收费站虚拟车道线生成方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及地图绘制技术领域,尤其涉及收费站虚拟车道线生成方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.对l2级别以上的自动驾驶来说，高精地图是必不可少的核心技术。它可以弥补自动驾驶车辆传感器的功能缺陷，并且提供超视距的感知能力，为车辆提供决策依据。
3.然而，在进入高速公路收费口的区域往往是没有车道线的，在没有车道线的情况下，摄像头、雷达等传感器可以辅助规划路线，但仍不可避免的是此类传感器会被路上其余车辆遮挡，此时，将无法进行自动驾驶。因此，考虑在高精地图上对该无车道线区域绘制虚拟车道线，从而能利用高精地图对自动驾驶进行辅助。


技术实现要素：

4.本发明提供一种收费站虚拟车道线生成方法、装置及存储介质，在高精地图上对收费站的无车道线区域绘制虚拟车道线，从而能利用高精地图对在该无车道线区域行驶的自动驾驶车辆进行自动驾驶辅助。
5.根据本发明的一个方面，提供一种收费站虚拟车道线生成方法，包括如下步骤：采集步骤，该采集步骤中采集车辆在收费站行驶时的行驶轨迹数据；筛选步骤，该筛选步骤中基于从etc通道口获取到的etc车辆信息，从采集到的所述行驶轨迹数据中筛选出直接通过etc通道口的etc行驶轨迹数据；虚拟车道线生成步骤，该虚拟车道线生成步骤中将筛选得到的所述etc行驶轨迹数据进行曲线拟合，并结合高精地图生成虚拟车道线；以及虚拟车道线加载步骤，将生成的所述虚拟车道线加载到高精地图中，并将获得的所述高精地图更新至云端。
6.优选地，所述虚拟车道线生成步骤中，根据所述高精地图中的收费站区域的前向车道和etc通道口的位置信息来确定所述虚拟车道线的起始位置和结束位置，由此生成所述虚拟车道线。
7.优选地，所述虚拟车道线生成步骤中所利用的所述高精地图被实时地更新。
8.优选地，所述行驶轨迹数据通过车载设备来获取。
9.优选地，所述行驶轨迹数据通过安装于所述收费站的传感器来获取。
10.优选地，所述etc车辆信息为车牌号，通过安装于所述etc通道口的车牌识别设备来获得。
11.优选地，所述etc车辆信息通过安装于所述etc通道口的通信天线与安装于所述车辆的obu进行通信而获得。
12.根据本发明的另一个方面，提供一种收费站虚拟车道线生成装置，包括：采集单元，该采集单元采集车辆在收费站行驶时的行驶轨迹数据；筛选单元，该筛选单元基于从etc通道口获取到的etc车辆信息，从采集到的所述行驶轨迹数据中筛选出直接通过etc通
道口的etc行驶轨迹数据；虚拟车道线生成单元，该虚拟车道线生成单元将筛选得到的所述etc行驶轨迹数据进行曲线拟合，并结合高精地图生成虚拟车道线；以及虚拟车道线加载单元，将生成的所述虚拟车道线加载到高精地图中，并将获得的所述高精地图更新至云端。
13.根据本发明的另一个方面，提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1至7任一项所述的收费站虚拟车道线生成方法。
14.根据本发明的另一个方面，提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的收费站虚拟车道线生成方法。
附图说明
15.图1是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法适用的收费站的示意图。
16.图2是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法的流程图。
17.图3是由本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法生成的虚拟车道线的示意图。
18.图4是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成装置的结构框图。
19.图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面，结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
21.本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由
……
制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
22.本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。
23.除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
24.图1是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法适用的收费站的示意图。
25.图1所示的场景是中国高速道路的收费站区域，在该区域通常不设车道线，并且交
通情况复杂，自动驾驶车辆自身的传感器设备往往会被前后的其他车辆所遮挡，导致无法进行自身定位，甚至由于没有车道线而完全无法进行自动驾驶。图1所示收费站区域进入葫芦口之前的前向道路为双车道，该收费站有5个通道口，其中，通道口2、3为etc通道口，中间区域为无车道线区域1。
26.本实施例中的etc通道口中etc为英文缩写，全称electronic toll collection电子不停车收费系统。etc通道口是利用车辆自动识别技术完成车辆与收费站之间的无线数据信，进行车辆自动识别和有关收费数据的交换，通过计算机网络进行收费数据的处理，实现不停车自动收费的全电子收费系统。
