一种室内定位方法及相关设备、计算机可读存储介质

1.本技术涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及相关设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.基于无线通信的定位技术可以用于在室内或室外进行定位，以方便用户导航、找人或找物等。对于室内定位而言，由于卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物，因此在室内环境无法使用全球定位系统(global positioning system，gps)进行定位，通常采用无线通信方式进行定位，例如基于蓝牙信标、基于无线保真(wireless fwidelity，wi-fi)、基于宏基站的定位技术进行定位。
3.基于wi-fi定位技术的典型方法是采用基于接收信号强度指示(received signal strength indicator，rssi)的定位技术实现定位。基于rssi的定位技术是根据电磁波在自由空间传播的能量衰减模型来实现的。信号的接收强度随着传播距离的增加而衰减，根据接收方接收到的信号的接收强度和无线信号衰落模型，可以估算出接收方与发送方之间的距离，根据多个估算的距离值，可以计算出接收方或者发送方的位置。
4.但是rssi数据容易受到环境的干扰因素(例如人体遮挡、人流影响或移动物体运动等)以及时间起伏变化的影响，导致无法根据接收的信号强度来确定终端设备准确的位置，容易造成定位结果出现较大误差。
5.目前，可以通过增强采集到的rssi数据即信道特征信息，以实现在相同信道特征信息采集成本时获得更密集的信道特征信息，从而可以获得更好的定位精度的目标。比如，在离线阶段，定位服务器存储终端设备或者其它离线采集设备采集到的信道特征信息得到离线信道特征库。然后，定位服务器基于离线采集到的信道特征信息进行训练，获得比离线阶段采集到的信道特征信息更多的信道特征信息的离线增强信道特征库。之后，在在现阶段，由定位服务器或终端设备基于离线增强信道特征库对该终端设备进行定位。
6.然而，在目前的基于信道特征信息数量增大的定位方法中，直接采用信道特征信息数量增大的结果，以执行信道特征信息的匹配，忽视了信道特征信息数量增大的过程中带来的信道特征信息误差，从而使得定位精度的提高受到了限制。


技术实现要素：

7.本技术实施例提供一种室内定位方法及相关设备、计算机可读存储介质，用于在信道特征信息数量增大的基础上，提高终端设备的定位精度。
8.第一方面，本技术提供一种无线定位方法，包括：获取多个接入设备基于终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的接收信号强度指示rssi数据；进一步的，在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，
更新前的信道特征库包括多个第二信道特征信息，所述多个第二信道特征信息中的任一第二信道特征信息包括所述多个接入设备中与所述任一第二信道特征信息对应的接入设备在多个参考点rp中的任一rp处的rssi数据；进一步的，基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量；进一步的，基于增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息；进一步的，基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位，或者将所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
9.采用上述设计，在终端设备的第一空间位置为未知时，定位服务器可以更新信道特征库，并增大更新后的信道特征库所包括的信道特征信息数量，可以达到在最终获得的信道特征数量不变的情形下，降低多个第一信道特征信息的数量的目的，从而可以降低rssi数据采集的成本。进一步的，通过基于增加信道特征信息数量后的信道特征库和第一信道特征补偿信息对终端设备进行定位，可以用于降低多个第一信道特征信息存在的误差，从而可以提高计算得到的终端设备的第一位置信息的精度，可以提高定位终端设备的准确性，有助于提升用户体验。
10.在一种可能的设计中，定位服务器可以存储所述更新前信道特征库对应的第二信道特征补偿信息；所述方法还可以包括：在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位，或者将所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
11.采用上述设计，在终端设备的第一空间位置为未知时，通过基于更新前的信道特征库和更新前的信道特征库对应的第二信道特征补偿信息对终端设备进行定位，可以用于降低多个第二信道特征信息存在的误差，从而可以提高计算得到的终端设备的第一位置信息的精度，可以提高定位终端设备的准确性，有助于提升用户体验。
12.在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述任一第一信道特征信息还可以包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备的多天线波束图案，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
13.采用上述设计，在获得多个第一信道特征信息的过程中，由于考虑了接入设备的多天线波束图案的差异，可以避免由于多天线波束图案的变化，而导致采集得到的rssi数据出现误差而降低定位精度，进一步的，可以提高定位精度。
14.在一种可能的设计中，基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量，具体可以包括：将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，以及将所述多个第二信道特征信息转为第一高分辨率信道特征图
像；基于预设倍数对所述低分辨率信道特征图像进行放大，获得所述低分辨率信道特征图像对应的第二高分辨率信道特征图像；基于所述第一高分辨率信道特征图像对预设的超分辨率网络模型进行训练，获取训练后的超分辨网络模型；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第三信道特征信息；对所述多个第三信道特征信息中除去所述多个第一信道特征信息之外的其他信道特征信息赋予对应的空间位置；其中，所述多个第一信道特征信息和赋予空间位置后的其他信道特征信息构成所述增加信道特征信息数量后的信道特征库。
15.采用上述设计，通过将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，再进行放大得到第二高分辨率信道特征图像，由基于多个第二信道特征信息转换为第一高分辨特征信息图像进行训练后得到的超分辨率网络模型，对第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，可以获得更多的信道特征信息，可以达到在最终获得的信道特征数量不变的情形下，降低参考点的数量的目的，从而可以降低rssi数据采集的成本。
16.在一种可能的设计中，基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息，具体可以包括：采用测试数据对所述训练后的超分辨率网络模型进行测试，获得测试误差；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述低分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第四信道特征信息；基于所述多个第四信道特征信息和所述测试误差，获取所述第一信道特征补偿信息。
17.采用上述设计，通过基于训练后的超分辨率网络模型对多个第一信道特征信息对应的低分辨率信道特征图像进行超分辨恢复操作，获取多个第四信道特征信息，再通过多个第四信道特征信息与多个第一信道特征信息之间的差异，可以获取第一信道特征补偿信息，可以便于考虑到获得第一信道特征库的过程中带来的信道特征信息的差异，进一步的，可以提高终端设备的定位精度。
18.在一种可能的设计中，当所述多个第一信道特征信息为首次获取时，所述测试数据可以为所述多个第二信道特征信息；或者，当所述多个第一信道特征信息为第二次或在所述第二次之后获取时，所述测试数据可以为所述第一位置信息。
19.采用上述设计，通过在首次获取多个第一信道特征信息的情形下，采用多个第二信道特征信息对训练后的超分辨率模型进行测试，或者在第二次及第二次获取多个第一信道特征信息的情形下，采用第一位置信息对训练后的超分辨率模型进行测试，可以便于获取测试误差及更新测试误差，进一步的，可以便于获取以及更新第一信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。
20.在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：将对所述终端设备进行定位获得的第一定位结果发送给所述终端设备，所述第一定位结果包括计算得到的所述终端设备的第一位置信息；接收所述终端设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，接收所述终端设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述终端设备的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息携带所述第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备计算得到的。
21.采用上述设计，可以便于确定用户当前是否对本次定位结果是否满意，进一步的，定位服务器可以根据用户的反馈意见执行相应的操作，可以满足用户的定位需求，有助于
提升用户的体验。
22.在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：基于所述第一反馈信息确定所述第一定位结果不满足所述预设的定位需求，或者基于所述第二反馈信息确定所述第二定位结果不满足所述预设的定位需求时，将所述第一位置信息和所述多个第一信道特征信息进行组合，获得组合信息；将所述多个第一信道特征信息替换为所述组合信息，返回执行在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，或者执行在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位，或者将所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，直至所述第一定位结果或者所述第二定位结果满足所述预设的定位需求为止。
23.采用上述设计，定位服务器可以在确定本次第一定位结果不满足预设的定位需求时，可以再次执行终端设备的定位流程，可以得到满足预设的定位需求的第一定位结果，同时，还可以降低已存储的信道特征库的误差。
24.在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：接收来自所述终端设备的用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
25.采用上述设计，定位服务器可以在终端设备需要信道特征库和信道特征补偿信息时，将相应的信道特征库和该信道特征信息库对应的信道特征补偿信息发送给终端设备。比如，当第一空间位置为已知的时，定位服务器可以将增加信道特征信息数量后的信道特征库和第一信道特征补偿信息发送给终端设备，或者，在第一空间位置为未知时，可以将更新前的信道特征库和第二信道特征补偿信息发送给终端设备。
26.在一种可能的设计中，基于所述多个第一信道特征信息更信道特征库，具体可以包括：基于所述多个第一信道特征信息在滑动时间窗口内更新所述信道特征库，所述滑动时间窗口包括按时间先后顺序排序的多个时间段。
27.采用上述设计，通过基于多个第一信道特征信息在滑动时间窗口更新信道特征库，可以降低环境变化对多个第一信道特征信息(rssi数据)误差的影响，进一步的，可以提高定位精度。
