视频传输方法及系统、视频处理方法及装置、播放终端、可移动平台与流程

1.本发明总地涉及视频技术领域，更具体地涉及一种视频传输方法及系统、视频处理方法及装置、播放终端、可移动平台。


背景技术：

2.带眼镜的穿越机体验机，追求极致图传体验(低延时、高画质)，支持高帧率录像，目前穿越机的相机录像格式和图传格式一一绑定，帧率必须相同，限制用户对录像格式的可选择性。另外，带眼镜的穿越机体验机，眼镜有插sd(secure digital)卡(sd卡内存有飞机端录像)回放需求，但眼镜端图传处理芯片处理能力受限，有时无法回放部分视频文件，影响用户使用体验。
3.因此，鉴于上述问题的存在，一种视频传输方法及系统、视频数据处理方法及装置、播放终端、可移动平台。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题中的至少一个而提出了本发明。具体地，本发明第一方面提供一种视频传输方法，应用于播放终端，所述播放终端与可移动平台通信连接，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据，所述方法包括：获取图传设置信息和录像规格设置信息，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，发送控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据，并控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
5.本发明第二方面提供一种视频传输方法，应用于可移动平台，所述播放终端与可移动平台通信连接，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述播放终端用于获取所述视频数据并播放，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据，所述方法包括：获取所述播放终端发送的控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据时，控制所述图传装置基于图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于录像设置信息录制视频数据，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设
置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；响应于所述控制信号，控制所述拍摄装置拍摄视频数据，并控制所述图传装置基于图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于录像设置信息录制视频数据。
6.本技术第三方面提供一种播放终端，所述播放终端包括：
7.存储器，用于存储可执行的程序指令；
8.通信接口，用于使所述播放终端和可移动平台进行通信，其中，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据；
9.一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：获取图传设置信息和录像规格设置信息，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，发送控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据，并控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
10.本技术第四方面提供一种可移动平台，所述可移动平台包括
11.拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据；
12.图传装置，用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据，
13.存储器，用于存储可执行的程序指令；
14.一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：获取所述播放终端发送的控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据时，控制所述图传装置基于图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于录像设置信息录制视频数据，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；响应于所述控制信号，控制所述拍摄装置拍摄视频数据，并控制所述图传装置基于图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于录像设置信息录制视频数据。
15.本技术第五方面提供一种视频传输系统，所述视频传输系统包括：前述的播放终端；以及前述的可移动平台。
16.本技术第六方面提供一种视频处理方法，所述方法包括：获取第一视频码流、第二视频码流和音频码流，其中，所述第一视频码流用于第一类播放终端播放，所述第一视频码流的编码格式与所述第一类播放终端所能播放的编码格式相对应，所述第二视频码流用于第二类播放终端播放，所述第二视频码流的编码格式与所述第二类播放终端所能播放的编
码格式相对应，第二视频码流的视频规格小于或等于阈值规格；将所述第一视频码流和所述第二视频码流和音频码流封装为预设文件格式的视频文件；将所述视频文件存储至第一存储器中，以供所述第一类播放终端和/或所述第二类播放终端回放所述视频文件。
17.本技术第七方面提供一种视频处理装置，所述装置包括：存储器，用于存储可执行的程序指令；一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行前述的视频处理方法；所述存储器包括第一存储器，所述第一存储器用于存储所述视频文件，并且所述存储器可插拔地设置于视频处理装置内。
18.本技术第八方面提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据；存储器，用于存储可执行的程序指令；一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行前述的视频处理方法；所述存储器包括第一存储器，所述第一存储器用于存储所述视频文件，并且所述第一存储器可插拔地设置于视频处理装置内。
19.本技术第九方面提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的视频传输方法，或者，实现前述的视频处理方法。
20.根据本技术的视频传输方法，可以控制图传装置可以在第一图传模式和第二图传模式中的一个模式下向播放终端传输视频数据，从而使用户体验到低延时或高画质的图传体验，并且本技术的视频传输方法中可以在第一图传模式下，使录像帧率等于或低于第一帧率，从而可以满足用户对于低帧率录像的需求，进而节省录像的视频数据所占用的存储空间，还可以在第二图传模式下，使录像帧率大于或等于第二帧率，从而可以满足用户多种录像帧率的需求，给用户提供更多的录像体验和选择，提升用户的使用体验。
