一种多深度相机标定方法、装置、3D试衣间及相关设备与流程

技术特征：
1.一种多深度相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取由多个深度相机同步采集的多幅人体深度图像；根据预设骨架点样本并通过骨架提取算法对多幅所述人体深度图像进行3d人体骨架提取，获取各所述深度相机对应的多个所述3d人体骨架；其中，所述预设骨架点样本包括多个样本骨架点，指示在所述3d人体骨架提取过程中需要识别获取的骨架点；利用所述预设骨架点样本将各所述深度相机对应的所述3d人体骨架中各骨架点进行关联，获取各所述深度相机之间的外参。2.根据权利要求1所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述获取由多个深度相机同步采集的多幅人体深度图像，包括：控制多个深度相机在至少一个时刻对待测人体同步进行图像采集，获取各所述深度相机在至少一个时刻对应的人体深度图像。3.根据权利要求2所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述根据预设骨架点样本并通过骨架提取算法对多幅所述人体深度图像进行3d人体骨架提取，获取各所述深度相机对应的多个所述3d人体骨架，包括：根据所述预设骨架点样本并通过所述骨架提取算法对每个所述深度相机在每个时刻采集获得的人体深度图像分别进行3d人体骨架提取；获取各个深度相机在各个时刻对应的3d人体骨架，其中，不同深度相机在同一时刻的3d人体骨架是关联对应的。4.根据权利要求3所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述根据所述预设骨架点样本并通过所述骨架提取算法对每个所述深度相机在每个时刻采集获得的人体深度图像分别进行3d人体骨架提取，包括：获取所述预设骨架点样本中的所述多个样本骨架点；根据所述多个样本骨架点，通过所述骨架提取算法对每个所述深度相机在每个时刻采集获得的所述人体深度图像分别进行所述3d人体骨架提取，其中，提取获得的各所述3d人体骨架中的骨架点与所述样本骨架点一一对应。5.根据权利要求4所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述利用所述预设骨架点样本将各所述深度相机对应的所述3d人体骨架中各骨架点进行关联，获取各所述深度相机之间的外参，包括：根据所述预设骨架点样本中的所述样本骨架点与各所述3d人体骨架中的骨架点的对应关系，将不同深度相机在同一时刻的3d人体骨架进行配准；根据配准结果获取各所述深度相机之间的外参。6.根据权利要求1所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述各所述深度相机的外参用于体现各所述深度相机相对于参考坐标系的位姿变换关系，所述参考坐标系是任一所述深度相机对应的坐标系。7.根据权利要求2所述的多深度相机标定方法，其特征在于，在所述待测人体对应的区域内还设有预设的矩形平面，各所述深度相机获取的人体深度图像中还包括所述矩形平面对应的图形，在所述利用所述预设骨架点样本将各所述深度相机对应的所述3d人体骨架中各骨架点进行关联，获取各所述深度相机之间的外参之后，所述方法还包括：基于所有所述人体深度图像中所述矩形平面对应的图形对各所述深度相机进行精细
配准，更新各所述深度相机的外参。8.一种多深度相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：人体深度图像获取模块，用于获取由多个深度相机同步采集的多幅人体深度图像；3d人体骨架获取模块，用于根据预设骨架点样本并通过骨架提取算法对多幅所述人体深度图像进行3d人体骨架提取，获取各所述深度相机对应的多个所述3d人体骨架；其中，所述预设骨架点样本包括多个样本骨架点，指示在所述3d人体骨架提取过程中需要识别获取的骨架点；标定模块，用于利用所述预设骨架点样本将各所述深度相机对应的所述3d人体骨架中各骨架点进行关联，获取各所述深度相机之间的外参。9.一种3d试衣间，其特征在于，包括多个深度相机及如权利要求8所述的多深度相机标定装置，其中：所述多个深度相机，用于同步采集人体深度图像；所述多深度相机标定装置，用于利用各所述深度相机采集的所述人体深度图像获取各所述深度相机之间的外参。10.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多深度相机标定程序，所述多深度相机标定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述多深度相机标定方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有多深度相机标定程序，所述多深度相机标定程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述多深度相机标定方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种多深度相机标定方法、装置、3D试衣间及相关设备，其中，上述多深度相机标定方法包括：获取由多个深度相机同步采集的多幅人体深度图像；根据预设骨架点样本并通过骨架提取算法对上述多幅人体深度图像进行3D人体骨架提取，获取各深度相机对应的多个上述3D人体骨架；利用上述预设骨架点样本将各上述深度相机对应的上述3D人体骨架中各骨架点进行关联，获取各上述深度相机之间的外参。与现有技术相比，可以有效地利用三维信息(深度信息)，并且通过3D人体骨架来进行配准，从而实现多深度相机之间的标定，有利于提高多深度相机标定的精度，从而有利于提升后续的动作捕捉、表面重建等操作的效果。表面重建等操作的效果。表面重建等操作的效果。


技术研发人员：陈紫荣 王琳
受保护的技术使用者：奥比中光科技集团股份有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/6/4