28.第二方面，本技术还提供一种无线定位方法，包括：获取定位服务器发送的信道特征库和信道特征补偿信息；基于所述信道特征补偿信息对所述信道特征库进行信道特征补偿；基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息；或者，接收所述定位服务器发送的第一定位结果，所述第一定位结果包括所述第一位置信息，所述第一位置信息为所述定位服务器计算得到的。
29.采用上述设计，终端设备通过基于来自定位服务器的信道特征库和信道特征补偿信息进行信道特征补偿，获得信道特征补偿后的信道特征库，可以用于降低多个第一信道特征信息存在的误差。进一步的，当终端设备基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算时，可以提高计算得到的终端设备的第一位置信息的精度，可以提高定位终端设备的准确性，有助于提升用户体验。终端设备还可以通过定位服务器对终端设备进行定位，可以降低终端设备的处理功耗。
30.在一种可能的设计中，基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息，具体可以包括：获取多个接入设备基于所述终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征
信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的rssi数据和所述rssi数据的第一多天线波束图案；从所述信道特征补偿后的信道特征库中选出具有与所述第一多天线波束图案的相似度大于预设值的多天线波束图案的信道特征信息；基于所述信道特征信息和所述多个第一信道特征信息，对所述终端设备进行定位计算，获得所述第一位置信息。
31.采用上述设计，在对终端设备进行定位时，可以考虑信道特征信息对应的多天线波束图案的差异性，从而可以选择与多个第一信道特征信息任一第一信道特征信息对应的第一多波束天线图案相似度大于预设值的多天线波束图案的信道特征信息，可以忽略与第一多天线波束图案差异较大的多天线波束图案对应的信道特征信息，进一步的，可以提高计算得到的终端设备的第一位置信息的精度，可以提高定位终端设备的准确性。
32.在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述第一多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
33.采用上述设计，在获得多个第一信道特征信息的过程中，由于考虑了接入设备的多天线波束图案的差异，可以避免由于多天线波束图案的变化，而导致采集得到的rssi数据出现误差而降低定位精度，进一步的，可以提高定位精度。
34.在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：向所述定位服务器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述终端设备的第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，向所述定位服务器发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述终端设备进行定位计算获得的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息携带所述第一位置信息。
35.采用上述设计，可以便于确定用户当前是否对本次定位结果是否满意，进一步的，定位服务器可以根据用户的反馈意见执行相应的操作，可以满足用户的定位需求，有助于提升用户的体验。
36.在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：向所述定位服务器发送用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
37.采用上述设计，终端设备可以在需要信道特征库和该信道特征库对应的信道特征补偿信息时，向定位服务器请求发送相应的信道特征库和信道特征补偿信息，进一步的，可以便于终端设备基于来自定位服务器的信道特征库和信道特征补偿信息进行定位，可以提高终端设备的定位精度。
38.在一种可能的设计中，所述方法可以还包括：获取当前的无线信号列表，所述无线信号列表可以为wi-fi信号列表、蓝牙信号列表、uwb信号列表，lora信号列表中的一种；基于所述无线信号列表，获取所需的服务集标识ssid；基于所述ssid，按照预设时长周期性获取多个rp的rssi数据，并将获取的rssi数据发送给所述定位服务器。
39.采用上述设计，终端设备可以基于所需的服务集标识ssid，周期性的获取各个接入设备在各个参考点处的rssi数据，可以便于多次采集以及区分各个接入设备在各个参考点处的rssi数据。进一步的，可以便于定位服务器基于接收到的来自终端设备的rssi数据，
在滑动时间窗口更新信道特征库，可以降低环境变化对多个第一信道特征信息(rssi数据)误差的影响，从而可以提高定位精度。
40.第三方面，本技术还提供一种定位服务器，包括：
41.收发模块，用于获取多个接入设备基于终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的接收信号强度指示rssi数据；
42.处理模块，用于在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，更新前的信道特征库包括多个第二信道特征信息，所述多个第二信道特征信息中的任一第二信道特征信息包括所述多个接入设备中与所述任一第二信道特征信息对应的接入设备在多个参考点rp中的任一rp处的rssi数据；基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量；基于增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息；基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位；
43.所述收发模块，还用于将所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
44.在一种可能的设计中，定位服务器存储所述更新前信道特征库对应的第二信道特征补偿信息；所述处理模块还可以用于：在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位；
45.所述收发模块还可以用于：将所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
46.在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述任一第一信道特征信息还可以包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备的多天线波束图案，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
47.在一种可能的设计中，所述处理模块在用于基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量时，可以具体用于：将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，以及将所述多个第二信道特征信息转为第一高分辨率信道特征图像；基于预设倍数对所述低分辨率信道特征图像进行放大，获得所述低分辨率信道特征图像对应的第二高分辨率信道特征图像；基于所述第一高分辨率信道特征图像对预设的超分辨率网络模型进行训练，获取训练后的超分辨网络模型；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第三信道特征信息；对所述多个第三信道特征信息中除去所述多个第一信道特征信
息之外的其他信道特征信息赋予对应的空间位置；其中，所述多个第一信道特征信息和赋予空间位置后的其他信道特征信息构成所述增加信道特征信息数量后的信道特征库。
48.在一种可能的设计中，所述处理模块在用于基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息时，可以具体用于：采用测试数据对所述训练后的超分辨率网络模型进行测试，获得测试误差；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述低分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第四信道特征信息；基于所述多个第四信道特征信息和所述测试误差，获取所述第一信道特征补偿信息。
49.在一种可能的设计中，当所述多个第一信道特征信息为首次获取时，所述测试数据可以为所述多个第二信道特征信息；或者，当所述多个第一信道特征信息为第二次或在所述第二次之后获取时，所述测试数据可以为所述第一位置信息。
50.在一种可能的设计中，所述收发模块还可以用于：将对所述终端设备进行定位获得的第一定位结果发送给所述终端设备，所述第一定位结果可以包括但不限于计算得到的所述终端设备的第一位置信息；接收所述终端设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息可以用于指示所述第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，接收所述终端设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息可以用于指示所述终端设备的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息可以携带所述第一位置信息，所述第一位置信息可以为所述终端设备计算得到的。
51.在一种可能的设计中，所述处理模块还可以用于：基于所述第一反馈信息确定所述第一定位结果不满足所述预设的定位需求，或者基于所述第二反馈信息确定所述第二定位结果不满足所述预设的定位需求时，将所述第一位置信息和所述多个第一信道特征信息进行组合，获得组合信息；将所述多个第一信道特征信息替换为所述组合信息，返回执行在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，或者执行在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位，或者将所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，直至所述第一定位结果或者所述第二定位结果满足所述预设的定位需求为止。
52.在一种可能的设计中，所述收发模块还可以用于：接收来自所述终端设备的用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
53.在一种可能的设计中，所述处理模块在用于基于所述多个第一信道特征信息更信道特征库时，可以具体用于：基于所述多个第一信道特征信息在滑动时间窗口内更新所述信道特征库，所述滑动时间窗口包括按时间先后顺序排序的多个时间段。
54.第四方面，本技术还提供一种终端设备，包括：
55.收发模块，用于获取定位服务器发送的信道特征库和信道特征补偿信息；
56.处理模块，用于基于所述信道特征补偿信息对所述信道特征库进行信道特征补偿；基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息；
57.所述收发模块，还用于接收所述定位服务器发送的第一定位结果，所述第一定位结果包括所述第一位置信息，所述第一位置信息为所述定位服务器计算得到的。
58.在一种可能的设计中，所述处理模块在用于基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息时，可以具体用于：获取多个接入设备基于所述终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的rssi数据和所述rssi数据的第一多天线波束图案；从所述信道特征补偿后的信道特征库中选出具有与所述第一多天线波束图案的相似度大于预设值的多天线波束图案的信道特征信息；基于所述信道特征信息和所述多个第一信道特征信息，对所述终端设备进行定位计算，获得所述第一位置信息。