21.另外，本技术的视频处理方法，通过将第一视频码流、第二视频码流和音频码流封装在一个视频文件中，使得该视频文件可以在多种类型的播放终端进行播放，克服了第二类播放终端芯片的能力限制，提升了第一类播放终端的视频播放效果，并且相比将第一视频码流和第二视频码流独立封装的方案，本技术减少了一路音频码流，降低了处理器的处理负载，降低了存储总码率，提升了用户体验。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1示出了本技术一个实施例中的视频传输系统的示意性框图；
24.图2示出了本技术一个实施例中的视频传输方法的示意性流程图；
25.图3示出了本技术另一个实施例中的视频传输方法的示意性流程图；
26.图4示出了本技术一个实施例中的播放终端的示意性框图；
27.图5示出了本技术一个实施例中的可移动平台的示意性框图；
28.图6示出了本技术一个实施例中的视频处理方法的示意性流程图；
29.图7示出了本技术一个实施例中的视频文件的封装结构的示意图；
30.图8示出了本技术一个实施例中的视频处理装置的示意性框图。
具体实施方式
31.为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
32.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
33.应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。
34.在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
35.为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
36.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
37.首先，本技术提供一种视频传输系统，该视频传输系统可以包括可移动平台、播放终端和控制终端等，其中，可移动平台可以包括飞机例如无人机、车辆、船、机器人等。播放终端可以包括用于播放图传数据，播放终端可以是手持的或者穿戴式的终端设备，例如，播放终端可以包括智能手机、平板电脑、桌上型电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其中任意的结合。控制终端可以包括例如手机、遥控器、平板电脑、笔记本等，该控制终端还可以是可移动平台的控制系统的一部分或者全部，还可以是可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现可移动平台的控制方法的计算机设备的部分或者全部。
38.可移动平台可以包括拍摄装置和图传装置，拍摄装置用于拍摄视频或图像数据；所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据。拍摄装置可以是具有图像传感器的装置，例如相机、摄像机、摄像头或者还可以是其他装置。图像传感器(本文也称相机传感器)是用于捕获图像数据的器件，其例如可以为cmos图像传感器、ccd图像传感器等。在一个示例中，拍摄装置还可以是以嵌入式影像系统的方式设置于可移动平台(例如飞行器、手持云台)的本体上。可选地，拍摄装置可以作为负载设置于可移动平台的本体上，用户可以通过播放终端或控制终端控制拍摄装置。
39.播放终端和/或控制终端上可以安装有应用程序(application，简称app)，该应用
程序用于接收用户输入的操作指令，播放终端和/或控制终端根据用户输入的操作指令，向飞行器或云台、承载体及负载中的一个或者多个提供控制信号，终端设备的控制信号可以导致负载控制，如控制拍摄装置例如相机或者其它拍摄装置的操作(捕获静止或者运动的视频或图像、变焦、开启或关闭、切换成像模式、改变视频或图像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变可视角度或者视场)。
40.在一个具体示例中，如图1所示，视频传输系统可以包括飞机101、眼镜102、遥控装置103。
41.飞机101例如为无人机，无人机可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。飞机101可以包括动力系统、云台、拍摄装置、图传装置例如数字图传收发机、移动装置等。
42.动力系统用于为飞机101提供移动动力，动力系统包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。拍摄装置可以通过云台搭载于可移动平台的主体上，并用于在可移动平台的移动过程中进行图像拍摄，还用于在可移动平台的移动过程中进行录像。拍摄装置包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对图像拍摄装置的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。数字图传收发机可以是指以数字通信链路传输信息(如图像数据)的装置，即数字图传收发机可用于可移动平台与其他终端进行交互信息，其他终端可以包括播放终端和控制终端中的一个或多个。例如，数字图传收发机可用于向播放终端发送拍摄装置拍摄的包括图像数据的数据包。移动装置用于控制可移动平台移动，即控制可移动平台的移动参数，移动参数包括移动速度、移动姿态、移动方向及移动轨迹等等。
43.本技术实施例中，播放终端可以指飞手端的眼镜设备或者为其他设备。该眼镜设备可以是指虚拟现实(virtual reality，vr)或增强现实(augmented reality，ar)等可以播放视频的眼镜设备。在穿越机竞赛中，飞手端的眼镜设备可以是指由飞手(即参赛选手)控制的眼镜设备。播放终端可以包括图传装置例如数字图传收发机及显示器等，该图传装置可以用于播放终端与可移动平台交互信息。例如，播放终端的图传装置可以用于接收可移动平台通过图传装置发送的数据包并根据该数据包进行播放，以呈现可移动平台拍摄的画面。
44.在如图1所示的系统中，飞机101搭载例如相机的拍摄装置进行录像、发送实时图传数据给地面端眼镜102，遥控装置103用于控制飞机101飞行、录像等，眼镜102用于接收并显示飞机端的图传数据例如图像或视频、设置格式、控制飞机端录像等。
45.带眼镜的穿越机体验机，追求极致图传体验(例如低延时、高画质)，支持高帧率录像。本文中，(图传)高画质模式：由于天空端(例如飞机端)和地面端(例如眼镜端)的信道宽度是固定的(比如40mbps)，传输的帧率越高，每帧能分摊到的平均带宽就越小，画质就越差。所以图传低帧率60fps会比图传高帧率120fps画质好，因此可以称图传低帧率60fps为高画质模式。(图传)低延时模式：由于帧率越高，屏幕刷新速度越快，人眼能够感受到的延时就越小，所以称图传高帧率120fps为低延时模式。
46.目前常规的方案中，主要存在以下几处缺点：
47.1、拍摄装置例如相机的录像格式和图传格式一一绑定，帧率必须相同，这样的方
式具有以下确定：a)图传低延时模式：相机设置只能选1080p120录像，这么高帧率的录像有时不是用户想要的。比如有时为了节省sd卡存储空间，用户更倾向于使用1080p60，但用户无法选中这个模式，除非切换到高画质模式；b)图传高画质模式：相机设置只能选4kp60或1080p60录像，无法选中1080p120(例如4倍慢动作)这个慢动作录像模式，限制了用户的发挥。
48.2、相机录像格式、图传格式一方发生变化时导致另一方跟着变化，会让用户觉得奇怪，用户需要学习、摸索，才能明白相机录像格式和图传格式的对应关系；
