相电流重构误差；所k 1时刻定
子电流预测值的增量模型为：
[0035][0036]
式中，id、iq为dq轴的定子电流，ud、uq为dq轴的定子电压，rs、ls、ψf分别为定子电阻、同步电感、永磁体磁通，ωe为电角速度，ts为脉宽调制周期，为dq轴的k时刻内的电流平均值，为dq轴的k时刻内的施加电压矢量的平均值。
[0037]
第二方面，本技术实施例提供了一种基于占空比模型预测控制的相电流重构装置，该装置包括：
[0038]
占空比模型预测模块，用于实现以占空比模型预测控制作为调制方式构建驱动系统；
[0039]
相电流重构模块，用于通过采用多位置耦合采样法，对以占空比模型预测控制作为调制方式构建的驱动系统进行相电流重构；
[0040]
消除重构盲区模块，用于根据最小采样时间，得出调制方式为占空比模型预测时的重构盲区，并消除重构盲区；
[0041]
所述重构盲区包括低调制盲区和过调制盲区。
[0042]
优选的，该装置还包括重构误差减小模块，用于通过建立永磁同步电机k 1时刻定子电流预测值的增量模型，得出对齐采样点的电流预测值，来减少永磁同步电机相电流重构误差。
[0043]
有益效果：
[0044]
本发明提出的基于最优占空比模型预测控制的相电流重构方法，为了避免系统计算量过大的问题，改进了最优占空比模型预测算法，跟传统算法相比，此算法能更高效地选择最优电压矢量并计算三相占空比；为了解决相电流重构盲区问题，提出采用多位置耦合采样法进行相电流重构，此策略在8种输出矢量都能检测到有效电流，使基于最优占空比模型预测控制的相电流重构成为可能；通过零电压矢量u0(000)和u7(111)配合使用减少相电流重构盲区，通过选择合适的脉宽调制周期使在整个线性调制区域没有重构盲区。
附图说明
[0045]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0046]
图1为一个实施例中提供的基于最优占空比模型预测控制的相电流重构方法流程图。
[0047]
图2是本公开实施例提供的占空比计算矢量图。
[0048]
图3是本公开实施例提供的多位置耦合采样的单电流传感器位置安装图。
[0049]
图4是本公开实施例提供的基于最优占空比模型预测的相电流重构盲区。
[0050]
图5是使用本发明方法改进后的相电流重构矢量图。
[0051]
图6是本发明基于最优占空比模型预测控制案例的一个pwm周期内bc相电流。
[0052]
图7为本发明一个实施例中提供的基于占空比模型预测算法的相电流重构装置示
意图。
[0053]
图8为本发明又一个实施例中提供的基于占空比模型预测算法的相电流重构装置示意图。
[0054]
图9是采用本发明进行电流重构处理后的电流误差图。
[0055]
图10是采用减小重构误差处理后的电流误差图。
具体实施方式
[0056]
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
[0057]
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0058]
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
[0059]
近年来永磁同步电机的模型预测控制策略得到了大量应用，基于模型预测控制的相电流重构不仅要解决重构盲区的问题，还要解决系统计算量过大的问题。本发明改进最优占空比模型预测控制算法减小了计算量，通过多位置耦合采样以及优化两种零电压矢量作用时间，实现了良好的重构效果。如图1所示，本公开实施例提供了一种基于占空比模型预测算法的相电流重构方法，该控制方法具体包括以下方法步骤：
[0060]
s100：以占空比模型预测控制作为调制方式构建驱动系统。具体的，该步骤包括：
[0061]
建立永磁同步电机在静止坐标系下的预测定子电流模型；
[0062]
利用下一时刻的参考电流和预测定子电流模型得到参考电压矢量的角度，通过参考电压矢量的角度选取最优电压矢量；