59.在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述第一多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
60.在一种可能的设计中，所述收发模块还可以用于：向所述定位服务器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述终端设备的第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，向所述定位服务器发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述终端设备进行定位计算获得的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息携带所述第一位置信息。
61.在一种可能的设计中，所述收发模块还可以用于：向所述定位服务器发送用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
62.在一种可能的设计中，所述收发模块还可以用于：获取当前的无线信号列表，所述无线信号列表为wi-fi信号列表、蓝牙信号列表、uwb信号列表，lora信号列表中的一种；基于所述无线信号列表，获取所需的服务集标识ssid；基于所述ssid，按照预设时长周期性获取多个rp的rssi数据，并将获取的rssi数据发送给所述定位服务器。
63.第五方面，本技术还提供一种定位服务器，所述定位服务器具有实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括收发模块和处理模块。
64.在一个可能的设计中，所述定位服务器也可以是芯片或者集成电路。
65.在一个可能的设计中，所述定位服务器可以包括存储器和处理器，存储器用于存储所述处理器执行的程序，当所述程序被所述处理器执行时，所述定位服务器可以执行上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中所述的方法。
66.第六方面，本技术还提供一种定位服务器，包括：一个或多个处理器和一个或多个存储器；所述一个或多个存储器存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个存储器存储的一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述定位服务器执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
67.第七方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得上述第一方面
或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法被执行。
68.第八方面，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被调用时，使得上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法被执行。
69.第九方面，本技术还提供一种芯片，所述芯片可以与定位服务器中的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述第一方面及其任意一种可能设计的方法。
70.上述第五方面至第九方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第一方面及其任意一种可能的设计中所述方法的有益效果的描述。
71.第十方面，本技术还提供一种终端设备，所述终端设备具有实现上述第二方面或者第二方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括收发模块和处理模块。
72.在一个可能的设计中，所述终端设备也可以是芯片或者集成电路。
73.在一个可能的设计中，所述终端设备可以包括存储器和处理器，存储器用于存储所述处理器执行的程序，当所述程序被所述处理器执行时，所述终端设备可以执行上述第二方面或者第二方面的任一种可能的设计中所述的方法。
74.第十一方面，本技术还提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器和一个或多个存储器；所述一个或多个存储器存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个存储器存储的一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法。
75.第十二方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法被执行。
76.第十三方面，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被调用时，使得上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法被执行。
77.第十四方面，本技术还提供一种芯片，所述芯片可以与终端设备中的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述第二方面及其任意一种可能设计的方法。
78.上述第十方面至第十四方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第二方面及其任意一种可能的设计中所述方法的有益效果的描述。
79.第十五方面，本技术还提供一种无线通信系统，所述无线通信系统包括定位服务器和终端设备。所述定位服务器用于执行上述第一方面中，或者本技术实施例提供的方案中由所述定位服务器执行的步骤；所述终端设备用于执行上述第二方面中，或者本技术实施例提供的方案中由所述终端设备执行的步骤。
80.在一种可能的设计中，所述无线通信系统还可以包括本技术实施例提供的方案中与所述定位服务器或所述终端设备进行交互的其他设备，例如接入设备等，本技术实施例对此不作具体限定。
附图说明
81.图1为本技术实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
82.图2为本技术实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
83.图3为本技术实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
84.图4为本技术实施例提供的一种各个参考点分布的示意图；
85.图5为本技术实施例提供的一种无线定位方法的流程示意图；
86.图6为本技术实施例提供的一种终端设备与定位服务器之间的交互过程的示意图；
87.图7本技术实施例提供的一种终端设备采集rssi数据的过程示意图；
88.图8本技术实施例提供的一种定位服务器获得增加更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数据的过程；
89.图9本技术实施例提供的一种定位服务器将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像的过程；
90.图10为本技术实施例提供的一种定位服务器在线定位对终端定位的过程示意图；
91.图11本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
92.图12本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
93.图13本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
94.图14本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
95.图15本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
96.下面结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行详尽描述。
97.请参考图1所示，为本技术实施例提供的一种通信系统的架构示意图。其中，该通信系统可以包括终端设备110、接入设备120-123和定位服务器130。
98.图1所示的通信系统中仅以包括一个终端设备为例进行说明，但本技术实施例并不限于此，例如，该通信系统中还可以包括更多的终端设备；类似地，该通信系统中也可以包括更多的接入设备以及定位服务器，并且还可以包括其它设备，本技术实施例对此不进行限定。
99.终端设备110，可以包括向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如可以包括具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的处理设备。终端设备110可以是用户设备(user equipment，ue)、无线终端设备、移动终端设备、用户单元(subscriber unit)、用户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile station，ms)、手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，vr)终端、增强现实(augmented reality，ar)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等设备。例如，可以是移动电话(或称为“蜂窝”电话)，具有移动终端设备的计算机，便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置等设备。例
如，个人通信业务(personal communication service，pcs)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiation protocol，sip)话机、无线本地环路(wireless local loop，wll)站、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等设备。终端设备110还可以包括受限设备，例如功耗较低的设备，或存储能力有限的设备，或计算能力有限的设备等。例如包括条码、射频识别(radio frequency identification，rfid)、传感器、gps、激光扫描器等信息传感设备。终端设备110也可以是具有通信模块的通信芯片。终端设备110还可以是可穿戴设备(也可以称为智能穿戴式设备)，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如智能眼镜、智能手环、智能手套、智能头盔、智能手表、智能服饰及智能鞋等。
100.接入设备120-123，可以包括但不限于：5g中的下一代基站(gnodeb，gnb)、演进型节点b(evolved node b，enb)、无线网络控制器(radio network controller，rnc)、节点b(node b，nb)、基站控制器(base station controller，bsc)、基站收发台(base transceiver station，bts)、家庭基站(例如，home evolved nodeb，或home node b，hnb)、基带单元(baseband unit，bbu)、传输点(transmitting and receiving point，trp)、发射点(transmitting point，tp)、移动交换中心)等。接入设备120-123中的任一接入设备可用于将收到的空中帧与网际协议(ip)分组进行相互转换，作为图1所示的终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括ip网络。接入设备120-123中的任一接入设备还可以协调对空口的属性管理，例如，接入设备120-123中的任一接入设备可以包括长期演进(long term evolution，lte)系统或演进的lte系统(lte-advanced，lte-a)中的演进型基站(nodeb或enb或e-nodeb，evolutional node b)，或者也可以包括5g nr系统中的下一代节点b(next generation node b，gnb)，或者也可以包括云接入网(cloud radio access network，cloudran)系统中的集中式单元(centralized unit，cu)和分布式单元(distributed unit，du)等等。接入设备120-123中的任一接入设备还可以是接入点(access point，ap)例如无线ap，或者交换机、带有射频天线的专用无线测试仪器(例如手持式场强仪)等，本技术实施例并不限定接入设备的具体形态。