49.3、相机录像格式设置、图传格式设置分别放在不同的菜单下，用户设置图传高画质/低延时，无法看到对应的相机录像格式的变化；用户设置相机录像格式，无法看到图传高画质/低延时的变化。除非切换到另外的菜单里去查看，操作起来太复杂。
50.因此，鉴于上述问题的存在，本技术提供一种视频传输方法，应用于播放终端，所述播放终端与可移动平台通信连接，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据，所述方法包括：获取图传设置信息和录像规格设置信息，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，发送控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据，控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
51.根据本技术的视频传输方法，可以控制图传装置可以在第一图传模式和第二图传模式中的一个模式下向播放终端传输视频数据，从而使用户体验到低延时或高画质的图传体验，并且本技术的视频传输方法中可以在第一图传模式下，使录像帧率等于或低于第一帧率，从而可以满足用户对于低帧率录像的需求，进而节省录像的视频数据所占用的存储空间，还可以在第二图传模式下，使录像帧率大于或等于第二帧率，从而可以满足用户多种录像帧率的需求，给用户提供更多的录像体验和选择，提升用户的使用体验。
52.下面，参考图2基于播放终端的角度对本技术的视频传输方法200进行描述。应用于播放终端，所述播放终端与可移动平台通信连接，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据，
53.首先，如图2所示，本技术的视频传输方法200包括：在步骤s201中，获取图传设置信息和录像规格设置信息，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；在步骤s202中，基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，发送控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据，控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所
述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
54.在一个示例中，第一图传模式可以为图传高画质模式，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，可选地，所述第一帧率小于或等于60fps，例如，第一帧率等于60fps，如表格1中所示；示例性地，第二图传模式可以为低延时模式，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，可选地，所述第二帧率大于60fps且小于或等于120fps，例如，第二帧率可以等于120fps，如表格1中所示。
55.在一个示例中，获取拍摄装置的图传设置信息和录像规格设置信息，包括：首先，响应于第一用户指令，控制所述播放终端的显示器显示设置界面，所述设置界面用于显示：所述第一图传模式对应的选项和所述第二图传模式对应的选项；可选地，所述设置界面还可以是用于显示其他的拍摄装置的设置信息，例如相机参数等，播放终端可以设置有多个功能按键例如实体键(例如菜单键等)或者虚拟功能键等，可以基于用户通过功能按键输入的第一用户指令，控制播放终端的显示器显示设置界面。接着，响应于用户输入的模式选择指令，确定所述第一图传模式和所述第二图像模式中的一个作为所述图传设置信息，例如获取用户通过例如功能按键输入的模式选择指令，响应于用户输入的模式选择指令，确定所述第一图传模式和所述第二图像模式中的一个作为所述图传设置信息；再一个示例中，设置界面还可以显示多个选项，例如图传规格、相机参数、视频规格等，可以通过获取用户通过功能按键例如方向键、音量键等输入的指令，在多个选项中选定一个，并进而对该选项下设置的多个子选项进行选择，例如图传规格选项下的低延时模式、高画质模式等。最后，基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息。通过将图传设置信息和录像规格设置信息的设置联动，实现了拍摄装置视频录制和图传帧率的设置联动，可以保证用户获得期望的视频效果例如低延时或高画质，并且，用户可以在播放终端实施观察到符合主观需求的画面。并且，通过将相机录像格式设置、图传高画质和低延时切换选项均设置于相机的菜单下，方便用户快速查看到状态变化。
56.可以播放终端可以基于已确定的所述图传设置信息，自动确定所述录像规格设置信息，或者，还可以基于用户指令，手动确定录像规格设置信息。在本技术中，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，也即录像规格(本文也称录像格式)可以包括录像分辨率和录像帧率，如表格1中所示，录像格式4kp60，则表示录像分辨率为4kp，录像帧率为60fps，再例如录像格式1080p60，则表示录像分辨率为1080p，录像帧率为60fps；又例如录像格式1080p120，则表示录像分辨率为1080p，录像帧率为120fps。可选地，录像分辨率包括但不限于4kp、720p或1080p，或者其他的分辨率。
57.在一个示例中，基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息，包括：当所述图传设置信息为第一图传模式时，响应于用户输入的录像规格设置指令，控制所述播放终端的显示器在所述设置界面显示多个第一类录像规格，所述多个第一类录像规格的录像帧率大于或等于所述第一帧率；响应于用户输入的规格选择指令，确定所述多个第一类录像规格中的一个作为所述录像规格设置信息，例如第一类录像规格可以包括但不限于4kp60、1080p60、1080p120，或者其他的录像规格。例如，当用户确定录像规格设置信息为1080p120时，则可以控制拍摄装置进行慢动作录像模式例如四倍慢动作，使得用户获得更多的视频效果体验。
58.本技术实施例中，图传设置信息和录像规格设置信息联动，例如当所述图传设置
信息为所述第一图传模式例如高画质时，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，例如，如表格1中所示，例如当所述图传设置信息为所述第一图传模式例如高画质时，则第一帧率可以为60fps，录像帧率大于或等于所述第一帧率，例如录像帧率可以为60fps、120fps，因此，在高画质模式下，录像格式可以在4kp60、1080p60、1080p120中选择，当然在具有其他的帧率和分辨率时，录像格式还可以多于表格中列出的3种。
59.在另一个示例中，基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息，包括：当所述图传设置信息为第二图传模式时，基于用户输入的录像规格设置指令，控制所述播放终端的显示器在所述设置界面显示多个第二类录像规格，所述多个第二类录像规格的录像帧率小于或等于所述第二帧率；基于用户输入的规格选择指令，确定所述多个第二类录像规格中的一个作为所述录像规格设置信息。例如第二类录像规格可以包括但不限于1080p60、1080p120，或者其他的录像规格。例如，在第二图像模式下，当用户确定录像规格设置信息为1080p60时，可以在获得低延时的前提下，通过降低录像帧率节省录像视频所需占用的存储空间，例如sd卡存储空间。
