空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质与流程

1.本公开涉及定位技术领域，具体涉及一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.目前的现有技术中，关于多坐标系数据融合的方案主要是通过预先采集指定的基于不同坐标系的地图中的同名坐标点对，然后利用指定的第一未知坐标系的坐标点在以半径r为单位的局部区域动态建立各个坐标系之间的映射关系，再利用最小二乘法计算对应局部区域的坐标转换系数，并建立局部区域坐标转换方程，最后将指定的第一未知坐标系的坐标带入转换方程获取转换结果，实现局部区域的坐标点转换。
3.现有技术的方案主要用于基于gps定位的动态坐标系应用场景，而无法提高定位精度以及适用于要求高精度地图和多层次坐标系的静态坐标系场景。
4.因此，如何解决高精度和多层次坐标系的定位数据的融合是一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本公开实施例的目的是提供一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质，解决现有的空间定位数据融合方法存在的无法实现多层次坐标系的定位数据融合、精度提高的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种空间定位数据融合方法，方法包括：获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及第一定位设备发送报文的时间间隔；根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据；根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量；根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据；将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。。
7.在第一方面的一些可实现方式中，根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量，包括：多次获取局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据；根据多次获取的第一定位设备的位置数据计算第一定位设备的坐标值和第一定位设备的各维度坐标值的中位数的差，各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值；比较中位数的差与局域地图中的坐标系的预设偏移量；当中位数的差不小于预设偏移量时，确定预设偏移量为位置偏移量；当中位数的差小于预设偏移量时，确定中位数的差与预设偏移量的平均值为位置偏移量。
8.在第一方面的一些可实现方式中，根据偏移量和第一定位设备，确定定位融合位置数据，包括：获取第一定位设备的轨迹信息，轨迹信息包括运动参数；根据运动参数和时间间隔确定第一定位设备的定位融合位置数据。
9.在第一方面的一些可实现方式中，将在局域地图中的坐标系中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，包括：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的
坐标系的父坐标系不是第一局域地图坐标系时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据向上转化为定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系对应的父坐标系中的坐标位置。
10.在第一方面的一些可实现方式中，将在局域地图中的坐标系中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，包括：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系是第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据转化为第一局域地图坐标系的坐标位置。
11.在第一方面的一些可实现方式中，包括：配置不同应用场景的局域地图和第一局域地图，局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置；配置至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置信息，以及至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置的预设偏移量。
12.第二方面，本技术实施例提供一种空间定位数据融合系统，该系统可以包括：获取模块，用于获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及第一定位设备发送报文的时间间隔；确定模块，用于根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据；确定模块，用于根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量；确定模块，用于根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据；转化模块，用于将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。
13.在第二方面的一些可实现方式中，确定模块具有用于：多次获取所述局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据；根据多次获取的所述第一定位设备的位置数据计算所述第一定位设备的坐标值和所述第一定位设备的各维度坐标值的中位数的差，所述各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值；比较所述中位数的差与所述局域地图中的坐标系的预设偏移量；当所述中位数的差不小于所述预设偏移量时，确定所述预设偏移量为所述位置偏移量；当所述中位数的差小于所述预设偏移量时，确定所述中位数的差与所述预设偏移量的平均值为所述位置偏移量。
14.在第二方面的一些可实现方式中，确定模块具体用于：获取所述第一定位设备的轨迹信息，所述轨迹信息包括运动参数；根据所述运动参数和所述时间间隔确定所述第一定位设备的定位融合位置数据。