101.定位服务器130，是指可以根据获得的多个信道特征信息进行处理得到增加信道特征数量后的信道特征库和该信道特征库对应的信道特征补偿信息的设备或网元。例如可以是计算机装置、服务器(server)、云服务平台、演进的服务移动位置中心(evolved serving mobile location center，e-smlc)、服务定位协议(service location protocol，slp)网元或本地管理功能(location management function，lmf)网元等，计算机装置例如可以包括台式计算机、平板电脑、车载计算机等。
102.本技术实施例可适用于低频场景(sub 6g)，也适用于高频场景(above6g)。本技术实施例可以适用于4g通信系统，例如长期演进(long term evolution，lte)系统、lte频分双工(frequency division duplex，fdd)系统、lte时分双工(time division duplex，tdd)，也可以适用于通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，umts)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，wimax)通信系统，还可以适用于第五代(5th generation，5g)系统，例如，新无线(new radio，nr)通信系统，还可以适用于未来的各种通信系统中。
103.基于图1所示的系统架构，在一个实施例中，定位服务器130可以基于多个第一信
道特征信息，获得相应的信道特征库以及该信道特征库对应的信道特征补偿信息。其中，多个第一信道特征信息为接入设备120-123基于终端设备110的第一空间位置的信道特征信息，多个第一信道特征信息来自终端设备110或来自接入设备120-123。在本技术实施例中，若定位计算对象为定位服务器130，则定位服务器130可以基于该信道特征库和该信道特征补偿信息对终端设备110进行定位；或者，若定位计算对象为终端设备110时，则定位服务器130可以将该信道特征库和该信道特征补偿信息发送给终端设备110，由终端设备110基于该信道特征库和该信道特征补偿信息对终端设备110进行定位。
104.比如，以图1所示的通信系统应用于图2所示的通信系统为例，定位服务器130可以通过算法处理和神经网络基于多个第一信道特征信息，获取相应的信道特征库，并可以将相应的信道特征库存储于信道特征数据库中。该信道特征数据可以用于不同场景对应的信道特征库，例如商场场景、体育馆场景等不同场景。定位服务器130还可以通过算法处理和神经网络基于相应的信道特征库以及信道特征补偿信息对终端设备110-m中的任一终端设备进行定位。接入设备120-n中的任一接入设备可以通过物理层和射频天线采集或收发rssi数据，终端设备110-m中的任一终端设备可以通过物理层和射频天线采集或收发rssi数据以及接收定位服务器130发送的信道特征库和信道特征补偿信息。其中，接入设备120-n中的任一接入设备的多天线波束图案的配置可以由物理层完成，由射频天线完成具体的收发功能。终端设备110-m中的任一终端设备的媒体访问控制(media access control，mac)及高层可以用于基于来自定位服务器相应的信道特征库和信道特征补偿信息，对终端设备进行定位。
105.请继续参考图1-图2所示，以终端设备110为例，终端设备110可以位于室内或室外。当用户对终端设备110有定位需求时，例如用户需要使用终端设备110提供的地图导航或位置信息分享等功能时，或者用户丢失终端设备110需要找寻终端设备110时，或者需要终端设备110提供位置信息(如登录某个应用程序时，该应用程序需要终端设备110提供位置信息)时，可以触发终端设备110的定位流程。可以理解的是，该定位流程可以由终端设备110触发，也可以由其它设备(如请求定位终端设备110的设备)触发。之后，可以由定位计算对象基于相应的信道特征库和该信道特征库对应的信道特征补偿信息，对终端设备110进行定位。相较于直接基于离线增强信道特征库对终端设备110进行定位而言，可以考虑到在信道特征信息数量增大的过程中带来的误差对定位精度的影响，从而可以进一步提高定位精度。
106.示例性的，若定位计算对象为终端设备110，如图3所示，终端设备110与定位服务器之间的交互过程可以包括：
107.终端设备110可以通过数据采集模块获取多个第一信道特征信息，结合图2所示，该数据采集模块可以包括射频天线和物理层。终端设备110可以通过数据采集模块将获得的多个第一信道特征信息发送给定位服务器130。
108.定位服务器130可以通过信道特征信息处理模块基于多个第一信道特征信息增加信道特征信息数量，以及获取增加信道特征数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。结合图2所示，该信道特征信息处理模块可以包括算法处理器和神经网络。定位服务器130可以将相应的信道特征库和信道特征补偿信息，例如将增加信道特征信息数量后的信道特征库和第一信道特征信息，发送给终端设备110。
109.终端设备110可以通过定位模块基于接收来自定位服务器的信道特征库和信道特征补偿信息进行信道特征补偿，以及对终端设备110进行位置估计，完成终端设备110的定位。
110.下面将结合附图详细介绍本技术实施例提供的各种技术方案。
111.在介绍本技术实施例提供的各种技术方案之前，首先对本技术中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
112.(1)本技术实施例所涉及的第一空间位置是已知的，可以理解为通过gps、人工测量、或摄像头光学定位等其他手段确定第一空间位置的坐标，与距离第一空间位置最近的某个参考点(reference point，rp)的坐标之间的距离偏差在某个预设精度范围内。比如，该参考点的坐标(x，y)为(1，2)，第一空间位置的坐标(x1，y1)为(0.5，2)，x和x1之间的距离偏差为0.5，y和y1之间的距离偏差为0。若该预设精度范围为0至0.6，则由于0.5、0在该预设精度范围内，可以表示第一空间位置是已知的。相应的，第一空间位置是未知的，可以理解为通过其他手段确定第一空间位置的坐标，与某个参考点的坐标之间的距离偏差在某个预设精度范围之外，或者是通过其它手段无法确定第一空间位置的坐标。
113.(2)上述(1)中所涉及的参考点，可以是预先按照网格形式划分而得到的坐标点，其坐标是已知的，可以理解为定位服务器、终端设备、接入设备可以获知参考点的坐标。例如，参考图4所示，以水平二维的地面为例，长度x每隔预设距离、宽度y每隔预设距离，设定1个参考点(x，y)。例如，以某个参考点的坐标为(1，1)，预设距离为0.1米为例，那么与该参考点相邻的参考点的坐标分别为(0.9，0.9)、(0.9，1)、(0.9，1.1)、(1，0.9)(1，1.1)、(1.1，0.9)、(1.1，1)、(1.1，1.1)。以立体三维空间为例，长度x每隔预设距离、宽度y每隔预设距离、高度z每隔预设距离设定1个坐标点，其设定方式可以上述水平二维的地面的设定方式类似，在此不再赘述。该预设距离可以根据定位精度设定。比如，若定位精度要求越高，则表示该预设距离的取值较小，例如将该预设距离设定为0.1米；或者若定位精度要求不高，则可以取值为0.5米、1.0米等。
114.(3)本技术实施例所涉及的信道特征信息，又可以称为接收信号强度指示(received signal strength indication，rssi)指纹信息，是唯一的，可以理解为每个接入设备对应的信道特征信息不同。
115.(4)本技术实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。本技术实施例中的术语“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。以及，除非有相反的说明，本技术实施例提及“第一”至“第四”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信道特征信息至第四信道特征信息，只是为了区分不同的信道特征信息，而并不是表示这几个信道特征信息的优先级或者重要程度等的不同。
116.(5)本技术实施例中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书
中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
117.下面将结合图1-10对本技术实施例提供的无线定位方法进行具体阐述。
118.请参考图5所示，为本技术实施例提供的一种无线定位方法的流程示意图。其中，该方法流程中的终端设备可为上述图1或图2或图3中的终端设备，多个接入设备可以上述图1或图2或图3中的接入设备，定位服务器可以为上述图1或图2或图3中的定位服务器，终端设备可为上述图1或图2或图3中的终端设备。可以理解的是，终端设备的功能也可通过应用于终端设备的芯片实现，或者通过其他装置来支持终端设备实现；接入设备的功能也可通过应用于接入设备的芯片实现，或者通过其他装置来支持接入设备实现，定位服务器的功能也可通过应用于定位服务器的芯片实现，或者通过其他装置来支持定位服务器实现。该方法流程包括如下步骤：
119.s101、定位服务器获取多个接入设备基于终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息。
120.其中，多个接入设备与多个第一信道特征信息一一对应，多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息可以包括与任一第一信道特征信息对应的接入设备在第一空间位置处的rssi数据。
121.在一些实施例中，定位服务器获得多个第一信道特征信息的来源可以有多种。比如：
122.来源1，多个第一信道特征信息为多个接入设备发送的。定位服务器获取来自多个接入设备的多个第一信道特征信息。
123.在来源1中，当需要对终端设备进行定位时，终端设备可以发射无线定位探测波形。多个接入设备各自侦听该无线定位探测波形时，可以获得各自对应的第一信道特征信息。比如，如图4所示，以接入设备120为例，当接入设备120侦听终端设备发射的无线定位探测波形时，可以获取在各个参考点处采集到的rssi数据以及在第一空间位置处采集到的rssi数据，基于在各个参考点采集到的rssi数据和在第一空间位置处采集到的rssi数据，获得接入设备120对应的多个第一信道特征信息。
124.在具体的实现过程中，多个接入设备中的任一接入设备对应的第一信道特征信息还可以包括该任一接入设备的多天线波束图案(beam pattern)。具体的，该任一接入设备的多天线波束图案可以为该任一接入设备在侦听该任一接入设备对应的第一信道特征信息时的多天线波束图案。其中，接入设备的多天线波束图案不同，对rssi数据的测量产生不同的影响。通过考虑接入设备侦听信道特征信息时的多天线波束图案，可以避免由于接入设备的多波束天线图案的变化，而导致采集得到的rssi数据出现误差而降低定位精度的现象。其中，接入设备的多天线波束图案不同，可以理解为接入设备对不同方向上的无线信号的放大效果不同。
125.其中，在多个接入设备中的任一接入设备获得该任一接入设备对应的第一信道特征信息的过程中，该接入设备可以将在各个参考点处采集到的rssi数据以及在第一空间位置处采集到的rssi数据进行汇总，得到该任一接入设备对应的rssi汇总数据。该任一接入
设备可以知道自己在侦听信道特征信息时的多天线波束图案。该任一接入设备可以将该rssi汇总数据和该多天线波束图案对应的发送给定位服务器，可以用于区分每个接入设备获得的rssi数据。
126.在来源1中，终端设备可以自动发射无线定位探测波形，例如自动持续或者按照预设时长(例如5分钟)周期性的发射无线定位探测波形。或者，终端设备在接收到定位服务器发送的用于指示终端设备发射无线定位探测波形的指令(例如指示符(indicator))时，发射无线定位探测波形。