60.本技术实施例中，图传设置信息和录像规格设置信息联动，例如当所述图传设置信息为所述第二图传模式例如低延时时，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，例如，如表格1中所示，例如当所述图传设置信息为所述第二图传模式例如低延时时，则第二帧率可以为120fps，录像帧率小于或等于所述第一帧率，例如录像帧率可以为60fps、120fps，因此，在低延时模式下，录像格式可以在1080p60、1080p120中选择，当然在具有其他的帧率和分辨率时，录像格式还可以多于表格中列出的2种。
61.拍摄装置录像和图传都可以进行主动丢帧，例如存在图传帧率120fps丢帧到图传60fps的情况，再例如存在图传帧率120fps，拍摄装置录像主动丢帧到60fps录像的情况。
62.在本技术实施例中，图传设置优先于录像规格设置，例如，图传偏好(也即图传模式)为高画质模式时，当对录像格式进行设置时，可以仅显示第一类录像规格，例如如表格1前3行所示的4kp60、1080p60、1080p120，当图传偏好(也即图传模式)为低延时模式时，当对录像格式进行设置时，可以仅显示第二类录像规格，例如如表格1后两行所示的1080p60、1080p120。通常拍摄装置录像规格切换不会导致图传模式的被动切换。
63.表格1：
[0064][0065]
在一个示例中，本技术的方法还包括：基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，确定所述拍摄装置的图像传感器的采集帧率，其中，所述采集帧率大于或等于所述录像帧率和所述图传帧率中的较大者。采集帧率是指图像传感器每秒采集的图像帧数。
[0066]
图像传感器仅在必要时才输出高帧率例如第二帧率，第二帧率例如为120fps，例
如，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，且所述录像帧率等于所述第二帧率时，所述采集帧率等于第二帧率例如为120fps；又例如，当所述图传设置信息为所述第二图传模式，所述采集帧率等于第二帧率例如为120fps，则在第一图像模式的其他录像规格设置和图传格式设置，例如录像帧率和图传帧率均小于第二帧率时，例如均为第一帧率(例如60fps)时，则图像传感器则可以不输出例如120fps的高帧率，从而可以降低系统的负载和功耗。
[0067]
在一个示例中，当所述拍摄装置以第一分辨率和第一录像帧率进行录像时，也即处于录像模式时，所述方法还包括：获取用户输入的模式切换指令，所述模式切换指令用于指示将当前运行的所述第一图传模式切换为第二图传模式或者将当前运行的所述第二图传模式切换为所述第一图传模式；将所述模式切换指令发送给所述可移动平台，以将当前运行的所述第一图传模式切换为第二图传模式或者将当前运行的所述第二图传模式切换为所述第一图传模式；根据切换后的图传模式，更新录像规格设置信息，并将更新后的录像规格设置信息发送给可移动平台，以控制所述拍摄装置以更新后的录像规格设置信息进行录像，其中，所述更新后的录像规格设置信息包括第二分辨率和所述第一录像帧率，所述第二分辨率小于或等于所述第一分辨率，示例性地，根据切换后的图传模式，播放终端可以自动更新录像规格设置信息，或者，还可以根据用户的指令，更新录像规格设置信息。
[0068]
当图传模式切换时，拍摄装置的录像分辨率或录像帧率尽量保持不变，如果无法做到就降低录像分辨率，也即使得更新后的录像分辨率低于或等于更新前的录像分辨率，通过这样的设置，可以使得拍摄装置的录像规格尽量不随着图传模式发生而变化，避免由于变化而使得用户去需要学习、摸索录像格式和图传格式的对应关系，简化了用户操作，节约了用户时间，提升了用户体验。
[0069]
在一个具体示例中，在录像模式下，当从低延时模式切换至高画质模式时，尽量保持录像格式不发生变化，例如表格2中所示。
[0070]
表格2：
[0071]
切换前(相机格式)切换后(相机格式)1080p60(120-》60)1080p60(60-60)1080p120(120-120)1080p120(120-120，此时图传帧率120-》60
[0072]
1080p60(120-》60)也即是指采集帧率120fps丢帧到60fps，以获得录像帧率，在本技术实施例中，具体的丢帧处理方式可以采用等间隔丢帧方式或者称为等间隔提取方式，也可以采用图像融合方式等，在此不做具体限定。
[0073]
在另一个具体示例中，在录像模式下，当从高画质模式切换至低延时模式时，尽量保持录像格式不发生变化，例如表格3中所示。
[0074]
表格3：
[0075]
切换前(相机格式)切换后(相机格式)4kp60(120-60)1080p60(120-》60)1080p60(60-60或120-》60)1080p60(120-》60)
[0076]
进一步，当图传模式切换(例如高画质和低延时之间切换)时可以导致拍摄装置的录像规格被动切换，此时不管是拍摄装置的录像帧率或录像分辨率发生了变化，交互上都要给出提示，例如：当所述拍摄装置以第一分辨率和第一录像帧率进行录像时，所述方法还
包括：当将所述第一图传模式切换为第二图传模式后，或者，当将所述第二图传模式切换为所述第一图传模式后，向所述可移动平台发送更新后的录像规格设置信息，以控制所述拍摄装置以更新后的录像规格设置信息进行录像，所述更新后的录像规格设置信息包括第二分辨率和所述第二录像帧率；当所述第二分辨率与所述第一分辨率不同和/或当所述第二录像帧率和所述第一录像帧率不同时，输出提示信息，以提示用户录像规格发生了变化。该提示信息可以为文字信息或者其他的类型的提示信息，播放终端的显示器可以以任意适合的预设方式区别化显示提示信息，预设方式区别化显示包括以下显示方式中的至少一种：高亮显示、闪烁显示、附加符号显示、区别化的底纹颜色显示或区别化的字体颜色显示，例如，以红色的底纹颜色显示提示信息，或者其他任意能够使用户能够快速识别发生变化的录像规格。
[0077]
下面，参考图3基于可移动平台的角度对本技术的视频传输方法300进行描述。视频传输方法300应用于可移动平台，所述播放终端与可移动平台通信连接，所述可移动平台包括图传装置和拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄视频数据，所述播放终端用于获取所述视频数据并播放，所述图传装置用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据。
[0078]
参考图3，视频传输方法300包括以下步骤：在步骤s301中，获取所述播放终端发送的控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据时，控制所述图传装置基于图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于录像设置信息录制视频数据，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；在步骤s302中，响应于所述控制信号，控制所述拍摄装置拍摄视频数据，并控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
[0079]