[0063]
根据下一时刻的参考电流矢量和预测电流矢量关系，得到其矢量三角形，借助余弦定理计算最优有效电压矢量作用时间。
[0064]
在本技术实施例中，建立永磁同步电机在静止坐标系下的预测定子电流模型，具体的：
[0065]
在静止αβ坐标系中，d轴和q轴电感量相等的表面贴式永磁同步电机模型可以用复向量形式表示：
[0066][0067][0068]
式中，为转子通量矢量；rs、ls、ψf、θe、p分别为定子电阻、同步电感、永磁体磁通、电转子角、极对数；us，is和te分别为定子电压矢量、定子电流矢量和电磁转矩，ωr＝dθe/dt为电机转子转速。
[0069]
对上式的电压数学模型进行离散化，可以得到下一采样时刻定子电流预测模型为：
[0070][0071]
在本技术实施例中，利用下一时刻的参考电流和预测定子电流模型得到参考电压矢量的角度，通过参考电压矢量的角度选取最优电压矢量。具体的：
[0072]
采用占空比模型预测控制策略时一个周期的作用矢量包括一个有效电压矢量和一个零电压矢量，当有效电压矢量作用后定子预测电流为：
[0073][0074]
当零电压矢量作用后定子预测电流为：
[0075][0076]
式中，t
on
为有效电压矢量作用时间。
[0077]
上式中is、ωr、θe周期内的变化对第二项影响较小，因此可以得到
[0078][0079]
经过一个完整周期后的定子预测电流为：
[0080][0081]
令后上式变为：
[0082][0083]
若则若则则为k 1时刻的参考电流，为k 1时刻的预测电流。其关系如图2所示。
[0084]
预测k 1时刻电流时，k 1时刻的参考电流已知，因此通过下式计算得到λ
k 1
的矢量值。
[0085][0086]
通过下式计算出λ
k 1
在αβ坐标系中的角度θ，以此选择作用的最优有效电压矢量角度θ为：
[0087]
θ＝arctan(λ
k 1
)。
[0088]
在本技术实施例中，根据下一时刻的参考电流矢量和预测电流矢量关系，得到其矢量三角形，借助余弦定理计算最优有效电压矢量作用时间。具体的：
[0089]
利用λ
k 1
在所选有效电压矢量上的投影确定需要施加有效电压矢量的作用时间t
on
。本案例以图2所示情况简要分析，在图2中依据θ选择的最优有效电压矢量是u4(011)，有效电压矢量u4(011)与λ
k 1
之间的夹角为θn，从图2可以发现λ
k 1
随着t
on
的不同而不同，同时
与之间的距离也会发生变化，在和组成的三角形中应用三角形的余弦定理可得与之间的距离l
k 1
为：
[0090][0091]
当与之间的距离l
k 1
取得最小值时系统获得最优占空比，计算此时最优有效电压矢量作用时间t
on
为：
[0092][0093]
式中，λ
k 1
为与参考电压矢量成正比的矢量值，为k时刻作用的有效电压矢量u4，ls为同步电感，θn为有效电压矢量u4与λ
k 1
之间的夹角。
[0094]
本实施例提出了一种新的占空比模型预测控制算法，可以在不列举所有候选电压矢量的情况下，高效地选择最优电压矢量并计算三相占空比。
[0095]
s200：采用多位置耦合采样法进行系统相电流重构。
[0096]
当作用时间大于最小采样时间t
min
的可用电压矢量少于两个时即出现重构盲区，采用最优占空比模型预测算法时一个周期只有两个电压矢量，并且其中一个矢量固定为零电压矢量，为了更好的实现相电流重构，本案例采用最优选择组合的多位置耦合采样方法进行系统相电流重构，多位置耦合采样的单电流传感器位置安装如图3所示。此组合方法在八种电压矢量输出时都能检测到有效电流，所以八个矢量均是可用矢量，八种矢量作用期间单电流传感器的检测电流与三相绕组电流的对应关系，如表1所示。
[0097]
表1为不同开关状态下电流传感器检测的电流与a、b、c三相电流的关系
[0098][0099]
基于多位置耦合采样的占空比模型预测相电流重构策略，减少单电流传感器的电流重构盲区，此策略在8种输出矢量均能检测到有效电流，使基于最优占空比模型预测算法的相电流重构成为可能。