127.来源2，多个第一信道特征信息为终端设备发送的。定位服务器获取来自终端设备的多个第一信道特征信息。
128.其中，在来源2中，如图6所示，终端设备与定位服务器之间的交互过程包括以下步骤s201：
129.s201、终端设备将获得的多个第一信道特征信息发送给定位服务器。相应的，定位服务器接收到来自终端设备的多个第一信道特征信息。
130.在步骤s201中，多个接入设备可以发送无线信号，例如可以通过广播方式发送无线信号，如按照预设时长(例如2分钟)周期性的广播无线信号，或者持续广播该无线信号等。可选的，该无线信号可以是wi-fi信号、蓝牙信号、超宽带(ultra wide band，uwb)信号，远距离无线(long range，lora)信号等中的一个。终端设备可以侦听到多个接入设备发送的无线信号时，获得多个接入设备各自对应的第一信道特征信息。例如，请继续参考图4所示，仍以接入设备120为例，当终端设备接收到接入设备120发送的无线信号a时，终端设备可以采集无线信号a在各个参考点处的rssi数据。终端设备还可以接收到来自接入设备120在终端设备侦听接入设备120发送的无线信号时的多天线波束图案。终端设备可以基于采集到的无线信号a在各个参考点处的rssi数据以及接入设备120的多天线波束图案，获得接入设备120对应的第一信道特征信息。
131.可选的，上述来源1和上述来源2中，任一接入设备的多天线波束图案可以记为p
l
，l＝1，2，3，4，...，l，l表示为不同的多天线波束图案的数量。
132.在本技术实施例中，在获得多个第一信道特征信息的过程中，考虑接入设备的多天线波束图案的差异，可以避免由于多天线波束图案的变化，而导致采集得到的rssi数据出现误差而降低定位精度，进一步的，可以提高定位精度。
133.s102、定位服务器判断第一空间位置是否已知。在确定第一空间位置为已知时，执行步骤s103，或者，在确定第一空间位置为未知时，执行步骤s113或者步骤s117。
134.在一些实施例中，在图5所示的方法流程中，可以分为离线阶段和在线阶段这两个阶段。其中，离线阶段可以为定位服务器基于获得的多个第一信道特征信息增加信道特征库所包含的信道特征信息的数量以及获得信道特征补偿信息的过程，可以理解为定位服务器事先测量和获得多个已知坐标、信道特征补偿信息的过程，如图5所示的步骤s103-步骤s105。在此阶段中，终端设备不参与获得已知坐标、信道特征补偿信息的过程。在线阶段可以为对终端设备进行定位的过程，可以理解为终端设备通过定位服务器完成定位的过程，如图5所示的步骤s106-步骤s109、步骤s110-步骤s112、步骤s113-步骤s116或步骤s117-步骤s119。
135.在一些实施例中，定位服务器通过判断第一空间位置是否为已知，可以确定进入
离线阶段还是在线阶段。比如，若第一定位服务器确定第一空间位置的坐标与其最近的参考点的坐标之间的偏差在允许的定位精度范围内时，可以确定第一空间位置是已知的，表示这次获得的多个第一信道特征信息是用于更新已存储的信道特征库和更新后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息的，定位服务器确定进入离线阶段。在离线阶段中，定位服务器还可以将终端设备的第一位置信息发送给终端设备，以使用户可以确定当前终端设备所处的位置，第一位置信息可以包括但不限于第一空间位置的坐标。
136.或者，若第一定位服务器确定第一空间位置的坐标与其最近的参考点的坐标之间的偏差在允许的定位精度范围之外，或者无法通过其他手段确定第一空间位置的坐标时，可以确定第一空间位置是未知的，表示这次获得的多个第一信道特征信息是用于终端设备进行定位的，定位服务器进入在线阶段执行后续相应的步骤。当然，在本次定位流程结束后，则表示第一空间位置由未知变成了已知，可以将多个第一信道特征信息和第一空间位置的坐标对应的存储于信道特征库中，可以丰富信道特征库，还可以避免浪费无线资源信息。
137.s103、定位服务器基于多个第一信道特征信息更新信道特征库。
138.其中，更新前的信道特征库可以包括多个第二信道特征信息，多个第二信道特征信息中的任一第二信道特征信息可以包括多个接入设备中与任一第二信道特征信息对应的接入设备在多个rp中的任一rp处的rssi数据。多个第二信道特征信息可理解为在上一次离线阶段更新后获得的信道特征信息。
139.在具体的实现过程中，该信道特征库可以存储于定位服务器中，或者，也可以存储于与定位服务器连接的任一具备存储功能的设备/芯片中，或者，也可以存储于云端中，本技术实施例对该信道特征库的具体存储位置不作限定。
140.在一些实施例中，定位服务器可以基于多个第一信道特征信息在滑动时间窗口更新信道特征库。其中，滑动时间窗口可以包括按时间先后顺序排序的多个时间段。例如，可以按照时间的流动顺序，在时间段1(例如时刻t0至时刻t1之间的时间段)内先获取一次多个第一信道特征信息，此时时间还未走到时间段2；到时间段2时，再次获取一次多个第一信道特征信息，直至在滑动时间窗口内完成获取多次多个第一信道特征信息为止。其中，任一一次获取到的多个第一信道特征信息是由终端设备再次侦听多个接入设备发送的无线信道获得的，或者是多个接入设备再次侦听终端设备发射的无线定位探测波形获得的。定位服务器对多次获取到的多个第一信道特征信息进行处理，获取最终的多个第一信道特征信息，基于最终的多个第一信道特征信息更新该信道特征库。例如，定位服务器对多次获取到的多个第一信道特征信息中对应的同一个接入设备的第一信道特征信息取平均值，分析该平均值分布概率，可以获得最终的多个第一信道特征信息。
141.在本技术实施例中，通过基于多个第一信道特征信息在滑动时间窗口更新信道特征库，可以降低环境变化对多个第一信道特征信息(rssi数据)误差的影响，进一步的，可以提高定位精度。
142.其中，在定位服务器基于多个第一信道特征信息在滑动时间窗口更新信道特征库的过程中，若多个第一信道特征信息来自终端设备。结合图5和图6所示，终端设备在实现步骤s201的过程中，可以执行如图7所示的数据采集过程：
143.s301、终端设备获取当前的无线信号列表。
144.其中，该无线信号列表可以为wi-fi信号列表、蓝牙信号列表、uwb信号列表，lora信号列表等信号列表中的一种，本技术实施例对此不限定。
145.在一些实施例中，在终端设备执行s301之前，用户可以手动在搭载在终端设备中的用于采集rssi数据的应用程序中输入多个接入设备中的各个接入设备的名称、采集rssi数据的周期、各个参考点的位置坐标、定位服务器的ip以及与定位服务器中与终端设备进行通信的端口的端口号，以便于终端设备后续通过该应用程序采集在各个参考点处的rssi数据，并将采集到的rssi数据发送给定位服务器。
146.s302、终端设备基于该无线信号列表，获取所需的服务集标识(service set identifier，ssid)。
147.在一些实施例中，该无线信号列表可以包括多个接入设备各自对应的ssid。
148.s303、终端设备基于该ssid，按照预设时长周期性获取多个参考点的rssi数据，并将获取的rssi数据发送给定位服务器。
149.在一些实施例中，终端设备获取到的各个接入设备对应的ssid，可以确定各个接入网设备属于无线通信网络中的哪个子网络，可以便于终端设备在各个接入设备对应的子网络中侦听各个接入设备发送的无线信号。
150.在一些实施例中，在执行步骤s303之前，终端设备可以预先定义一个定时器来实现周期性的采集在各个参考点处的rssi数据，还可以获取终端设备当前时间以及各个接入设备的设备名称，终端设备基于当前时间以及测量rssi数据的周期可以设定滑动时间窗口。比如，终端设备可以基于该定时器和各个接入设备的设备名称按照设定的滑动时间窗口，通过用于采集rssi数据的应用程序周期性的获取各个接入设备在各个参考点处的rssi数据，可以便于多次采集以及区分各个接入设备在各个参考点处的rssi数据。
151.在一些实施例中，终端设备可以将获取到的rssi数据发送给定位服务器。可选的，终端设备将获取到的rssi数据发送给定位服务器，可以是终端设备基于各个参考点处采集到的rssi数据以及各个参考点的坐标进行处理，获得多个接入设备基于终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息后发送给定位服务器；或者，也可以是终端设备可以将在各个参考点处采集到的rssi数据和各个参考点的坐标对应的发送给定位服务器，由定位服务器对接收到的rssi数据和各个参考点的坐标进行处理，得到多个第一信道特征信息。
152.在具体的实现过程中，终端设备将获取到的rssi数据发送给定位服务器，可以是终端设备将每个滑动时间窗口内在一个参考点处多次采集到的rssi数据，一次发送给定位服务器，可以理解为每个时间窗口内在不同参考点处多次采集到的rssi数据分别发送给定位服务器。
153.在具体的实现过程中，定位服务器可以基于各个参考点的坐标存储或者通过其它设备或者云端存储接收到的来自终端设备的rssi数据，可以便于区分在各个参考点处采集到的rssi数据。
154.本技术实施例中，终端设备可以基于所需的服务集标识ssid，周期性的获取各个接入设备在各个参考点处的rssi数据，可以便于多次采集以及区分各个接入设备在各个参考点处的rssi数据。进一步的，可以便于定位服务器基于接收到的来自终端设备的rssi数据，在滑动时间窗口更新信道特征库，可以降低环境变化对多个第一信道特征信息(rssi数据)误差的影响，从而可以提高定位精度。
155.s104、定位服务器基于更新后的信道特征库进行训练，增加更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量。
156.在一些实施例中，在步骤s104中，定位服务器获得增加更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数据的过程可以包括图8所示的步骤。如图8所示，该过程可以包括：
157.s401、定位服务器将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，以及将多个第二信道特征信息转为第一高分辨率信道特征图像。
158.在介绍定位服务器将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像的过程之前，先对多个第一信道特征信息表示方式进行介绍。以某个室内场景为例，若该室内场景中有n个接入设备(以接入点ap为例)，以水平二维地面坐标为例，按照预设距离入间隔划分了m个参考点，si＝(xi，yi)可以表示为m个参考点中的一个参考点rpi的坐标，1≤i≤m，可以表示为n个ap中的一个apj于一个滑动时间窗口内在rpi处采集到的rssi值，表示为在时间t采集到的rssi值，1≤j≤n。因此，apj对应的第一信道特征信息可以表示为：
[0159][0160]
那么，多个第一信道特征信息可以包括时间t、rp、ap三个维度的信息，可以使用t
×m×
n的三维矩阵表示，例如可以表示为：
[0161][0162]
以下具体介绍定位服务器将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像的过程。
[0163]
如图9所示，为本技术实施例提供的一种定位服务器将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像的过程示意图。其中，该过程可以包括以下步骤：
[0164]
s501、定位服务器将多个第一信道特征信息在时间维度上按照时间长度k进行分段，并获取在每个时间段内每个ap在多个rp中的任一rp处的rssi均值。
[0165]
比如，定位服务器可以按照时间滑动窗口所包括的各个时间段将多个第一信道特征信息进行分段，得到多个第一信道特征信息在t/k个时间段中对应的rssi值，并可以对每个时间段进行编号，例如，可以用t
′
＝{1，2，...，t/k}表示每个时间段对应的编码。定位服务器可以对每个时间段对应的rssi值取平均值。
[0166]
可选的。可以用表示第t
′
个时间段中apj在rpi处的rssi均值。
[0167]
s502、定位服务器将每个时间段中任一rp处的rssi均值按照第一预设公式映射到灰度值范围内，得到该rssi均值对应的灰度值。
[0168]
可选的，该灰度值范围可以为大于等于0小于等于255，可以表示为[0，255]。第一预设公式可以表示为：