在一个示例中，第一图传模式可以为图传高画质模式，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，可选地，所述第一帧率小于或等于60fps，例如，第一帧率等于60fps，如表格1中所示；示例性地，第二图传模式可以为低延时模式，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，可选地，所述第二帧率大于60fps且小于或等于120fps，例如，第二帧率可以等于120fps，如表格1中所示。
[0080]
可选地，当所述图传设置信息包括第一图传模式例如高画质模式时，所述录像规格设置信息包括多个第一类录像规格中的一个，所述多个第一类录像规格选项的录像帧率大于或等于所述第一帧率。例如第一类录像规格可以包括但不限于4kp60、1080p60、1080p120，或者其他的录像规格。例如，当用户确定录像规格设置信息为1080p120时，则可以控制拍摄装置进行慢动作录像模式例如四倍慢动作，使得用户获得更多的视频效果体验。
[0081]
本技术实施例中，图传设置信息和录像规格设置信息联动，例如当所述图传设置信息为所述第一图传模式例如高画质时，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，例如，如表格1中所示，例如当所述图传设置信息为所述第一图传模式例如高画质时，则第一帧率可
以为60fps，录像帧率大于或等于所述第一帧率，例如录像帧率可以为60fps、120fps，因此，在高画质模式下，录像格式可以在4kp60、1080p60、1080p120中选择，当然在具有其他的帧率和分辨率时，录像格式还可以多于表格中列出的3种。
[0082]
在一个示例中，当所述图传设置信息为第二图传模式时，所述录像规格设置信息包括所述多个第二类录像规格中的一个，所述多个第二类录像规格的录像帧率小于或等于所述第二帧率。例如，如表格1中所示，例如当所述图传设置信息为所述第二图传模式例如低延时时，则第二帧率可以为120fps，录像帧率小于或等于所述第一帧率，例如录像帧率可以为60fps、120fps，因此，在低延时模式下，录像格式可以在1080p60、1080p120中选择，当然在具有其他的帧率和分辨率时，录像格式还可以多于表格中列出的2种。
[0083]
拍摄装置录像和图传都可以进行主动丢帧，例如存在图传帧率120fps丢帧到图传60fps的情况，再例如存在图传帧率120fps，拍摄装置录像主动丢帧到60fps录像的情况。
[0084]
在本技术实施例中，图传设置优先于录像规格设置，例如，图传偏好(也即图传模式)为高画质模式时，当对录像格式进行设置时，可以仅显示第一类录像规格，例如如表格1前3行所示的4kp60、1080p60、1080p120，当图传偏好(也即图传模式)为低延时模式时，当对录像格式进行设置时，可以仅显示第二类录像规格，例如如表格1后两行所示的1080p60、1080p120。通常拍摄装置录像规格切换不会导致图传模式的被动切换。
[0085]
在一个示例中，视频传输方法300还包括：基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，确定所述拍摄装置的图像传感器的采集帧率，其中，所述采集帧率大于或等于所述录像帧率和所述图传帧率中的较大者。可移动平台可以在获得图传设置信息和录像规格设置信息后，自动确定所述拍摄装置的图像传感器的采集帧率，或者，还可以是播放终端基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，确定所述拍摄装置的图像传感器的采集帧率，可移动平台从播放终端获取该采集帧率，并控制述拍摄装置的图像传感器基于该采集帧率采集图像数据。
[0086]
图像传感器仅在必要时才输出高帧率例如第二帧率，第二帧率例如为120fps，例如，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，且所述录像帧率等于所述第二帧率时，所述采集帧率等于第二帧率例如为120fps；又例如，当所述图传设置信息为所述第二图传模式，所述采集帧率等于第二帧率例如为120fps，则在第一图像模式的其他录像规格设置和图传格式设置，例如录像帧率和图传帧率均小于第二帧率时，例如均为第一帧率(例如60fps)时，则图像传感器则可以不输出例如120fps的高帧率，从而可以降低系统的负载和功耗。
[0087]
在一个示例中，当所述拍摄装置以第一分辨率和第一录像帧率进行录像时，视频传输方法300还包括：获取所述播放终端发送的模式切换指令；响应于所述模式切换指令，将当前运行的所述第一图传模式切换为第二图传模式或者将当前运行的所述第二图传模式切换为所述第一图传模式；获取更新后的录像规格设置信息，并控制所述拍摄装置以更新后的录像规格设置信息进行录像，其中，所述更新后的录像规格设置信息包括第二分辨率和所述第一录像帧率，所述第二分辨率小于或等于所述第一分辨率。该更新后的录像规格设置信息可以从播放终端获取的，或者，还可以是可移动平台根据切换后的图传模式，确定的更新后的录像规格设置信息。
[0088]
当图传模式切换时，拍摄装置的录像分辨率或录像帧率尽量保持不变，如果无法
做到就降低录像分辨率，也即使得更新后的录像分辨率低于或等于更新前的录像分辨率，通过这样的设置，可以使得拍摄装置的录像规格尽量不随着图传模式发生而变化，避免由于变化而使得用户去需要学习、摸索录像格式和图传格式的对应关系，简化了用户操作，节约了用户时间，降低了用户的学习成本，提升了用户体验。
[0089]
关于视频传输方法300的相关步骤的一些细节描述还可以参考前文的视频传输方法200，在此不再赘述。
[0090]
下面，参考图4对本技术的播放终端400进行描述，其中该播放终端可以作为前文的视频传输方法200执行主体。
[0091]
在一个示例中，如图4所示，播放终端400包括一个或多个处理器401、存储器402、通信接口403、显示器404等。这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。
[0092]
存储器402用于存储可执行指令，例如用于存储用于实现根据本技术实施例的视频传输方法200中的相应步骤和程序指令。存储器402可存储操作系统(包括用于处理各种基本系统服务和用于执行硬件相关任务的程序)、至少一个功能所需的应用程序(比如拍摄装置的控制功能、声音播放功能、图像播放功能等)等。这些应用程序中的一些可以经由无线通信从外部服务器下载。其它应用程序可以在制造或出厂时被安装在存储器402内，例如对于眼镜型播放终端400的基本功能(例如，接电话、打电话、接收消息、发送消息等)。常见的是应用程序被存储在存储器402中，并且由处理器执行以执行眼镜型播放终端400的操作(或功能)。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存(例如sd卡)等。
[0093]
通信接口403可以用于播放终端400和可移动平台或其他设备之间进行通信，包括有线或者无线方式的通信。通信接口403可以为接入基于通信标准的无线网络，如wifi(例如wifi6)、软件无线电(software-defined radio，简称sdr)、2g、3g、4g、5g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信接口403经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信接口403还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
