一种框架结构机架随动机构及其使用方法与流程

1.本发明属于煤矿井下钻探装备领域，涉及一种框架结构机架随动机构及其使用方法。


背景技术：

2.目前在煤矿井下钻进装备领域，越来越多的部分开始进行自动化、智能化升级改造。在钻机动作执行方面，机械手的加入使得不少原本需要人工来完成的动作，变得更加机械化。比如在上下钻杆方面，钻杆抓取机械手的使用大大降低了工人的劳动强度。但是，在实际使用环境中，如果钻机在施工有正负倾角的钻孔时，由于钻杆箱只能在地面水平放置，钻杆抓取机械手从钻杆箱抓取钻杆后，需要自身旋转，使新加钻杆与机架平行。机械手旋转后定位需要较高精度，但是煤矿井下条件恶劣，且传感器等电子元件可选范围较小，并不能完全满足定位精度要求，造成机械手抓取钻杆定位困难。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种框架结构机架随动机构及其使用方法，用于解决不同倾角钻孔施工时，机械手抓取钻杆及定位的问题。
4.为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种框架结构机架随动机构，包括机架底座以及铰接在机架底座上的机架，还包括配合设置在机架底座上的机架随动装置，该机架随动装置布置于机架的侧方并在长度方向上与机架长度方向一致；机架在靠近机架随动装置一侧设有限位装置，机架随动装置运动时触碰设定的限位装置后，随即停止运动。
5.可选的，机架随动装置包括与机架底座垂直设置的底座，分别设置在该底座两端上的前导向杆与后导向杆，以及安装在前导向杆与后导向杆上的托盒，该托盒与限位装置接触。
6.可选的，托盒在远离机架底座一端的侧面上开设有导向槽，该导向槽内安装有套接在前导向杆上的前滑动转轴，托盒在靠近机架底座的一端上转动连接有套接在后导向杆上的后转轴；前滑动转轴与导向槽接触端转动或滑动。
7.可选的，后转轴与托盒的转动中心与机架在机架底座上的转动中心轴线平行。
8.可选的，托盒上还开设有用于装载钻杆用的槽盒结构。
9.可选的，机架还连接有用于控制机架倾角用的驱动装置。
10.可选的，驱动装置包括油缸或链条或皮带或蜗轮蜗杆或滑轮组或马达。
11.一种框架结构机架随动机构的使用方法，适用于如上述的一种框架结构机架随动机构，包括以下步骤：
12.s1，当机架处于倾角钻进时，将新加接钻杆放入托盒内，托盒一端绕后转轴进行旋转，另一端通过前滑动转轴在导向槽内滑动或转动从而调整托盒的倾角；
13.s2，当托盒触碰到限位装置后，停止旋转，再通过外部抓取机械手将新加接钻杆从托盒内取出，放入机架上加接钻杆位置。
14.可选的，s2步骤中，通过调整前滑动转轴、后转轴分别在前导向杆、后导向杆上的位置从而调整托盒的高度使得托盒与限位装置接触并停止运动，停止时托盒倾角与机架保持一致。
15.本发明的有益效果在于：本发明一种框架结构机架随动机构及其使用方法，由托盒、前滑动转轴、前导向杆、底座、后转轴、后导向杆形成的框架结构形式，结构简单，并通过机架上的限位装置使托盒运动时触碰后随即停止运动，解决了不同倾角钻孔施工时，机械手抓取钻杆及定位的问题。
16.本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
17.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：
18.图1为本发明一种框架结构机架随动机构及其使用方法的整体结构示意图。
19.附图标记：托盒1、槽盒结构101、机架2、前滑动转轴3、前导向杆4、底座5、后转轴6、后导向杆7。
具体实施方式
20.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
22.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
23.请参阅图1，为一种框架结构机架随动机构，包括机架底座5以及铰接在机架底座5上的机架2，还包括配合设置在机架底座5上的机架随动装置，该机架随动装置布置于机架2的侧方并在长度方向上与机架2长度方向一致；机架2在靠近机架随动装置一侧设有限位装
置，机架随动装置运动时触碰设定的限位装置后，随即停止运动，机架随动装置包括与机架底座5垂直设置的底座5，分别设置在该底座5两端上的前导向杆4与后导向杆7，以及安装在前导向杆4与后导向杆7上的托盒1，该托盒1与限位装置接触，托盒1在远离机架底座5一端的侧面上开设有导向槽，该导向槽内安装有套接在前导向杆4上的前滑动转轴3，托盒1在靠近机架底座5的一端上转动连接有套接在后导向杆7上的后转轴6；前滑动转轴3与导向槽接触端转动或滑动，后转轴6与托盒1的转动中心与机架2在机架底座5上的转动中心轴线平行，托盒1上还开设有用于装载钻杆用的槽盒结构101。
24.在本实施例中，机架2还连接有用于控制机架2倾角用的驱动装置，该驱动装置的驱动形式包含但不限于油缸、链条、皮带、蜗轮蜗杆、滑轮组、马达等常见驱动形式。
25.一种框架结构机架2随动机构的使用方法，适用于如上述的一种框架结构机架2随动机构，包括以下步骤：
26.s1，当机架2处于倾角钻进时，将新加接钻杆放入托盒1内，托盒1一端绕后转轴6进行旋转，另一端通过前滑动转轴3在导向槽内滑动或转动从而调整托盒1的倾角；
27.s2，当托盒1触碰到限位装置后，停止旋转，再通过外部抓取机械手将新加接钻杆从托盒1内取出，放入机架2上加接钻杆位置。
28.在本实施例中，s2步骤中可通过调整前滑动转轴3、后转轴6分别在前导向杆4、后导向杆7上的位置从而调整托盒1的高度使得托盒1与限位装置接触并停止运动，停止时托盒1倾角与机架2保持一致。
29.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。