[0169][0170]
其中，表示apj在rpi处的对应的像素的灰度值，分别表示在第t
′
个时间段中apj在所有rp处的rssi均值中的最大值和最小值。
[0171]
s503、定位服务器基于每个时间段中任一rp处的rssi均值对应的灰度值，映射到任一rp的相对位置(如坐标)，获得低分辨率信道特征图像。
[0172]
在具体的实现过程，定位服务器将多个第二信道特征信息转换为第一高分辨率信道特征图像的过程，与图9所示的过程相似，在此不再重复赘述。
[0173]
s402、定位服务器基于预设倍数对低分辨率信道特征图像进行放大，获得该低分辨率信道特征图像对应的第二高分辨率信道特征图像。
[0174]
在具体的实现过程中，定位服务器可以选择相应的放大倍数μ对该低分辨率信道特征图像进行放大，获得第二高分辨信道特征图像。其中，μ具体取值可以根据实际所需的信道特征信息数量进行设定，如μ一般的取值范围为2至4。
[0175]
s403、定位服务器基于第一高分辨率信道特征图像对预设的超分辨率网络模型进行训练，获取训练后的超分辨网络模型。
[0176]
在具体的实现过程中，该超分辨网络模型可以是增强型深度超分辨网络模型(enhanced deep super-resolution network，edsr)。
[0177]
s404、定位服务器基于训练后的超分辨率网络模型对第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第三信道特征信息。
[0178]
比如，定位服务器可以将该第二高分辨率信道特征图像对应的灰度值按照第二预设公式映射回rssi值，得到第t
′
个时间段对应的rssi均值。定位服务器可以基于t/k个时间段对应的rssi均值在时间维度上进行合并，获得多个第三信道特征信息，这多个第三信道信息中可以包括时间、rp、ap三个维度的信息，具体表示方式可以参见上述多个第一信道特征信息的表示方式。定位服务器基于多个第一信道特征信息，可以确定多个第三信道特征信息中除去多个第一信道特征信息之外的其他特征信息。
[0179]
其中，第二预设公式可以表示为：
[0180][0181]
其中，映射得到的第t
′
个时间段对应的rssi均值，表示apj在rpi处的对应的像素的灰度值，分别表示在第t
′
个时间段中apj在所有rp处的rssi均值中的最大值和最小值。
[0182]
s405、定位服务器对多个第三信道特征信息中除去多个第一信道特征信息之外的其他信道特征信息赋予对应的空间位置，其中，多个第一信道特征信息和赋予空间位置后的其他信道特征信息构成增加信道特征信息数量后的信道特征库(为了简便，下文称为第一信道特征库)。
[0183]
在具体的实现过程中，定位服务器可以根据各个rp的坐标、以及各个坐标之间的划分间隔，对新生成的其他信道特征信息对应的虚拟参考点(virtual reference point，
vrp)赋予空间位置。
[0184]
在本技术实施例中，通过将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，再进行放大得到第二高分辨率信道特征图像，由基于多个第二信道特征信息转换为第一高分辨特征信息图像进行训练后得到的超分辨率网络模型，对第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，可以获得更多的信道特征信息，可以达到在最终获得的信道特征数量不变的情形下，降低参考点的数据量的目的，从而可以降低rssi数据采集的成本。
[0185]
s105、定位服务器基于第一信道特征库，获取第一信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。
[0186]
在一些实施例中，定位服务器获得第一信道特征库后，可以基于测试数据对训练后的超分辨率网络模型进行测试，获得测试误差。其中，当多个第一信道特征信息为定位服务器首次获取时，该测试数据可以为多个第二信道特征信息，或者，当多个第一信道特征信息为第二次或在第二次之后获取时，该测试数据为可以为终端设备反馈的第一位置信息。
[0187]
本技术实施例中，通过在首次获取多个第一信道特征信息的情形下，采用多个第二信道特征信息对训练后的超分辨率模型进行测试，或者在第二次及第二次获取多个第一信道特征信息的情形下，采用第一位置信息对训练后的超分辨率模型进行测试，可以便于获取测试误差及更新测试误差，进一步的，可以便于获取以及更新第一信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。
[0188]
在一些实施例中，定位服务器可以基于训练后的超分辨率网络模型对多个第一信道特征信息对应的低分辨率信道特征图像进行超分辨恢复操作，获得多个第四信道特征信息，其中，多个第四信道特征信息与多个第一信道特征信息一一对应。定位服务器可以基于多个第四信道特征信息获得第一信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。例如，可以将多个第一信道特征信息和多个第四信道特征信息进行比较，获取多个第一信道特征信息和多个第二特征信息之间的差异，基于该差异可以获得第一信道特征补偿信息。其中，第一信道特征信息可以包括与第一信道特征库对应的rp、ap两个维度的信息。可选的，第一信道补偿信息可以包括但不限于误差数据、坐标数据和补偿参数。
[0189]
其中，定位服务器获得多个第四信道特征信息的具体方式，可以与定位服务器获得多个第三信道特征信息的具体实现方式相同，可以参见上述步骤s44关于定位服务器获取第三信道特征信息的相关描述，在此不再赘述。
[0190]
本技术实施例中，通过基于训练后的超分辨率网络模型对多个第一信道特征信息对应的低分辨率信道特征图像进行超分辨恢复操作，获取多个第四信道特征信息，再通过多个第四信道特征信息与多个第一信道特征信息之间的差异，可以获取第一信道特征补偿信息，可以便于考虑到获得第一信道特征库的过程中带来的信道特征信息的差异，进一步的，可以提高终端设备的定位精度。
[0191]
请继续参考图5所示，在步骤s105之后，本技术实施例提供的一种适用的场景下，若定位计算对象为定位服务器，定位服务器可以执行以下步骤：
[0192]
s106、定位服务器基于第一信道特征库和第一信道特征补偿信息对终端设备进行定位。
[0193]
在一些实施例中，若定位服务器接收到终端设备或者其它设备发送的用于请求对该终端设备进行定位的请求时，定位服务器可以基于第一信道特征库和第一信道特征补偿
信息进行信道特征补偿，获得信道特征补偿后的信道特征库(为了简便，下文称为第二信道特征库)，例如，将误差数据根据补偿参数叠加到第一信道特征库中，获得信道特征补偿后的信道特征库，可以用于降低多个第一信道特征信息存在的误差。进一步的，当定位服务器基于第二信道特征库对终端设备进行定位计算时，可以提高计算得到的终端设备的第一位置信息的精度，可以提高定位终端设备的准确性，有助于提升用户体验。比如，定位服务器可以从第二信道特征库中选出与第一多天线波束图案相似度大于预设值的多天线波束图案的信道特征信息，基于选出的信道特征信息和多个第一信道特征信息对终端设备进行定位。其中，第一多天线波束图案为与多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息对应的接入设备在第一空间位置处的rssi数据的多天线波束图案。
[0194]
示例性的，如图10所示，定位服务器对终端设备进行定位的过程可以为：定位服务器获得多个第一信道特征信息后，可以根据需求先判断是否需要信道特征补偿，若需要，则可以从定位服务器的内部存储模块中获取相应的信道特征库和信道特征补偿信息，进行信道特征库进行相应的补偿，如图10中的步骤
①
。若不需要进行信道特征补偿，可以从存储模块中获取信道特征库，对后续的定位操作。比如，如图10中的步骤
②
、
③
，根据预先设定的定位算法程序对信道特征信息进行在线处理，例如将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，以及对信道特征库进行预处理，例如，将多个第二信道特征信息转化为第一高分辨信道特征图像。之后，如图10中的步骤
④
，进行定位任务计算，输出定位结果。
[0195]
本技术实施例中，通过基于获得的第一信道特征补偿信息进行信道特征补偿，可以降低第一信道特征库的误差，进一步的，可以提高定位精度。
[0196]
s107、定位服务器将对终端设备进行定位获得的第一定位结果发送给终端设备，第一定位结果包括计算得到的所述终端设备的第一位置信息。
[0197]
结合图5和图6所示，此时，在图6的步骤s206中，定位结果可以为第一定位结果。
[0198]
在另外一些实施例中，在步骤s107中，定位服务器可以将第一定位结果发送给用于请求对终端设备进行定位的其它设备。
[0199]
s108、定位服务器接收来自终端设备的第一反馈信息，基于第一反馈信息确定第一定位结果是否满足预设的定位需求。若第一定位结果不满足预设的定位需求，执行s109，否则结束定位流程。
[0200]
结合图5和图6所示，此时，在图6的步骤s207中，反馈信息可以为第一反馈信息。
[0201]
其中，第一反馈信息可以用于指示第一定位结果是否满足预设的定位需求。
[0202]
在具体的实现过程中，第一反馈信息可以包括定位效果信息，该定位效果信息可以包括终端设备实际所处的位置信息与第一位置信息之间的偏差。比如，若该偏差较大不在允许的偏差范围内时，表明第一定位结果不满足预设的定位需求，需要对终端设备进行重新定位，执行s109，该偏差较小在允许的偏差范围内，表明第一定位结果满足预设的定位需求，结束定位流程。或者，该定位效果信息可以包括用于表征用户对本次定位结果的主观感觉的评分值，例如该评分值可以1分-5分中的一个，评分值越大，表示用户对本次定位结果的主观感觉越好。当该评分值小于4分时，表明第一定位结果不满足预设的定位需求，需要对终端设备进行重新定位，执行s109，当该评分值大于等于4分时，表明第一定位结果满足预设的定位需求，结束定位流程。
[0203]
s109、定位服务器将第一位置信息和多个第一信道特征信息进行组合，获得组合
信息，并将多个第一信道特征信息替换为该组合信息，返回步骤s103。
[0204]
在本技术实施例中，通过循环执行步骤s103-步骤s109，可以得到满足预设的定位需求的第一定位结果，同时，还可以降低已存储的信道特征库的误差。
[0205]
请继续参考图5所示，在步骤s105之后，本技术实施例提供的另一种适用的场景下，若定位计算对象为终端设备，定位服务器可以执行以下步骤：
[0206]
s110、定位服务器将第一信道特征库和第一信道特征补偿信息发送给终端设备。
[0207]
在一些实施例中，结合图5和图6所示，定位服务器执行步骤s110的过程中，定位服务器与终端设备之间的交互过程还可以包括如下步骤：
[0208]
s202，终端设备向定位服务器发送用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。相应的，定位服务器接收到来自终端设备的第二请求信息。
[0209]
在步骤s202中，第二请求信息可以是终端设备按照时间周期发送给定位服务器，也可以是终端设备触发图5所示的定位流程时发送给定位服务器。
[0210]
s203、定位服务器向终端设备发送第一信道特征补偿信息。相应的，终端设备获得来自定位服务器的第一信道特征补偿信息。
[0211]
在步骤s203，定位服务器接收到第二请求信息后，可以将终端设备发送第一信道特征信息。
[0212]
s204、终端设备向定位服务器发送用于请求信道特征库的第一请求信息。相应的，定位服务器接收到来自终端设备的第一请求信息。
[0213]
其中，步骤s204的实现方式与步骤s202相似，具体可以参见上述步骤s202的向描述，在此不再赘述。
[0214]
其中，在具体的实现过程中，终端设备可以同时执行步骤s202和步骤s204，或者，可以先执行步骤s202，再执行步骤s204，可以理解为第二请求信息对应的发送优先级大于第一请求信息对应的发送优先级，使得定位服务器可以优先获取第一信道特征信息。
[0215]
s205、定位服务器向终端设备发送第一信道特征库。相应的，终端设备获得来自定位服务器的第一信道特征库。
[0216]
在步骤s205，定位服务器接收到第一请求信息后，可以向终端设备发送第一信道特征库。
[0217]
s111、终端设备基于获得的第一信道特征库和第一信道特征补偿信息进行定位计算。