27.本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法用于在该没有车道线的收费站区域生成虚拟车道线，以辅助自动驾驶车辆进行自动驾驶。
28.图2是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法的流程图。
29.首先，在步骤s101中，采集车辆在收费站行驶时的行驶轨迹数据。本发明实施例中，采集经过该收费站区域的人类驾驶车辆或自动驾驶车辆等车辆的行驶轨迹数据。采集行驶轨迹数据可以通过各种方式来实现，例如，车辆配置车载设备，利用该车载设备定时记录车辆全球定位系统(global positioning system，gps)坐标，利用gps坐标得到车辆的行驶轨迹数据。或者，也可以在该收费站区域设置传感器，通过传感器跟踪该收费站区域的各个目标(车辆)，从而获得行驶轨迹数据。
30.接着，在步骤s102中，基于从etc通道口获取到的etc车辆信息，从采集到的行驶轨迹数据中筛选出直接通过etc通道口的etc行驶轨迹数据。
31.此处记载的etc车辆信息是指通过etc通道口的车辆信息。该车辆信息是能识别车辆的信息，例如可以是车牌号，该车牌号可以通过设置于各个etc通道口的车牌识别设备来获得，也可以通过etc系统与安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签(obu，on-board unit)进行信息交换来获取。并且，车辆信息也可以是其他识别号。
32.根据从etc通道口获取到的etc车辆信息，对步骤s101中获得的行驶轨迹数据进行筛选，具体而言，是基于etc车辆信息而提取出直接通过etc通道口的车辆的行驶轨迹数据，将筛选得到的行驶轨迹数据称为etc行驶轨迹数据。
33.步骤s103中，将步骤s102筛选得到的etc行驶轨迹数据进行曲线拟合，并结合高精地图生成虚拟车道线。
34.该步骤中，从云端300获取最新的高精地图，并从该高精地图中获得无车道线区域1的前向车道情况以及收费站通道口中etc通道口的位置信息。即、此处使用的高精地图被实时更新，从而即使etc通道口因为各种原因而发生变化，本实施例的收费站虚拟车道线生成方法也能根据最新的etc通道口情况生成虚拟车道线。
35.如图1所示，无车道线区域1的前向车道为双车道，而5个通道口中的通道口2及通道口3为etc通道口。然后，对etc行驶轨迹数据进行曲线拟合，并根据高精地图所示的前向车道以及etc通道口2、3的位置信息来确定虚拟车道线的起始位置和结束位置，由此生成虚拟车道线。
36.步骤s104中，将生成的虚拟车道线加载到高精地图的动态图层中，并将由此获得的高精地图更新至云端300。由此，自动驾驶车辆能实时地从云端300下载在无车道线区域1具有虚拟车道线的高精地图，并基于此实现通过etc通道口的自动驾驶功能。
37.图3是由本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成方法生成的虚拟车道线的示意图。图3中的虚线为虚拟车道线，实线为虚拟车道的中心线。
38.通过该虚拟车道线，从前向车道每个路口行驶而来的每辆自动驾驶车辆均能行驶并通过正在使用中的任意的etc通道口。
39.图4是本发明实施例所涉及的收费站虚拟车道线生成装置200的结构框图。
40.本实施例的收费站虚拟车道线生成装置200包括：采集单元210、筛选单元220、虚拟车道线生成单元230及虚拟车道线加载单元240。
41.采集单元210采集车辆在收费站行驶时的行驶轨迹数据，该行驶轨迹数据是指经过该收费站区域的人类驾驶车辆或自动驾驶车辆等车辆的行驶轨迹数据，可以通过车载设备或者设置于收费站区域的传感器等来获取。
42.筛选单元220基于从etc通道口获取到的etc车辆信息，从采集到的行驶轨迹数据中筛选出直接通过etc通道口的etc行驶轨迹数据。etc车辆信息是指通过etc通道口的车辆信息，能用于识别车辆。可以通过设置于各个etc通道口的车牌识别设备来获得，也可以通过etc系统与安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签(obu，on-board unit)进行信息交换来获取，也可以通过其他方式来获取。
43.虚拟车道线生成单元230将筛选单元220筛选得到的etc行驶轨迹数据进行曲线拟合，并从云端300获取最新的高精地图，从该高精地图中获得无车道线区域1的前向车道情况以及收费站通道口中etc通道口(通道口2、3)的位置信息，结合这些信息生成虚拟车道线。
44.虚拟车道线加载单元240将虚拟车道线生成单元230生成的虚拟车道线加载到高精地图中，并将获得的高精地图更新至云端300。
45.由此，自动驾驶车辆能实时地从云端300下载在无车道线区域1具有虚拟车道线的高精地图，并基于此实现通过etc通道口的自动驾驶功能。
46.图5为本发明实施例提供的电子设备400的结构示意图。
47.本发明的实施例还提供一种电子设备400，包括处理器410及存储器420，该存储器420存储有处理器410的可执行命令。其中，处理器410配置为经由执行可执行命令来执行上述任意一个实施例的收费站虚拟车道线生成方法的步骤。
48.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序使计算机执行上述任意一个实施例的收费站虚拟车道线生成方法的步骤。
49.上述实施例中所例示的收费站是前向车道为双车道，收费通道口为5个，其中第二通道口及第四通道口为etc通道口。但本发明不限于此，收费站可以是其他的任意形式。
50.虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行相互替换而形成的技术方案。