拟合弯管中心线点云的方法及装置与流程

1.本技术涉及复杂形态点云拟合技术领域，特别是涉及一种拟合弯管中心线点云的方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，细小弯管的折弯加工过程为：首先根据设计参数定制模具，然后对弯管靠模折弯，但是该过程中存在较大的加工误差。其中，靠模是指按照一定比例制成的模型，常被用作仿形加工中的母型。对弯管的重建测量方法是通过三维扫描或视觉重建等方法生成弯管中心线的点云数据，把点云数据看作是直线段和圆弧段的组合进行拟合完成的。因此，对点云数据的处理和整合是获得弯管测量数据的关键。
3.相关技术中，利用弯管特征简化点云数据，参照点云数据中的特征构建线、面等构建弯管的三维模型，但是并未对弯管中心线分界点的定位进行具体分析。由于弯管中心线圆弧段存在于相间的两直线段之间，理论上弯管圆弧段与直线段相切，但是在折弯加工过程中由于材料变形，直线段和圆弧段的连接处是无法确定的曲线，所以无法准确定位弯管中心线分界点，从而导致拟合精度差。
4.因此，如何精准定位弯管中心线的分界点是当前亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本技术提供了一种拟合弯管中心线点云的方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
6.第一方面，本技术提供了一种拟合弯管中心线点云的方法，所述方法包括：
7.根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线；所述弯管中心线由直线段和圆弧段组成；
8.基于二分法确定所述弯管中心线的直线段端点；
9.遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。
10.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述基于二分法确定所述弯管中心线的直线段端点，包括：
11.以直线段中任意一点作为拟合开始点，设定一个直线拟合区间；其中，所述直线拟合区间中包含直线段端点；
12.将所述直线拟合区间的所有拟合点拟合成一条直线，获取拟合误差；
13.若所述拟合误差大于预设误差阈值，则基于二分法缩短所述直线拟合区间，取所述直线拟合区间的中间值作为当前分段点，重新获取拟合误差，直到所述拟合误差小于预设误差阈值；
14.当所述拟合误差小于所述预设误差阈值时，将当前的分段点向右移动一个拟合步长，直到所述拟合步长所包含的点云数量小于预设数量，确定当前分段点为所述直线段端
点。
15.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点，包括：
16.将所述直线段端点作为参考点，设置遍历区间；
17.以所述遍历区间中的各个点作为弯管中心线的分界点，分别对所述弯管中心线进行拟合，获取各点对应的弯管中心线的拟合误差；
18.通过比较各点对应的弯管中心线的拟合误差，确定拟合误差最小的点所在位置为直线段和圆弧段的分界点。
19.作为本发明实施例一种可选的实施方式，在根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线之后，所述方法还包括：
20.对所述弯管中心线进行重建，获取弯管中心线点云。
21.作为本发明实施例一种可选的实施方式，在以所述遍历区间中的各个点作为弯管中心线的分界点，分别对所述弯管中心线进行拟合，获取各点对应的弯管中心线的拟合误差之前，所述方法还包括：
22.基于所述弯管中心线点云建立空间直线模型，获取空间直线的模型参数；
23.基于所述弯管中心线点云建立空间圆模型，获取空间圆的模型参数。
24.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述基于所述弯管中心线点云建立空间直线模型，获取空间直线的模型参数，包括：
25.确定两空间平面的交线：
[0026][0027]
联立拟合空间直线的所有点：
[0028][0029]
利用最小二乘法将方程变换为：
[0030][0031]
确定空间直线的模型参数a、b、c、d：
[0032][0033]
根据所述空间直线的模型参数确定空间直线模型；其中，空间点云的各点坐标为(xi，yi，zi)。
[0034]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述基于所述弯管中心线点云建立空间圆模型，获取空间圆的模型参数，包括：
[0035]
通过拟合点确定圆弧段所在的平面：
[0036]
ax by cz＝1；
[0037]
将所述平面表示为矩阵形式：
[0038][0039]
根据最小二乘法将所述矩阵转换为：
[0040]
a＝(m
t
m)-1mt
l1；