15.在第二方面的一些可实现方式中，所述转化模块具体用于：当满足所述定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系不是所述第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据向上转化为所述定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系对应的父坐标系中的坐标位置。
16.在第二方面的一些可实现方式中，所述转化模块具体用于：当满足所述定位融合位置数据所在的所述局域地图中的坐标系的父坐标系是所述第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据转化为所述第一局域地图坐标系的坐标位置。
17.第三方面，本技术实施例中提供一种空间定位数据融合设备，该空间定位数据融合设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面的任一实施例中所示的空间定位数据融合方法。
18.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质
上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例中所示的空间定位数据融合方法。
19.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
20.本技术实施例会在获取局域地图第一设备发送的报文和发送报文的时间间隔之后，根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据，再根据确定的位置数据确定第一定位设备的位置偏移量，然后根据位置偏移量和报文的时间间隔确定定位融合位置数据，最后将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的位置信息，融合了多层次坐标系的定位数据，实现了多源坐标值的相互转换，提高了定位精度。
21.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本技术实施例提供的一种空间定位数据融合方法的流程示意图；
24.图2是本技术实施例提供的另一种空间定位数据融合方法的流程示意图；
25.图3是本技术实施例提供的一种提供确定定位融合位置数据的逻辑示意图；
26.图4是本技术实施例提供的一种不同坐标系转化的逻辑示意图；
27.图5是本技术实施例提供的一种空间定位融合数据系统的结构示意图；
28.图6是本技术实施例提供的一种空间定位融合数据设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
32.为了解决现有的空间定位数据融合方法存在的无法实现多层次坐标系的定位数据融合、精度提高的问题，本技术实施例提供了一种空间定位数据融合方法、系统、设备及
计算机可读存储介质。
33.下面结合附图对本技术实施例提供技术方案进行描述。
34.图1是本技术实施例提供的一种空间定位数据融合方法的流程示意图。
35.如图1所示，该方法的执行主体是空间定位数据融合系统，该空间定位融合数据方法可以包括以下步骤：
36.s101，获取局域地图中第一定位设备发送的报文和第一定位设备发送报文的时间间隔。
37.具体地，第一定位设备是指用户使用的可在空间定位的终端，包括手机、智能手表，车载定位终端或其他可定位的电子终端。第一定位设备每隔预定时间间隔上传报文，报文包括时间、第一定位设备的位置信息。
38.s102，根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据。
39.具体地，根据报文上传的第一定位设备的位置信息确定第一定位设备在局域地图中的位置数据。
40.s103，根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量。
41.具体地，位置偏移量是指第一设备所在的局域地图的坐标系中0点坐标与0点gps坐标的差值。比如，差分gps，需要先将gps移动点的位置数据(结合基准点(0点gps坐标)，通过gps相对距离转换公式转为基于其0点坐标的局域定位数据。
42.位置偏移量用于校正坐标值，一般校正公式为：p目的坐标值＝p源坐标值 d。
43.s104，根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据。
44.具体地，定位融合位置数据是指需要进行多坐标系转化融合的位置数据。
45.s105，将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置。
46.具体地，局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。
47.本技术实施例的空间定位数据融合方法，在获取局域地图第一设备发送的报文和发送报文的时间间隔之后，根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据，再根据确定的位置数据确定第一定位设备的位置偏移量，然后根据位置偏移量和报文的时间间隔确定定位融合位置数据，最后将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的位置信息，融合了多层次坐标系的定位数据，实现了多源坐标值的相互转换，提高了定位精度。
48.图2是本技术实施例提供的另一种空间定位数据融合方法的流程示意图。
49.如图2所示，该空间定位数据融合方法可以包括以下步骤：
50.s201，配置不同应用场景的局域地图和第一局域地图。
51.其中，局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置。具体地，根据场景的cad建模输出图片作为模板，使用专业svg格式矢量图制作软件绘制必要的地理要素，比如房间、地块、路径及障碍物等，制图时注意比例尺，即1像素代表的以米为单位的尺寸，比如1像素代表1米，比例尺即为1，然后输出svg矢量图片作为局域地图的底图，以像素为单位；注册地图的编号、名称、版本号、底图、0点坐标(左上角地理gps位置)、比例尺，必要时可设置0点坐标的偏移量以及地图像素的偏移量，偏移量的作用是用来矫正地理测量值或轨迹数据，可调整。具体如表1地图基本规范表所示。
52.表1地图基本规范表
53.数据项说明地图编号唯一，识别地图地图名称一般以地名、建筑等加序号命名地图边界确定地图范围、左上角坐标点和几何中心坐标点地图图片自绘地图相应的矢量图像素比率地图上一个像素所代表的长度，单位：cm坐标偏移量校正地图位置像素偏移量校正地图中的元素位置版本号版本管理