[0094]
可选地，播放终端400还包括显示器404，用于显示由处理器组件产生的图像或视频的器件。显示器可以包括，例如，液晶显示(lcd)装置或有机发光二极管(oled)装置。基于从处理器获取的数据，显示器可以显示各种图像，例如菜单、所选择的操作参数、拍摄模式选择界面、由图像传感器捕获的图像、用处理器等和/或从设备的用户界面接收的其它信息等。
[0095]
可选地，播放终端400还包括输入装置(未示出)可以是用户用来输入各种操作的装置，例如可以包括功能键(比如例如，触摸键、按键(例如音量控制按键、开关按键等)、机械键、软键等、操作杆、麦克风和触摸屏等中的一个或多个，或者其他用于使得用户能够输入信息的用户输入装置。数据(例如，音频、视频、图像等)通过输入装置来获得。
[0096]
例如眼镜的播放终端400还可以包括电源单元(未示出)能够被配置为接收外部电
力或者提供内部电力，以便供应对包括在播放终端400中的元件和组件进行操作所需的适当电力。电源单元以包括电池，并且该电池可以被配置为嵌入在终端主体中，或者被配置为可从终端主体拆卸。根据本技术的实施方式的例如眼镜的播放终端400可以包括形成可视信息的虚像的光学单元，并且可以基于光学单元在各种位置中显示具有各种大小的虚像。
[0097]
处理器401可以是中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制拍摄装置中的其它组件以执行期望的功能。处理器401能够执行存储器402中存储的所述指令，以执行本文描述的视频传输方法的相应步骤。例如，处理器401能够包括一个或多个嵌入式处理器、处理器核心、微型处理器、逻辑电路、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)、isp、编码器或它们的组合。
[0098]
在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行以下步骤：
[0099]
获取图传设置信息和录像规格设置信息，其中，所述图传设置信息包括第一图传模式和第二图传模式中的一种模式设置信息，所述录像规格设置信息包括录像分辨率和录像帧率，当所述图传设置信息为所述第一图传模式时，图传帧率为第一帧率，所述录像帧率大于或等于所述第一帧率，当图传设置信息为第二图传模式时，图传帧率为第二帧率，所述录像帧率小于或等于所述第二帧率，所述第一帧率小于所述第二帧率；
[0100]
基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，发送控制信号，所述控制信号用于控制所述拍摄装置在拍摄视频数据时，控制所述图传装置基于所述图传设置信息向所述播放终端发送所述视频数据，以及控制所述拍摄装置基于所述录像设置信息录制视频数据。
[0101]
可选地，所述第一帧率小于或等于60fps、所述第二帧率大于60fps且小于或等于120fps。
[0102]
可选地，所述录像分辨率包括4kp、720p或1080p或者其他适合的分辨率。
[0103]
在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行获取拍摄装置的图传设置信息和录像规格设置信息，包括：响应于第一用户指令，控制所述播放终端的显示器显示设置界面，所述设置界面用于显示：所述第一图传模式对应的选项和所述第二图传模式对应的选项；响应于用户输入的模式选择指令，确定所述第一图传模式和所述第二图像模式中的一个作为所述图传设置信息；基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息。
[0104]
在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息，包括：当所述图传设置信息为第一图传模式时，响应于用户输入的录像规格设置指令，控制所述播放终端的显示器在所述设置界面显示多个第一类录像规格，所述多个第一类录像规格的录像帧率大于或等于所述第一帧率；响应于用户输入的规格选择指令，确定所述多个第一类录像规格中的一个作为所述录像规格设置信息。
[0105]
在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行基于已确定的所述图传设置信息，确定所述录像规格设置信息，包括：当所述图传设置信息为第二图传模式时，基于用户输入的录像规格设置指令，控制所述播放终端的显示器在所述设置界面显示多个第二类录像规格，所述多个第二类录像规格的录像帧率
小于或等于所述第二帧率；基于用户输入的规格选择指令，确定所述多个第二类录像规格中的一个作为所述录像规格设置信息。
[0106]
在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行：基于所述图传设置信息和录像规格设置信息，确定所述拍摄装置的图像传感器的采集帧率，其中，所述采集帧率大于或等于所述录像帧率和所述图传帧率中的较大者。可选地，当所述图传设置信息为所述第一图传模式，且所述录像帧率等于所述第二帧率时，所述采集帧率等于所述第二帧率，或者当所述图传设置信息为所述第二图传模式，且所述采集帧率等于所述第二帧率。
[0107]
在一个示例中，当所述拍摄装置以第一分辨率和第一录像帧率进行录像时，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行所述处理器还用于：获取用户输入的模式切换指令，所述模式切换指令用于指示将当前运行的所述第一图传模式切换为第二图传模式或者将当前运行的所述第二图传模式切换为所述第一图传模式；将所述模式切换指令发送给所述可移动平台，以将当前运行的所述第一图传模式切换为第二图传模式或者将当前运行的所述第二图传模式切换为所述第一图传模式；根据切换后的图传模式，更新录像规格设置信息，并将更新后的录像规格设置信息发送给可移动平台，以控制所述拍摄装置以更新后的录像规格设置信息进行录像，其中，所述更新后的录像规格设置信息包括第二分辨率和所述第一录像帧率，所述第二分辨率小于或等于所述第一分辨率。
[0108]
当所述拍摄装置以第一分辨率和第一录像帧率进行录像时，在一个示例中，处理器401用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行：当将所述第一图传模式切换为第二图传模式后，或者，当将所述第二图传模式切换为所述第一图传模式后，控制所述拍摄装置以第二分辨率和所述第二录像帧率进行录像；当所述第二分辨率与所述第一分辨率不同和/或当所述第二录像帧率和所述第一录像帧率不同时，输出提示信息；所述播放终端还包括显示器，所述显示器用于获取并显示所述提示信息，以便在录像格式发生变化时，用户能及时获取到提示信息。
[0109]
在本技术实施例中，所述第一帧率小于或等于60fps，例如第一帧率等于60fps，所述第二帧率大于60fps且小于或等于120fps，例如第二帧率等于120fps。可选地，所述录像分辨率包括4kp、720p或1080p，或者其他适合的分辨率。
[0110]
下面，参考附图5对本技术的可移动平台进行描述，其中，该可移动平台500可以用于执行前述的视频传输方法300中的相关步骤。
[0111]
在一个示例中，如图5所示，可移动平台500包括一个或多个处理器501、拍摄装置505、存储器502、图传装置503、拍摄装置504、通信接口(未示出)等。这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。