[0041]
其中，a为平面的法向量，
[0042]
根据所述矩阵以及垂径定理确定空间圆的圆心坐标c(x0，y0，z0)；
[0043]
根据所述圆心坐标以及直线段和圆弧段的两个分界点，确定圆弧角度；
[0044]
根据圆弧角度确定圆心半径：
[0045][0046]
其中，n指的是点云的数量。
[0047]
第二方面，本技术提供了一种拟合弯管中心线点云的装置，包括：
[0048]
获取模块，用于根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线；所述弯管中心线由直线段和圆弧段组成；
[0049]
端点确定模块，用于基于二分法确定所述弯管中心线的直线段端点；
[0050]
分界点确定模块，用于遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。
[0051]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述端点确定模块，具体用于：
[0052]
以直线段中任意一点作为拟合开始点，设定一个直线拟合区间；其中，所述直线拟合区间中包含直线段端点；
[0053]
将所述直线拟合区间的所有拟合点拟合成一条直线，获取拟合误差；
[0054]
若所述拟合误差大于预设误差阈值，则基于二分法缩短所述直线拟合区间，取所述直线拟合区间的中间值作为当前分段点，重新获取拟合误差，直到所述拟合误差小于预设误差阈值；
[0055]
当所述拟合误差小于所述预设误差阈值时，将当前的分段点向右移动一个拟合步长，直到所述拟合步长所包含的点云数量小于预设数量，确定当前分段点为所述直线段端点。
[0056]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述分界点确定模块，具体用于：
[0057]
将所述直线段端点作为参考点，设置遍历区间；
[0058]
以所述遍历区间中的各个点作为弯管中心线的分界点，分别对所述弯管中心线进行拟合，获取各点对应的弯管中心线的拟合误差；
[0059]
通过比较各点对应的弯管中心线的拟合误差，确定拟合误差最小的点所在位置为
直线段和圆弧段的分界点。
[0060]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：
[0061]
重建模块，用于对所述弯管中心线进行重建，获取弯管中心线点云。
[0062]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：
[0063]
空间直线模块，用于基于所述弯管中心线点云建立空间直线模型，获取空间直线的模型参数；
[0064]
空间圆模块，用于基于所述弯管中心线点云建立空间圆模型，获取空间圆的模型参数。
[0065]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述空间直线模块，具体用于：
[0066]
确定两空间平面的交线：
[0067][0068]
联立拟合空间直线的所有点：
[0069][0070]
利用最小二乘法将方程变换为：
[0071][0072]
确定空间直线的模型参数a、b、c、d：
[0073][0074]
根据所述空间直线的模型参数确定空间直线模型；其中，空间点云的各点坐标为(xi，yi，zi)。
[0075]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述空间圆模块，具体用于：
[0076]
通过拟合点确定圆弧段所在的平面：
[0077]
ax by cz＝1；
[0078]
将所述平面表示为矩阵形式：
[0079][0080]
根据最小二乘法将所述矩阵转换为：
[0081]
a＝(m
t
m)-1mt
l1；
[0082]
其中，a为平面的法向量，
[0083]
根据所述矩阵以及垂径定理确定空间圆的圆心坐标为c(x0，y0，z0)；
[0084]
根据所述圆心坐标以及直线段和圆弧段的两个分界点，确定圆弧角度；
[0085]
根据圆弧角度确定圆心半径：
[0086][0087]
其中，n指的是点云的数量。
[0088]
第三方面，本技术提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本技术第一方面所提供的方法的步骤。
[0089]
第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面所提供的方法的步骤。
[0090]
本技术提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0091]