[0100]
s300：根据最小采样时间，得出调制方式为占空比模型预测时的重构盲区；所述重构盲区包括低调制盲区和过调制盲区。
[0101]
在本技术实施例中，当作用时间大于最小采样时间t
min
的可用电压矢量少于两个时即出现重构盲区，采用最优占空比模型预测算法时一个周期只有两个电压矢量，并且其中一个矢量固定为零电压矢量。
[0102]
由于零电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的重构盲区被称为过调制区域；由于有效电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的重构盲区称为低调制区域。如图4所示，灰色区域被称为过调制区域，是由于零电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的；浅灰色区域被称为低调制区域，是由于有效电压矢量作用时间小于2倍的最小采样时间所造成的。
[0103]
s400：消除重构盲区，实现基于占空比模型预测控制的相电流重构方法。
[0104]
在本技术实施例中，分析表1可以发现当有效电压矢量为u3(001)时，只根据u3(001)和u0(000)两个矢量无法完成三相电流重构，并且在低调制区域时是由于有效电压矢量作用时间不足所导致，为了解决这两个问题本发明将每个周期的零电压矢量由u0(000)和u7(111)共同作用完成。
[0105]
零电压矢量u7(111)的作用时间t7＞t
min
即可，因此每一个周期都会有三个矢量作用。参照图5所示，电流重构时可用电压矢量选取方法如下：
[0106]
(1)零电压矢量u0(000)和零电压矢量u7(111)的作用时间t0和t7均符合要求时，优先选择零电压矢量，采样点位置与传统零矢量电压检测法相同；
[0107]
(2)当总的零电压矢量作用时间不能使t0和t7同时符合采样要求时，除了有效电压矢量是u6(101)时优先满足t0符合采样要求，其他情况优先满足t7符合采样要求，此时有效电压矢量作用时间一定符合采样要求，因此依然存在两个符合采样要求的电压矢量；
[0108]
(3)当总的零电压矢量作用时间使t0和t7都不能符合采样要求，此时只有有效电压矢量作用时间是符合采样要求的，因此出现重构盲区。
[0109]
具体的，利用两种零电压矢量的相互配合，消除低调制区域和部分过调制区域的重构盲区。具体包括以下步骤：
[0110]
每个周期的零电压矢量由u0(000)和u7(111)共同作用完成，零电压矢量u7(111)的作用时间t7＞最小采样时间t
min
，每一个周期的作用矢量由2种零电压矢量和1种有效电压矢量组成；
[0111]
根据零电压矢量作用的总时间能否使零电压矢量u0(000)的作用时间t0和零电压矢量u7(111)同时符合采样要求，将整个线性调制区划分为双零矢量区域、单零矢量区域和重构盲区；
[0112]
根据划分的调制区域选取可用电压矢量：
[0113]
当处于双零矢量区域时，可用的两个矢量为u0(000)和u7(111)；
[0114]
当处于单零矢量区域时，可用的两个矢量u7(111)和有效电压矢量ui；
[0115]
当处于重构盲区时，无可用矢量。
[0116]
不同区域的可用电压矢量如表2所示。
[0117]
表2为不同区域的可用电压矢量
[0118][0119]
如果重构盲区总是位于线性调制区之外，则整个线性调制区就能始终保证有两个可用且不同的电压矢量。此时，通过选择合适的脉宽调制周期，使重构盲区总是位于线性调制区之外，具体包括：
[0120]
令时间tm大于最小持续时间t
min
，根据平面几何知识，时间tm为：
[0121][0122]
tm＞t
min
[0123]
式中，tm为空间电压矢量在过调制区最大作用时间与线性调制区最大作用时间之差。
[0124]
为了使重构盲区始终位于过调制区，将最小持续时间t