54.其中，局域地图和第一局域地图都是一个坐标系，0点为左上角，x轴正方向水平向东，y轴正方向垂直向南。
55.第一局域地图可包含多个配置的坐标系，同时坐标系可包含子坐标系，体现其层级关系，实现坐标的向上和向下转换。
56.首先测量每个坐标系在其父坐标系中的0点坐标(单位：米)、x轴与父坐标系x轴之间的夹角(顺时针方向)、y轴与父坐标系y轴的方向(相同还是相反)，注册坐标系的编号、名称、版本号、坐标系类型(根据上报坐标数据类型分局域和广域)、0点坐标、0点gps坐标(仅gps类设备)、x轴夹角、y轴方向、坐标偏移量(可调整)、父坐标系、边界(有效范围)、优先级(边界重复部分的坐标系判断)。具体如表2坐标系基本规范表所示
57.表2坐标系基本规范表
[0058][0059]
注意：各坐标系间的坐标转换精度与以上注册的测量值密切相关，层级越多误差会累积致使融合精度不高，故需要限制坐标系的嵌套深度。
[0060]
s202，获取局域地图中第一定位设备发送的报文和第一定位设备发送报文的时间间隔。具体请参见s101的说明，在此不加赘述。
[0061]
s203，确定第一定位设备在局域地图中的位置数据。
[0062]
在一些实施例中，根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据。具体内容请参见s102的说明，在此不加赘述。
[0063]
s204，多次获取局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据。
[0064]
s205，计算第一定位设备的坐标值和各维度坐标值的中位数的差。
[0065]
具体地，各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值。中位数为概率分布中的中间值。
[0066]
s206，比较中位数的差是否小于预设偏移量。若是，则执行步骤s207；若否，则执行步骤s208。
[0067]
具体地，预设偏移量是所在局域地图的坐标系的偏移量，由与局域地图的关联的定位设备决定。预设偏移量可以是定位设备的厂家提供的(厂家会提供定位设备基本规范，如表3定位设备基本规范表所示)，也可以由测试和生产数据统计分析得到的。不同的定位设备的预设偏移量是不同的，在更新定位设备时需要重新调整关联坐标系的预设偏移量。
[0068]
表3定位设备基本规范表
[0069]
数据项说明设备编号唯一，识别设备设备名称根据应用场景的命名设备品牌识别生产厂家设备类型 设备型号 设备偏移量 [0070]
同样，如果注册的两个坐标体系需要相互转换，也可以通过位置偏移量进行校正，设源坐标体系和目的坐标体系在空间坐标体系管理系统的位置偏移量分别为d源、d目的，则新的位置偏移量d计算公式为：d＝d源-d目的。
[0071]
s207，当中位数的差小于预设偏移量时，确定中位数的差与预设偏移量的平均值为位置偏移量。
[0072]
s208，当中位数的差不小于预设偏移量时，确定预设偏移量为位置偏移量。
[0073]
s209，获取第一定位设备的轨迹信息。
[0074]
具体地，轨迹信息包括第一定位设备的运动参数，例如，第一定位设备的线速度、线加速度、角速度、角加速度等运动参数。
[0075]
s210，根据第一定位设备的运动参数和报文上报的时间间隔确定第一定位设备的定位融合位置数据。
[0076]
具体地，首先，在p4位置后系统将根据最近的p1、p2、p3和p4的位置数据计算出被定位设备的运动参数，然后利用公式(1)下一个位置的位置数据。
[0077]
[0078]
其中，pk表示第k点，vk表示第k点的线速度，ωk表示第k点的角速度，βk表示第k点的角度，δt表示报文上传时间间隔，ak表示第k点的线速度，θk表示第k点角加速度，k可以依次表示为1、2、3
······
n，n为正整数。
[0079]
其次，下一个报文上报包含a、b和c三个定位设备的定位数据，分别加上每个定位设备所在坐标系的偏移量进行校正。
[0080]
最后，以p5为圆心、r为半径的范围排除a定位数据，其中r有可调的范围，超出最大值则本次报文中的定位数据皆无效，在b定位数据和c定位数据中优选最接近p5的c在该地图所在坐标系的偏移量进行校正为定位融合位置数据。
[0081]
s211，判断定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系是否不是第一局域地图坐标系。若是，则执行步骤s212；若否，则执行步骤213。
[0082]
s212，将定位融合位置数据转化为所在局域地图的坐标系的父坐标的坐标。继续执行步骤s211。
[0083]
s213，将定位融合位置数据转化为第一局域地图坐标系的坐标位置。
[0084]
具体地，通过坐标转化公式将将定位融合位置数据转化为所在局域地图的坐标系的父坐标的坐标。同时，在定位融合位置数据也可以通过坐标转化公式转化为所在局域地图的坐标系的子坐标的坐标。
[0085]
子坐标系向父坐标系转化公式：
[0086]
设子坐标系在父坐标系中的0点位置是(x0,y0)，x轴夹角是α，y轴方向参数为γ(-1/1)，其中一点(x,y)转为父坐标系中的坐标(x
p
,y
p
)的公式是：
[0087]
x
p
＝x0 x*math.cos(α)-y*math.sin(α)*γ
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0088]yp
＝y0 y*math.cos(α)*γ x*math.sin(α)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0089]
由此可根据父坐标系关系逐级向上转换到第一局域地图坐标系中。
[0090]
父坐标系向子坐标系转化公式：
[0091]
x
p
＝(y-y0)*math.sin(α)*γ (x-x0)*math.cos(α)
ꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0092]yp
＝(y-y0)*math.cos(α)*γ (x-x0)*math.sin(α)
ꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0093]
若有多个子坐标系则需要先根据各个子坐标系的边界和优先级确定坐标点处于哪个子坐标系中，然后使用以上公式进行转换。
[0094]
由以上规范和公式，理论上可以在指定局域地图中进行无限级的坐标转换，以及任意坐标系间的坐标转换。
[0095]