[0218]
其中，步骤s111与上述步骤s106类似，在此不再赘述。
[0219]
s112、定位服务器接收终端设备发送的第二反馈信息，基于第二反馈信息确定终端设备的第二定位结果是否满足预设的定位需求。若第二定位结果满足预设的定位需求，则执行s109，否则接收定位流程。
[0220]
结合图5和图6所示，此时，在图5的步骤s207中，反馈信息可以为第二反馈信息。
[0221]
其中，第二反馈信息的具体实现方式可以与第一反馈信息的具体实现方式类似，具体可以参见上述步骤s108中，关于第一定位信息的相关描述，在此不再赘述。
[0222]
其中，在步骤s112中，第二反馈信息还可以携带第一位置信息，该第一位置信息为终端设备计算得到的。
[0223]
需要说明书的是，上述是步骤s103至s105之间为离线阶段以终端设备的第一空间
位置信息为已知的为例。其中，上述步骤s106-步骤s109，为定位服务器基于多个第一信道特征信息获得第一信道特征库和第一信道特征补偿信息后的，通过在线阶段对终端设备进行定位的过程。步骤s110-步骤s112，为终端设备基于多个第一信道特征信息获得第一信道特征库和第一信道特征补偿信息后的，通过在线阶段对终端设备进行定位的过程。
[0224]
请继续参考图5所示，在步骤s105之后，本技术实施例提供的又一种适用的场景下，若定位计算对象为定位服务器，定位服务器可以执行以下步骤：
[0225]
s113、定位服务器基于更新前的信道特征库和第二信道特征补偿信息对终端设备进行定位，其中，更新前信道特征库包括多个第二信道特征信息。
[0226]
s114、定位服务器将对终端设备进行定位获得的第三定位结果发送给终端设备，第三定位结果包括计算得到的终端设备的第二位置信息。
[0227]
s115、定位服务器接收来自终端设备的第三反馈信息，基于第三反馈信息确定第三定位结果是否满足预设的定位需求。若第三定位结果满足预设的定位需求，执行s116，否则结束定位流程。
[0228]
s116、定位服务器将第二位置信息和多个第二信道特征信息进行组合，获得组合信息，并将多个第二信道特征信息替换为该组合信息，返回步骤s113。
[0229]
其中，步骤s113-步骤s116的实现方式与步骤s106-步骤s108相似，具体可以参见上述步骤106-步骤s108的相关描述，在此不再赘述。
[0230]
在本技术实施例中，通过循环执行步骤s113-步骤s116，可以得到满足预设的定位需求的第三定位结果，同时，还可以降低已存储的信道特征库的误差。
[0231]
请继续参考图5所示，在步骤s105之后，本技术实施例提供的又一种适用的场景下，若定位计算对象为定位服务器，定位服务器可以执行以下步骤：
[0232]
s117、定位服务器将更新前的信道特征库和第二信道特征补偿信息发送给终端设备。
[0233]
s118、终端设备基于获得的更新前的信道特征库和第二信道特征补偿信息进行定位计算。
[0234]
s119、定位服务器接收终端设备发送的第四反馈信息，基于第四反馈信息确定终端设备的第四定位结果是否满足预设的定位需求。若第四定位结果满足预设的定位需求，则执行s113，否则结束定位流程。
[0235]
其中，在步骤s119中，第四反馈信息还可以携带第二位置信息，该第二位置信息为终端设备计算得到的。
[0236]
其中，步骤s117-步骤s119的实现方式与步骤s110-步骤s112相似，具体可以参见上述步骤110-步骤s112的相关描述，在此不再赘述。
[0237]
本技术实施例中，在对终端进行定位的过程中，通过考虑增加信道特征信息数量后的信道特征库存在的误差，进行信道特征补偿，相较于直接基于离线增强信道特征库对终端设备进行定位而言，可以避免在信道特征信息数量增大的过程中带来的误差对定位精度的影响，从而可以进一步提高定位精度，有助于提升用户的体验。
[0238]
应理解，本技术实施例中，定位服务器或者终端设备可以执行本技术实施例中的部分或全部步骤，这些步骤仅是示例，本技术实施例还可以执行其它步骤或者各种步骤的变形。此外，各个步骤可以按照本技术实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要
执行本技术实施例中的全部步骤。
[0239]
在本技术的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
[0240]
应理解，定位服务器或者终端设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0241]
本技术实施例可以根据上述方法示例对定位服务器或者终端设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0242]
在采用集成的单元(模块)的情况下，图11示出了本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图。如图11所示，定位服务器800可以包括：收发模块801和处理模块802。
[0243]
其中，收发模块801，用于支持定位服务器800与其它设备(例如终端设备)进行通信。处理模块802，用于对定位服务器800的动作进行控制管理，例如，处理模块802用于支持定位服务器800执行图5、图8和图9中所示的过程，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。具体的，可以参考如下描述：
[0244]
收发模块801，用于获取多个接入设备基于终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的接收信号强度指示rssi数据；
[0245]
处理模块802，用于在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，更新前的信道特征库包括多个第二信道特征信息，所述多个第二信道特征信息中的任一第二信道特征信息包括所述多个接入设备中与所述任一第二信道特征信息对应的接入设备在多个参考点rp中的任一rp处的rssi数据；基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量；基于增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息；基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位；
[0246]
所述收发模块801，还用于将所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库和所述第一信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
[0247]
在一种可能的设计中，定位服务器存储所述更新前信道特征库对应的第二信道特征补偿信息；所述处理模块802还可以用于：在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位；
[0248]
所述收发模块801还可以用于：将所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，由所述终端设备基于所述更新前的信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位。
[0249]
在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述任一第一信道特征信息还可以包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备的多天线波束图案，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
[0250]
在一种可能的设计中，所述处理模块802在用于基于更新后的信道特征库进行训练，增加所述更新后的信道特征库所包括的信道特征信息的数量时，可以具体用于：将多个第一信道特征信息转换为低分辨率信道特征图像，以及将所述多个第二信道特征信息转为第一高分辨率信道特征图像；基于预设倍数对所述低分辨率信道特征图像进行放大，获得所述低分辨率信道特征图像对应的第二高分辨率信道特征图像；基于所述第一高分辨率信道特征图像对预设的超分辨率网络模型进行训练，获取训练后的超分辨网络模型；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述第二高分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第三信道特征信息；对所述多个第三信道特征信息中除去所述多个第一信道特征信息之外的其他信道特征信息赋予对应的空间位置；其中，所述多个第一信道特征信息和赋予空间位置后的其他信道特征信息构成所述增加信道特征信息数量后的信道特征库。
[0251]
在一种可能的设计中，所述处理模块802在用于基于所述增加信道特征信息数量后的信道特征库，获取所述增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息时，可以具体用于：采用测试数据对所述训练后的超分辨率网络模型进行测试，获得测试误差；基于所述训练后的超分辨率网络模型对所述低分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第四信道特征信息；基于所述多个第四信道特征信息和所述测试误差，获取所述第一信道特征补偿信息。
[0252]
在一种可能的设计中，当所述多个第一信道特征信息为首次获取时，所述测试数据可以为所述多个第二信道特征信息；或者，当所述多个第一信道特征信息为第二次或在所述第二次之后获取时，所述测试数据可以为所述第一位置信息。
[0253]
在一种可能的设计中，所述收发模块801还可以用于：将对所述终端设备进行定位获得的第一定位结果发送给所述终端设备，所述第一定位结果可以包括但不限于计算得到的所述终端设备的第一位置信息；接收所述终端设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息可以用于指示所述第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，接收所述终端设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息可以用于指示所述终端设备的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息可以携带所述第一位置信息，所述第一位置信息可以为所述终端设备计算得到的。
[0254]
在一种可能的设计中，所述处理模块802还可以用于：基于所述第一反馈信息确定所述第一定位结果不满足所述预设的定位需求，或者基于所述第二反馈信息确定所述第二定位结果不满足所述预设的定位需求时，将所述第一位置信息和所述多个第一信道特征信
息进行组合，获得组合信息；将所述多个第一信道特征信息替换为所述组合信息，返回执行在确定所述第一空间位置为已知时，基于所述多个第一信道特征信息更新信道特征库，或者执行在确定所述第一空间位置为未知时，基于所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息对所述终端设备进行定位，或者将所述信道特征库和所述第二信道特征补偿信息发送给所述终端设备，直至所述第一定位结果或者所述第二定位结果满足所述预设的定位需求为止。
[0255]
在一种可能的设计中，所述收发模块801还可以用于：接收来自所述终端设备的用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
[0256]
在一种可能的设计中，所述处理模块802在用于基于所述多个第一信道特征信息更信道特征库时，可以具体用于：基于所述多个第一信道特征信息在滑动时间窗口内更新所述信道特征库，所述滑动时间窗口包括按时间先后顺序排序的多个时间段。
[0257]
应理解，定位服务器800中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图5所示的无线定位方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0258]