min
与pwm开关周期ts的关系简化为：
[0125][0126]
因此，只要选择合适的pwm开关周期ts，就可以满足在整个线性调制区域进行相电流重构的前提条件(两个可用的不同电压矢量)。
[0127]
本实施例通过零电压矢量u0(000)和u7(111)配合使用消除相电流重构低调制区域的重构盲区；此外，选择合理的脉宽调制周期保证整个线性调制区域没有重构盲区；最终，根据逆变器输出不同电压矢量下耦合电流和相电流的关系重构出三相电流，形成完整的基于占空比模型预测控制的相电流重构方法。
[0128]
在采用上述发明所提供方法的一个实例中，直流母线电压udc为24v，定子每相绕组rs为0.958ω，定子电感ls为4.67mh，转子永磁体磁链ψf为0.1827wb，该电机模型负载2n
·
m，转速为80r/min，开关频率为10khz，假定最小电流采样时间为5us。采用matlab仿真，重构电流误差在0.15a左右，误差率8％左右。
[0129]
s500：通过建立永磁同步电机k 1时刻定子电流预测值的增量模型，得出对齐采样点的电流预测值，来减少永磁同步电机相电流重构误差。
[0130]
具体的，永磁同步电机dq轴离散数学模型为：
[0131][0132]
式中，i
dq
为dq轴的定子电流，u
dq
为dq轴的定子电压，rs、ls、ψf分别为定子电阻、同步电感、永磁体磁通，ωe为电角速度，ts为脉宽调制周期。
[0133]
当已知k时刻电流信息i
dq
(k)时预测k时刻内t1电流值为：
[0134][0135]
预测k时刻内t2电流值为：
[0136][0137]
将上两式结合得
[0138][0139]
当k时刻与k 1时刻之间存在n个点时，以此类推直到预测得到k 1时刻预测电流为：
[0140][0141]
式中，
[0142][0143][0144]
近似计算得
[0145][0146]
式中，为k时刻内的d轴和q轴电流平均值，为k时刻内的d轴和q轴施加电压矢量的平均值。
[0147]
因此得到k 1时刻的电流值预测模型为：
[0148][0149]
由上式可以得k时刻的电流值预测模型为：
[0150][0151]
将上两式结合得到计算k 1时刻的电流预测值的增量模型为：
[0152][0153]
由上式可知要计算k 1时刻的电流预测值需要得到每一个周期的初始值和前后两个周期平均值之差，永磁同步电机的电流斜率计算公式为：
[0154][0155]
式中，is为定子电流，us为定子电压，rs、ls、ψr分别为定子电阻、同步电感、磁链，ωr为电角速度。
[0156]
计算每个周期的初始值和平均值时以图6为例，c相电流由采样点1得到采样电流值ic，ic为零电压矢量u0(000)的中点电流，周期内pwm波形对称，此周期c相电流的平均值即为零电压矢量u7(111)的中点电流。通过上式可以计算各电压矢量作用时的电流斜率p
c0
和p
c1
，求出各段电流波形斜率后通过矢量作用时间和电流斜率计算c相电流在此周期的初始值为：
[0157]ic0
＝i
c-p
c0
t1/2
[0158]
a相电流在此周期的平均值为：
[0159]icv
＝ic p
c1
t2 p
c0
t3/2
[0160]
式中，i
cv
为一个控制周期内c相电流的平均值。
[0161]
图6中的b相电流由采样点2得到采样电流ib，ib为零电压矢量u7(111)的中点电流，周期内pwm波形对称，此周期b相电流的平均值即为零电压矢量u7(111)的中点电流，即为采样电流值ib。
[0162]ibv
＝ib[0163]
式中，i
bv
为一个控制周期内b相电流的平均值。
[0164]
通过电流斜率公式计算各电压矢量作用时的电流斜率p
b0
和p
b1
，b相电流在此周期的初始值为：
[0165]ib0
＝i
b-p
b0
t
1-p
b1
t
2-p
b0
t3/2
[0166]
计算出每个周期的初始值和平均值，经过坐标变换将电流由abc静止三相坐标系变换到dq旋转坐标系，然后代入永磁同步电机预测电流增量模型就可以得到对齐采样点的电流预测值i