[0112]
存储器502用于存储可执行指令，例如用于存储用于实现根据本技术实施例的视频传输方法300中的相应步骤和程序指令。存储器502可存储操作系统(包括用于处理各种基本系统服务和用于执行硬件相关任务的程序)、至少一个功能所需的应用程序等。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存
储器(rom)、硬盘、闪存(例如sd卡)等。
[0113]
通信接口(未示出)可以用于可移动平台500和终端设备(例如控制终端、播放终端例如眼镜)或其他设备之间进行通信，包括有线或者无线方式的通信。通信接口1004可以为接入基于通信标准的无线网络，如wifi(例如wifi6)、软件无线电(software-defined radio，简称sdr)、2g、3g、4g、5g或它们的组合。在一个示例性实施例中，可移动平台500经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，1004还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
[0114]
处理器501可以是中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制拍摄装置中的其它组件以执行期望的功能。处理器501能够执行存储器502中存储的所述指令，以执行本文描述的视频传输方法300的相应步骤。例如，处理器1001能够包括一个或多个嵌入式处理器、处理器核心、微型处理器、逻辑电路、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)、isp、编码器或它们的组合。
[0115]
拍摄装置504用于拍摄视频或图像数据，所述图传装置503用于获取所述视频数据并向所述播放终端发送所述视频数据。拍摄装置504可以是具有图像传感器的装置，例如相机、摄像机、摄像头或者还可以是其他装置。图像传感器(本文也称相机传感器)是用于捕获图像数据的器件，其例如可以为cmos图像传感器、ccd图像传感器等。在一个示例中，拍摄装置504还可以是以嵌入式影像系统的方式设置于可移动平台(例如飞行器、手持云台)的本体上。可选地，拍摄装置504可以作为负载设置于可移动平台的本体上，用户可以通过播放终端或控制终端控制拍摄装置。图传装置503例如数字图传收发机，可以是指以数字通信链路传输信息(如图像数据)的装置，即数字图传收发机可用于可移动平台与其他终端进行交互信息。
[0116]
拍摄装置504可以设置于可移动平台本体。在某些实施方式中，可移动平台包括飞行器(例如无人飞行器)、机器人、车辆、云台或船。当拍摄装置应用于无人飞行器时，平台本体为无人飞行器的机身，其中，拍摄装置可以以嵌入式影像系统的方式设置于可移动平台本体。当拍摄装置应用于车辆时，平台本体为车辆的车身。该车辆可以是自动驾驶汽车或者半自动驾驶汽车，在此不做限制。当拍摄装置应用于机器人时，平台本体为机器人。当拍摄装置应用于船时，平台本体为船身。
[0117]
在一个示例中，处理器1001用于执行所述存储器中存储的程序指令，使得一个或多个处理器执行前文中描述的视频传输方法300的相关步骤，具体视频传输方法300的描述可以参考前文，在此不再重复描述。
[0118]
另外本技术还提供一种视频传输系统，该视频传输系统包括前文描述的播放终端和可移动平台、控制终端等。具体的视频传输系统的细节可以参考前文图1、图4和图5的描述，在此不再重复。
[0119]
综上所述，根据本技术的视频传输方法、播放终端、可移动平台及视频传输系统，可以控制图传装置可以在第一图传模式和第二图传模式中的一个模式下向播放终端传输视频数据，从而使用户体验到低延时或高画质的图传体验，并且本技术的视频传输方法中
可以在第一图传模式下，使录像帧率等于或低于第一帧率，从而可以满足用户对于低帧率录像的需求，进而节省录像的视频数据所占用的存储空间，还可以在第二图传模式下，使录像帧率大于或等于第二帧率，从而可以满足用户多种录像帧率的需求，给用户提供更多的录像体验和选择，提升用户的使用体验。
[0120]
带眼镜的穿越机体验机，眼镜有插sd卡(例如，卡内存有飞机端录像)回放需求。
[0121]
但由于眼镜端图传处理芯片处理能力受限：因此其只能解码h.264编码格式，无法解码h.265编码格式(例如飞机端录制的h.265编码格式视频播不了，而h.265编码格式相对于h.264编码格式码率更低、画质更好)，且处理能力不足，只有4kp30的处理能力，约265420800pixel/s(例如，飞机端录制的4kp60、4kp50、1080p240等录像播不了。
[0122]
面对上述问题，通常的处理方式是：1、不限制飞机端录像编码格式、录像规格。这样就要接收眼镜端无法回放部分视频文件这个缺陷，体验不太好；2、限制飞机端录像编码格式、录像规格，只录制眼镜端能够回放的视频。这样限制了用户录制视频的手段，影响出片，体验也不好。3、同时录制两路文件分别放置在两个视频文件中，一个文件用于计算机终端等播放，一个文件用于眼镜插卡回放，然而这种方式中当sd卡插在计算机终端时，计算机会识别出眼镜端播放的视频文件，使得显示更加繁琐、多余；且同时录制两个视频文件，cpu负载会上升，同时写入多路码流，也会影响写卡速度。
[0123]
因此，鉴于上述问题的存在，本技术还提供一种视频处理方法，所述方法包括：获取第一视频码流、第二视频码流和音频码流，其中，所述第一视频码流用于第一类播放终端播放，所述第一视频码流的编码格式与所述第一类播放终端所能播放的编码格式相对应，所述第二视频码流用于第二类播放终端播放，所述第二视频码流的编码格式与所述第二类播放终端所能播放的编码格式相对应，第二视频码流的视频规格小于或等于阈值规格；将所述第一视频码流和所述第二视频码流和音频码流封装为预设文件格式的视频文件；将所述视频文件存储至第一存储器中，以供所述第一类播放终端或所述第二类播放终端回放所述视频文件。本技术的视频处理方法，通过将第一视频码流、第二视频码流和音频码流封装在一个视频文件中，使得该视频文件可以在多种类型的播放终端进行播放，克服了第二类播放终端芯片的能力限制，提升了第一类播放终端的视频播放效果，并且相比将第一视频码流和第二视频码流独立封装的方案，本技术减少了一路音频码流，降低了处理器的处理负载，降低了存储总码率，提升了用户体验。
[0124]
下面，参考图6对本技术的视频处理方法进行描述，其中，图6图6示出了本发明一个实施例中的视频处理方法的示意性流程图。
[0125]
在一个示例中，如图6所示，本技术的视频处理方法600包括以下步骤：在步骤s601中，获取第一视频码流、第二视频码流和音频码流，其中，所述第一视频码流用于第一类播放终端播放，所述第一视频码流的编码格式与所述第一类播放终端所能播放的编码格式相对应，所述第二视频码流用于第二类播放终端播放，所述第二视频码流的编码格式与所述第二类播放终端所能播放的编码格式相对应，第二视频码流的视频规格小于或等于阈值规格；在步骤s602中，将所述第一视频码流和所述第二视频码流和音频码流封装为预设文件格式的视频文件；在步骤s603中，将所述视频文件存储至第一存储器中，以供所述第一类播放终端和/或所述第二类播放终端回放所述视频文件。
[0126]
第一视频码流可以称为主路视频码流，示例性地，当所述第一类播放终端包括计