在采用集成的单元(模块)的情况下，图12示出了本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图。如图12所示，定位服务器900可以包括：存储模块901、信道特征图像生成模块902、超分辨率网络学习模块903、信道特征重组模块904和计算模块905。其中，
[0259]
存储模块901，用于存储相应的信道特征库。
[0260]
信道特征图像生成模块902，用于将多个第一信道特征信息转化为低分辨率信道特征图像，以及将多个第二信道特征信息转为第一高分辨率信道特征图像。
[0261]
超分辨率网络学习模块903，基于多个第二信道特征信息对超分辨网络模型进行训练，获得训练后的超分辨网络模型。
[0262]
信道特征重组模块904，用于将低分辨指纹图像进行放大获得第二高分辨信道特征图像，以及根据训练后的超分辨网络模型基于第二高分辨信道特征图像进行超分辨率恢复，获得多个第三信道特征信息，并对多个第三信道特征信息中除去多个第一信道特征信息之外的其他信道特征信息赋予对应的空间位置；基于多个第一信道特征信息和赋予空间位置后的其他信道特征信息构成增加信道特征信息数量后的信道特征库。
[0263]
信道特征重组模块904，还可以用于基于训练后的超分辨率网络模型对低分辨率信道特征图像进行超分辨率恢复处理，得到多个第四信道特征信息；基于多个第四信道特征信息获取增加信道特征信息数量后的信道特征库对应的第一信道特征补偿信息。
[0264]
计算模块905，用于基于增加信道特征信息数量后的信道特征库及其对应的第一信道特征补偿信息进行终端设备的定位计算，获得终端设备的定位结果。
[0265]
应理解，定位服务器900中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图5所示的无线定位方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0266]
在采用集成的单元(模块)的情况下，图13示出了本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图13所示，终端设备1000可以包括：收发模块1001和处理模块1002。
[0267]
其中，收发模块1001，用于支持终端设备1000与其它设备(例如定位服务器)之间的通信。处理模块1002，用于对终端设备1000的动作进行控制管理，例如，处理模块1002用于支持终端设备1000执行图6中的步骤s201、步骤s202等过程以及图7中所示的过程，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。具体的，可以参考如下描述：
[0268]
收发模块1001，用于获取定位服务器发送的信道特征库和信道特征补偿信息；
[0269]
处理模块1002，用于基于所述信道特征补偿信息对所述信道特征库进行信道特征补偿；基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息；
[0270]
所述收发模块1001，还用于接收所述定位服务器发送的第一定位结果，所述第一定位结果包括所述第一位置信息，所述第一位置信息为所述定位服务器计算得到的。
[0271]
在一种可能的设计中，所述处理模块1002在用于基于信道特征补偿后的信道特征库对终端设备进行定位计算，获得所述终端设备的第一位置信息时，可以具体用于：获取多个接入设备基于所述终端设备的第一空间位置的多个第一信道特征信息，所述多个接入设备与所述多个第一信道特征信息一一对应，所述多个第一信道特征信息中的任一第一信道特征信息包括与所述任一第一信道特征信息对应的接入设备在所述第一空间位置处的rssi数据和所述rssi数据的第一多天线波束图案；从所述信道特征补偿后的信道特征库中选出具有与所述第一多天线波束图案的相似度大于预设值的多天线波束图案的信道特征信息；基于所述信道特征信息和所述多个第一信道特征信息，对所述终端设备进行定位计算，获得所述第一位置信息。
[0272]
在一种可能的设计中，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备发送的，所述多个第一信道特征信息可以为所述多个接入设备侦听到所述终端设备发射的无线定位探测波形获得的，所述第一多天线波束图案可以为所述接入设备在侦听所述任一第一信道特征信息时的多天线波束图案；或者，所述多个第一信道特征信息可以为所述终端设备侦听所述多个接入设备各自发送的无线信号获得的。
[0273]
在一种可能的设计中，所述收发模块1001还可以用于：向所述定位服务器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述终端设备的第一定位结果是否满足预设的定位需求；或者，向所述定位服务器发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述终端设备进行定位计算获得的第二定位结果是否满足所述预设的定位需求，所述第二反馈信息携带所述第一位置信息。
[0274]
在一种可能的设计中，所述收发模块1001还可以用于：向所述定位服务器发送用于请求信道特征库的第一请求信息和用于请求信道特征补偿信息的第二请求信息。
[0275]
在一种可能的设计中，所述收发模块1001还可以用于：获取当前的无线信号列表，所述无线信号列表为wi-fi信号列表、蓝牙信号列表、uwb信号列表，lora信号列表中的一种；基于所述无线信号列表，获取所需的服务集标识ssid；基于所述ssid，按照预设时长周期性获取多个rp的rssi数据，并将获取的rssi数据发送给所述定位服务器。
[0276]
应理解，终端设备1000中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图5所示的无线定位方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0277]
在采用集成的单元(模块)的情况下，在采用集成的单元(模块)的情况下，图14示出了本技术实施例提供的一种定位服务器的结构示意图。如图14所示，定位服务器1100可以包括一个或多个处理器1101和一个或多个存储器1102；所述一个或多个存储器1102存储一个或多个计算机程序，例如用于存储定位服务器1100必要的一个或多个计算机程序。所述一个或多个处理器1101用于支持定位服务器1100实现上述无线定位方法，例如，当所述一个或多个存储器1102存储的一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器1101执行
时，使得所述定位服务器1100可以实现图5、图8-图9所示的任意一种可能，和/或用于实现本文所描述的其他实施例。
[0278]
在采用集成的单元(模块)的情况下，在采用集成的单元(模块)的情况下，图15示出了本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图15所示，终端设备1200可以包括一个或多个处理器1201和一个或多个存储器1202；所述一个或多个存储器1202存储一个或多个计算机程序，例如用于存储终端设备1200必要的一个或多个计算机程序。所述一个或多个处理器1201用于支持终端设备1200实现上述无线定位方法，例如，当所述一个或多个存储器1202存储的一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器1201执行时，使得所述终端设备1200可以实现图6或图7所示的任意一种可能，和/或用于实现本文所描述的其他实施例。
[0279]
基于与上述方法实施例相同构思，本技术实施例中还提供一种计算机可读存储介质或非易失性存储介质，所述计算机可读存储介质或非易失性存储介质存储有计算机指令或计算机程序，当所述计算机指令或计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述无线定位方法的实施例、实施例的任意一种可能的实现方式，或当所述计算机指令或计算机程序在一个或多个处理器上运行时，使得包含所述一个或多个处理器的定位服务器或终端设备执行上述无线定位方法的实施例、实施例的任意一种可能的实现方式，例如执行图5所示的无线定位方法的实施例的任意步骤，和/或执行本文所描述的技术的其它过程。
[0280]
基于与上述方法实施例相同构思，本技术实施例中还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被调用时，使得所述计算机执行上述无线定位方法的实施例、实施例的任意一种可能的实现方式，或当所述计算机指令或计算机程序在一个或多个处理器上运行时，使得包含所述一个或多个处理器的定位服务器或终端设备执行上述无线定位方法的实施例、实施例的任意一种可能的实现方式，例如执行图5所示的无线定位方法的实施例的任意步骤，和/或执行本文所描述的技术的其它过程。
[0281]
基于与上述方法实施例相同构思，本技术实施例中还提供一种芯片，所述芯片可以与定位服务器或终端设备中的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述无线定位方法的实施例、实施例的任意一种可能的实现方式，例如执行图5所示的无线定位方法的实施例的任意步骤，和/或执行本文所描述的技术的其它过程。
[0282]
应理解，上述图11和图13所示的收发模块，可以是电路、器件、接口、总线、软件模块、收发器或者其它任意可以实现通信的装置。
[0283]
应理解，本技术实施例中的处理器(如图14、图15所示的处理器)可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述无线定位方法的实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器，数字信号处理(digital signal processing，dsp)，专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合；也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等等。通用处理器可以是微处理器或者
该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0284]
应理解，本技术实施例中的存储器(如图14、图15所示的存储器)可以是是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本技术描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0285]
本技术实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
[0286]
本技术实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于asic中，asic可以设置于网络设备或调整设备中，例如可以设置于网络设备或调整设备中的不同的部件中。
[0287]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，dvd；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，ssd)。
[0288]
本技术实施例是参照实施例所涉及的方法、装置、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令
到通用计算机、专用计机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0289]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0290]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0291]
尽管结合具体特征对本技术实施例进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术实施例的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本技术实施例的示例性说明，且视为已覆盖本技术实施例范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。