一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人

技术特征：
1.一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，包括采摘机构和除杂机构，其特征在于，所述采摘机构包括底座(1)、安装在底座(1)顶部的储存箱(2)和安装在底座(1)顶部、以用于驱动储存箱(2)往复移动的驱动组件，所述储存箱(2)底部内壁上固定有隔板(14)和固定板(20)，隔板(14)和固定板(20)将储存箱(2)内分隔为叶片区、果实区和渣土区，果实区位于叶片区和渣土区之间，固定板(20)的顶部固定有倾斜设置的接料板(22)，所述接料板(22)顶部开设有多个落渣孔(23)，且落渣孔(23)位于渣土区上方，固定板(20)靠近隔板(14)的一侧安装有吹风机构、以用于剔除混杂在果实中的叶片，储存箱(2)正对吹风机构的一侧内壁上开设有出风口，且出风口内安装有拦截网(12)，拦截网(12)内表面上安装有刮板(15)，所述底座(1)顶部安装有震动机构、以驱使出储存箱(2)震动，所述底座(1)的顶部还安装有用于驱动刮板(15)转动的联动机构，所述储存箱(2)的顶部开设有进料口。2.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述采摘机构的收纳箱的底部安装有出料管(4)，出料管(4)的顶部与进料口固定且连通，所述出料管(4)为可伸缩的波纹管。3.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装在底座(1)顶部的电机(11)、固定在电机输出轴一端的驱动轮(10)和安装在储存箱(2)靠近电机一侧外壁上的连接轮(9)，所述驱动轮(10)与电机输出轴的固定点偏离驱动轮(10)的圆心，驱动轮(10)的轮边与连接轮(9)的轮边抵接，所述底座(1)底部与底座(1)之间安装有弹性组件。4.根据权利要求3所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述底座(1)顶部开设有安装槽(19)，所述弹性组件包括沿安装槽(19)长度方向设置的套杆(16)、活动套设在套杆(16)外部的固定套(17)和两个弹簧，所述固定套(17)的顶面与储存箱(2)的底面固接，两个弹簧位于固定套(17)两侧，且弹簧的一端与固定套(17)固接，弹簧的另一端与安装槽(19)内壁固接。5.根据权利要求4所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述联动机构包括固定在底座(1)顶部的抵接块(8)、固定在储存箱(2)开设有出风口一侧外壁上的连接杆(27)和转动连接在拦截网(12)中心处的转轴(13)，所述抵接块(8)的顶面安装有倾斜设置的限位杆(29)，限位杆(29)外部活动套设有连接板(30)，所述转轴(13)的一端延伸至储存箱(2)内、并与刮板(15)的中心固接，转轴(13)的另一端固接有转轮(6)，所述联动机构还包括铰接在转轮(6)远离转轴(13)一侧偏离圆心位置处的连杆(7)，连杆(7)的底部与连接板(30)的顶部铰接，所述连接板(30)靠近连接杆(27)的一侧安装有竖直设置的固定杆(26)，固定杆(26)外部活动套设有限位套(28)，所述连接杆(27)的另一端与限位套(28)固接。6.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述吹风机构包括安装在固定板(20)靠近隔板(14)一侧外壁上封的风箱(21)、安装在风箱(21)靠近隔板(14)一侧的多个吹气管(25)和安装在储存箱(2)外壁上的输气管(5)，所述输气管(5)延伸至储存箱(2)内并与风箱(21)连通，输气管(5)的另一端安装有连接管(3)，连接管(3)与采摘机构的吹风机的出风口固接、以用于将吹风机吹出的风输送到风箱(21)中，所述隔板(14)的顶部位置低于吹气管(25)的高度。7.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述
接料板(22)顶部固定有海绵垫(24)，且海绵垫(24)顶部开设有多个同轴心设置的落渣孔(23)，储存箱(2)的顶部固定有多个降速条(18)，降速条(18)采用软质橡胶制作，且多个降速条(18)均一字排放在接料板(22)底部的顶部上方，降速条(18)的底部与接料板(22)之间设有间隔、以保证草莓通过。8.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述储存箱(2)的背面开设有三个出料口，三个出料口分别对应叶片区、果实区和渣土区，三个出料口的外部均安装有密封门(31)，储存箱(2)的背面底部安装有落料板(32)，且落料板(32)顶部安装有两个挡料板(33)，从而将落料板(32)顶部分隔为叶片承接区、果实承接区和渣土承接区。9.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述底座(1)的底部四角处均安装有行走电机，行走电机的输出轴安装有麦克纳姆轮。

技术总结
本发明涉及草莓采摘装置技术领域，尤其是一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，针对现有技术中的吸附式草莓自动采摘设备不具备除杂功能的问题，现提出如下方案，其包括采摘机构和除杂机构，所述采摘机构包括底座、安装在底座顶部的储存箱和安装在底座顶部、以用于驱动储存箱往复移动的驱动组件，所述储存箱底部内壁上固定有隔板和固定板，隔板和固定板将储存箱内分隔为叶片区、果实区和渣土区，果实区位于叶片区和渣土区之间，固定板的顶部固定有倾斜设置的接料板。本发明结构合理，操作简单，可以方便的将采摘下来的草莓中的叶片和渣土剔除掉，从而使得果实更加的干净，也方便了后续对草莓果实的进一步处理。后续对草莓果实的进一步处理。后续对草莓果实的进一步处理。


技术研发人员：李浪 万波 李彦洲 杨磊
受保护的技术使用者：皖西学院
技术研发日：2022.01.11
技术公布日：2022/5/31