本技术提供的一种拟合弯管中心线点云的方法，首先根据腐蚀算法获取由直线段和圆弧段组成的弯管图像的弯管中心线，然后基于二分法确定弯管中心线的直线段端点，最后遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。通过二分法确定弯管中心线的直线段端点，再遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点，由此解决了弯管中心线的分界点难以定位的问题，达成了精准定位中心线分界点的目的，从而提高了弯管的测量精度。
附图说明
[0092]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0093]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0094]
图1为一个实施例中拟合弯管中心线点云的方法的流程示意图；
[0095]
图2为另一个实施例中拟合弯管中心线点云的方法的流程示意图；
[0096]
图3为一个实施例中的二分法确定直线段端点的示意图；
[0097]
图4为一个实施例中确定弯管中心线分界点的示意图；
[0098]
图5为一个实施例中拟合弯管中心线点云的装置的结构示意图；
[0099]
图6为一个实施例中计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0100]
为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面将对本技术的方案
进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0101]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本技术还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0102]
本技术的整体构思为：为解决弯管中心线分界点定位不准确的问题，首先基于二分法确定弯管中心线的直线段端点，然后遍历直线段端点所在区间，获取弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。
[0103]
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种拟合弯管中心线点云的方法。本实施例中，该方法包括以下步骤：
[0104]
s202，根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线。
[0105]
其中，所述弯管中心线由直线段和圆弧段组成。
[0106]
其中，弯管中心线，表示弯管形态特征的线，能够反映弯管的空间形态，简化弯管的空间结构。可以通过对弯管中心线的重建得到弯管的三位形态，从而实现弯管空间参数的测量。
[0107]
具体的，形态学基本思想：用一定形态的结构元素，去度量和提取图像中的对应形状，达到分析和识别的目的。形态学有4个基本算子，腐蚀是其中之一。腐蚀在数学形态学运算的作用是：消除物体的边界点，使边界向内收缩，可以把小于结构元素的物体去掉。
[0108]
在一个实施例中，如图2所示，在s202、根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线之后，还执行以下步骤：
[0109]
s203、对所述弯管中心线进行重建，获取弯管中心线点云。
[0110]
其中，点云数据是指在一个三维坐标系统重点一组向量的集合。扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。
[0111]
另外，点云数据的获取方式：大多数点云数据是由3d扫描设备产生的，例如激光雷达，立体摄像头，越渡时间相机。这些设备用自动化的方式测量在物体表面的大量的点的信息，然后用某种数据文件输出点云数据。这些点云数据就是扫描设备所采集到的。
[0112]
具体的，首先通过双目相机获取弯管图像，然后根据边缘腐蚀算法提取图像中的弯管中心线，接着根据双目立体视觉视差原理计算各个匹配点的三维坐标。
[0113]
其中，双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。
[0114]
s204，基于二分法确定所述弯管中心线的直线段端点。
[0115]
其中，二分搜索是一种在有序数组中查找某一特定元素的搜索算法。搜索过程从数组的中间元素开始，如果中间元素正好是要查找的元素，则搜索过程结束；如果某一特定元素大于或者小于中间元素，则在数组大于或小于中间元素的那一半中查找，而且跟开始一样从中间元素比较。如果在某一步骤查找结果为空，则代表找不到。基于二分法搜索每一次比较都使搜索范围缩小一半。
[0116]
在一个实施例中，s204的具体实现方式包括以下步骤：
[0117]
a、以直线段中任意一点作为拟合开始点，设定一个直线拟合区间。