a5
和i
b5
，减小电流重构误差。
[0167]
本实施例在相电流重构过程中，尽可能减小了降低重构误差所带来的计算量，提高了相电流重构的精度，系统的稳定性得到了保障。
[0168]
下述为本发明基于占空比模型预测控制的相电流重构装置实施例，可以用于执行本发明基于占空比模型预测控制的相电流重构方法实施例。对于本发明相电流重构装置实施例中未披露的细节，请参照本发明相电流重构方法的实施例。
[0169]
如图7所示，其示出了本发明一个示例性实施例提供的基于占空比模型预测控制的相电流重构方法的控制装置的结构示意图。该装置包括：
[0170]
占空比模型预测模块，用于实现以占空比模型预测控制作为调制方式构建驱动系统；
[0171]
相电流重构模块，用于通过采用多位置耦合采样法，对以占空比模型预测控制作为调制方式构建的驱动系统进行相电流重构；
[0172]
所述相电流重构模块中还包括消除重构盲区模块；
[0173]
消除重构盲区模块，用于根据最小采样时间，得出调制方式为占空比模型预测时的重构盲区，并消除重构盲区；
[0174]
所述重构盲区包括低调制盲区和过调制盲区。
[0175]
可选的，占空比模型预测模块可用于执行下列方法步骤：建立永磁同步电机在静止坐标系下的预测定子电流模型；
[0176]
利用下一时刻的参考电流和预测定子电流模型得到参考电压矢量的角度，通过参考电压矢量的角度选取最优电压矢量；
[0177]
根据下一时刻的参考电流矢量和预测电流矢量关系，得到占空比三角形，借助余弦定理计算最优有效电压矢量作用时间。
[0178]
进一步，所述最优有效电压矢量作用时间为：
[0179][0180]
式中，λ
k 1
为与参考电压矢量成正比的矢量值，为k时刻作用的有效电压矢量u4，ls为同步电感，θn为有效电压矢量u4与λ
k 1
之间的夹角。
[0181]
可选的，所述消除重构盲区模块，可利用两种零电压矢量的相互配合，消除低调制区域和部分过调制区域的重构盲区；可选择合适的脉宽调制周期，将过调制区域的重构盲区排除在线性调制区外。
[0182]
可选的，如图8所示，所述装置还包括：重构误差减小模块，用于通过建立永磁同步电机k 1时刻定子电流预测值的增量模型，得出对齐采样点的电流预测值，来减少永磁同步电机相电流重构误差。
[0183]
进一步，所k 1时刻定子电流预测值的增量模型为：
[0184][0185]
式中，id、iq为dq轴的定子电流，ud、uq为dq轴的定子电压，rs、ls、ψf分别为定子电
阻、同步电感、永磁体磁通，ωe为电角速度，ts为脉宽调制周期，为dq轴的k时刻内的电流平均值，为dq轴的k时刻内的施加电压矢量的平均值。
[0186]
在采用上述所提供的一个实例中，仿真参数跟上一个案例相同，直流母线电压udc为24v，定子每相绕组rs为0.958ω，定子电感ls为4.67mh，转子永磁体磁链ψf为0.1827wb，负载2n
·
m，转速为80r/min，开关频率为10khz，假定最小电流采样时间为5us。采用matlab仿真，重构电流误差在0.15a左右，误差率8％左右，如图9所示。图10为采用本发明减小重构误差进行处理后的电流误差图，重构电流误差在0.06a左右，误差率3％左右，减小重构误差效果明显。
[0187]
需要说明的是，上述实施例提供的基于占空比模型预测控制的相电流重构装置在执行相电流重构方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于占空比模型预测控制的相电流重构装置与基于占空比模型预测控制的相电流重构方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见基于占空比模型预测控制的相电流重构方法实施例，这里不再赘述。
[0188]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。