工业机器人RV简化减速器的制作方法

技术特征：
1.一种工业机器人rv简化减速器，其特征在于，包括：行星架、针齿壳(1)、双偏心轴(6)、无外圈滚子轴承(4)、第一摆线轮(11)、第二摆线轮(16)、隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)、第二锥轴承(5)、针销(2)及连接在针齿壳(1)的止口的圆端盖(14)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(15)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)上均布的柱销孔与副圆盘(15)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径 2e，e为双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在针齿壳(1)的两侧内孔处，双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(15)的中心孔处，第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧设有第一挡圈(19)，第二锥轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(17)及第二挡圈(18)，双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)的中心孔过渡配合，针销(2)装配在针齿壳(1)的均布的半圆槽中，第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)采用“正等距-正移距”组合修形，使得第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)的轮齿与针销(2)之间形成径向间隙δ
j
和侧向间隙δ
c
。2.根据权利要求1所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)采用最佳“正等距-正移距”组合修形，修形量计算公式如下：等距修形量δr
z
＝δ
j
/(1－k)，移距修形量δr
z
＝kδr
z
,式中，k＝(1-k
12
)
0.5
,短幅系数k1＝ez
b
/r
z
，z
b
为针销数，r
z
为针齿中心圆半径。3.根据权利要求1所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差不等于180
°
。4.根据权利要求3所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。5.根据权利要求4所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。6.根据权利要求5所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的工业机器人rv简化减速器，其特征在于，工业机器人rv简化减速器的内啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在针齿壳(1)或圆端盖(14)上设有加油孔、放油孔及通气帽。

技术总结
本发明涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人RV简化减速器，包括：行星架、针齿壳、双偏心轴、摆线轮、隔圈、轴承、针销及连接在针齿壳止口的圆端盖，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，摆线轮采用最佳正等距-正移距修形。根据本发明，大大简化了结构，散热空间增加30％-40％且改为油润滑,双偏心轴偏心段相位差≠180


技术研发人员：吴声震 刘谷华 顾辽兵 贾旭
受保护的技术使用者：苏州华震工业机器人减速器有限公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2022/6/1