在一个实施例中，如图4所示，o为局域地图的坐标系，x轴向东，y轴向南；o1坐标系的父坐标系为o，x轴夹角为a1，y轴与父坐标系y轴方向相同，其0点坐标为(o1.x，o1.y)，p1为其中一点，坐标是(p1.x，p1.y)，转换到o中的坐标是(x1，y1)；o2坐标系的父坐标系为o1，x轴夹角为a2，y轴与父坐标系y轴方向相同，其0点坐标为(o2.x，o2.y)，p2为其中一点，坐标是(p2.x，p2.y)，转换到o中的坐标是(x2，y2)；o3坐标系的父坐标系为o，x轴夹角为a3，y轴与父坐标系y轴方向相反，其0点坐标为(o3.x，o3.y)，p3为其中一点，坐标是(p3.x，p3.y)，转换到o中的坐标是(x3，y3)。
[0096]
如图5所示，该空间定位数据融合系统500可以包括：获取模块510，确定模块520和转化模块530。
[0097]
其中，获取模块510，用于获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及第一定
位设备发送报文的时间间隔；确定模块520，用于根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据；确定模块520，用于根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量；确定模块520，用于根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据；转化模块530，用于将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。
[0098]
在一些实施例中，确定模块520还用于：多次获取局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据；根据多次获取的第一定位设备的位置数据计算第一定位设备的坐标值和第一定位设备的各维度坐标值的中位数的差，各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值；比较中位数的差与局域地图中的坐标系的预设偏移量；当中位数的差不小于预设偏移量时，确定预设偏移量为位置偏移量；当中位数的差小于预设偏移量时，确定中位数的差与预设偏移量的平均值为位置偏移量。
[0099]
在一些实施例中，确定模块520还用于：获取第一定位设备的轨迹信息，轨迹信息包括运动参数；根据运动参数和时间间隔确定第一定位设备的定位融合位置数据。
[0100]
在一些实施例中，转化模块530还用于：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系不是第一局域地图坐标系时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据向上转化为定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系对应的父坐标系中的坐标位置。
[0101]
在一些实施例中，转化模块530还用于：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系是第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据转化为第一局域地图坐标系的坐标位置。
[0102]
在上述实施例中还包括：配置不同应用场景的局域地图和第一局域地图，局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置；配置至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置信息，以及至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置的预设偏移量。
[0103]
本技术实施例的空间定位数据融合系统，在获取局域地图第一设备发送的报文和发送报文的时间间隔之后，根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据，再根据确定的位置数据确定第一定位设备的位置偏移量，然后根据位置偏移量和报文的时间间隔确定定位融合位置数据，最后将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的位置信息，融合了多层次坐标系的定位数据，实现了多源坐标值的相互转换，提高了定位精度。
[0104]
图6是本技术实施例提供的一种空间定位数据融合设备的结构示意图。
[0105]
如图6所示，本实施例中的空间定位数据融合设备600包括输入设备601、输入接口602、中央处理器603、存储器604、输出接口605、以及输出设备606。其中，输入接口602、中央处理器603、存储器604、以及输出接口605通过总线610相互连接，输入设备601和输出设备606分别通过输入接口602和输出接口605与总线610连接，进而与信息获取设备600的其他组件连接。
[0106]
具体地，输入设备601接收来自外部的输入信息，并通过输入接口602将输入信息传送到中央处理器603；中央处理器603基于存储器604中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器604中，然后通过
输出接口605将输出信息传送到输出设备606；输出设备606将输出信息输出到信息获取设备600的外部供用户使用。
[0107]
在一个实施例中，图6所示的空间定位数据融合设备600包括：存储器604，用于存储程序；处理器603，用于运行存储器中存储的程序，以执行本技术实施例提供的图1或图2所示实施例的方法。
[0108]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本技术实施例提供的图1或图2所示实施例的方法。
[0109]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体地步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0110]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specificintegrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0111]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0112]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。