算机终端或移动终端中的至少一种时，所述第一视频码流的编码格式为h.264编码格式或h.265编码格式，或者其他的编码格式。移动终端可以包括但不限于手机、平板电脑等。在此不限制用于第一类播放终端的视频码流的编码格式，可以使其具有更多的选择性，且当其使用例如h.265编码格式时，相比h.264编码格式其可以具有更低的码率、更好的画质。
[0127]
在一个示例中，所述第一视频码流的视频规格大于或等于所述阈值规格，该阈值规格可以根据实际需要合理设定，该阈值规格可以为4kp30，则第一视频码流的视频规格可以超过4kp30，例如4kp60、4kp50、1080p60、1080p120、1080p240或者其他的视频规格，从而获得更好的视频播放效果，提升用户体验。
[0128]
在一个示例中，第二视频码流也可以称为辅路视频码流，所述第二视频码流的编码格式与所述第二类播放终端所能播放的编码格式相对应，例如，当所述第二类播放终端包括眼镜终端时，所述第二视频码流的编码格式为h.264编码格式，第二视频码流的视频规格小于或等于阈值规格，例如不超过4kp30，例如可以为4kp30、1080p30等。
[0129]
将所述第一视频码流和所述第二视频码流和音频码流封装为预设文件格式的视频文件，例如mp4或mov或者其他的文件格式。封装过程可以是本领域技术人员熟知的任何能够将三者封装在一个视频文件中的方案，在如图7所示的视频文件的封装方案中，视频文件中的轨道(track)数据还可以包括缩略图、数据头、创建日期、源数据、码流数据等。其中，由于本技术的方案中将第一视频码流和所述第二视频码流封装在一个文件中，且可以使用同一路音频码流，且还可以使用相同的缩略图等，因此，减少了一路音频码流轨道、并且减少了一路缩略图等信息的轨道的存储，降低了录像过程中的cpu负载，以及存储写卡的总码率。
[0130]
本技术实施例中通过制作辅路视频码流，用于眼镜端的播放，克服了眼镜芯片的能力限制，保留了主路码流对h.265编码、使用4kp30以上规格的支持。
[0131]
在一个示例中，所述第二视频码流对应的轨道类型为所述第一类播放终端无法识别的类型，例如为非标准的私有类型，眼镜端程序能能够识别出第二视频码流并能正确地进行回放，但其能达到计算机(pc)终端、手机端的视频播放、视频后期编辑软件等无法识别的效果，那么在将sd卡插入计算机(pc)终端或手机端进行播放时，用户则不会感知到第二视频码流的存在，优化了用户体验。
[0132]
本技术实施例还提供一种视频处理装置，该视频处理装置可以作为前述视频处理方法的执行主体。
[0133]
在一个示例中，如图8所示，视频处理装置800可以包括一个或多个处理器801、存储器802、通信接口等。这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。
[0134]
存储器802用于存储可执行指令，例如用于存储用于实现根据本技术实施例的视频处理方法600中的相应步骤和程序指令。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存(例如sd卡)等。存储器802包括第一存储器(例如sd卡)，所述第一存储器用于存储所述视频文件，并且所述第一存储器可插拔地设置于视频处理装置800内，当需要用其他的终端设备播放视频文件时，则可以将该第一存储器从视频处理装置中取出，插入播放终端例如眼镜进行视频
的回放。
[0135]
视频处理装置800可以具有通信接口用于或其他设备之间进行通信，包括有线或者无线方式的通信。在此不做赘述。
[0136]
视频处理装置800可以是任意的具有图像数据处理功能的装置，例如拍摄装置、搭载有拍摄装置的可移动平台等，在此不对其进行具体限定。
[0137]
另外，本技术还提供一种可移动平台，如图5所示，可移动平台500包括一个或多个处理器501、拍摄装置505、存储器502、图传装置503、拍摄装置504、通信接口(未示出)等。这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。
[0138]
一个或多个处理器501用于执行所述存储器502中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行前述的视频处理方法600，有关可移动平台500的结构描述以及视频处理方法600的相关步骤的细节可以参考前文的描述，在此不再赘述。
[0139]
存储器502用于存储可执行指令，例如用于存储用于实现根据本技术实施例的视频处理方法600中的相应步骤和程序指令。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存(例如sd卡)等。存储器502包括第一存储器(例如sd卡)，所述第一存储器用于存储所述视频文件，并且所述第一存储器可插拔地设置于可移动平台500内，当需要用其他的终端设备播放视频文件时，则可以将该第一存储器从视频处理装置中取出，插入播放终端例如眼镜进行视频的回放。
[0140]
综上所述，本技术的视频处理方法以及装置和可移动平台，通过将第一视频码流、第二视频码流和音频码流封装在一个视频文件中，使得该视频文件可以在多种类型的播放终端进行播放，克服了第二类播放终端芯片的能力限制，提升了第一类播放终端的视频播放效果，并且相比将第一视频码流和第二视频码流独立封装的方案，本技术减少了一路音频码流，降低了处理器的处理负载，降低了存储总码率，提升了用户体验。
[0141]
另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行存储装置存储的所述程序指令，以实现本文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本技术实施例的视频传输方法200、300的相应步骤，或者，以执行根据本技术实施例的视频处理方法600的相应步骤在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
[0142]
例如，所述计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
[0143]
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
[0144]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0145]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0146]
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
[0147]
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0148]
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
[0149]
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
[0150]
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
[0151]
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及
第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。