[0118]
其中，所述直线拟合区间中包含直线段端点。
[0119]
具体的，以直线段中任意一点作为拟合开始点，设定一个包含直线段端点的直线拟合区间。
[0120]
示例性的，如图3所示，k1为直线段中的拟合开始点，直线段的拟合区间为(k1，a)。
[0121]
b、将所述直线拟合区间的所有拟合点拟合成一条直线，获取拟合误差。
[0122]
其中，曲线拟合是指用连续曲线近似地刻画或比拟平面上一组离散点所表示的坐标之间的函数关系，是一种用解析表达式逼近离散数据的方法。
[0123]
具体的，可以通过最小二乘法拟合直线，根据所选取的点，求出它的函数，使得所有点距离该直线的距离和最小。
[0124]
c、若所述拟合误差大于预设误差阈值，则基于二分法缩短所述直线拟合区间，取所述直线拟合区间的中间值作为当前分段点，重新获取拟合误差，直到所述拟合误差小于预设误差阈值。
[0125]
其中，预设误差阈值表示工程应用上最大可接受的拟合误差，是根据点云的离散程度设定的，可以设为50nm，100nm，1000nm等。此处不作具体限定，具体应用中可根据实际情况进行设置。
[0126]
示例性的，如图3所示，当直线段的拟合区间为(k1，a)时，所计算的拟合误差大于预设拟合误差，说明此时拟合的线段并非直线段。基于二分法缩短直线拟合区间，由于b为(k1，a)的中点，此时直线段的拟合区间为(k1，b)，同样的计算(k1，b)的拟合误差，依此类推，直到直线拟合区间内的点拟合误差小于预设误差阈值，说明此时拟合的线段初步符合直线特征。由计算结果可知，图3区间(k1，c)计算的拟合误差小于预设误差阈值。
[0127]
d、当所述拟合误差小于所述预设误差阈值时，将当前的分段点向右移动一个拟合步长，直到所述拟合步长所包含的点云数量小于预设数量，确定当前分段点为所述直线段端点。
[0128]
其中，拟合步长表示在每一次使用二分法缩小区间时，自然量的变化值。
[0129]
示例性的，如图3所示，拟合步长可以通过如下方式进行计算：step＝(k
n-ks)/2。
[0130]
具体的，为了进一步使得所确定的直线段端点更加准确，将当前的分段点c向右移动一个拟合步长，ki＝ks step，因此向右移动一个拟合步长之后，此时分段点为d，拟合区间为(k1，d)，依次类推，直到拟合步长所包含的点云数量小于预设数量，确定当前分界点为直线段端点。
[0131]
示例性的，点云的预设数量可以为10个，50个等。对预设数量不进行具体限制，可以根据实际情况具体设置。
[0132]
s206，遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。
[0133]
其中，弯管中心线分界点即弯管中心线上直线段和圆弧段的分界点，在拟合弯管中心线点云的过程中，弯管中心线分界点的定位准确程度决定着中心线点云的拟合精度。
[0134]
在一个实施例中，s206的具体实现方式包括以下步骤：
[0135]
①
、将所述直线段端点作为参考点，设置遍历区间。
[0136]
具体的，选择以确定的直线段端点为参考点，设定一个遍历区间。
[0137]
示例性的，如图4所示，假设p点为初步确定的直线段端点的位置，n为弯管分界点
的遍历点数，设定遍历区间为(p-n
/2，p n/2)。
[0138]
②
、以所述遍历区间中的各个点作为弯管中心线的分界点，分别对所述弯管中心线进行拟合，获取各点对应的弯管中心线的拟合误差。
[0139]
其中，直线段的点云拟合误差，各点到直线的距离绝对值加和求平均。
[0140]
示例性的，设p0(x0，y0，z0)是平面ax by cz d＝0外的一点，最终得p0(x0，y0，z0)到平面ax by cz d＝0的距离公式为：
[0141][0142]
其中，圆弧段的拟合误差，各点到圆心的距离绝对值减去半径，加和求平均。
[0143]
示例性的，圆心为(x0，y0，z0)，空间点为(x1，y1，z1)，圆心到空间点的距离为：
[0144][0145]
③
、通过比较各点对应的弯管中心线的拟合误差，确定拟合误差最小的点所在位置为直线段和圆弧段的分界点。
[0146]
具体的，拟合误差取决于点云的质量，相差较大。示例性的，拟合误差可以为100nm，500nm等。
[0147]
在一个实施例中，在执行s206的步骤
②
之前，还执行以下步骤：
[0148]
a、基于所述弯管中心线点云建立空间直线模型，获取空间直线的模型参数。
[0149]
具体的，步骤a可以通过如下步骤实现：
[0150]
a-1、确定两空间平面的交线：
[0151][0152]
a-2、联立拟合空间直线的所有点：
[0153][0154]
a-3、利用最小二乘法将方程变换为：
[0155][0156]
a-4、确定空间直线的模型参数a、b、c、d：
[0157][0158]
a-5、根据所述空间直线的模型参数确定空间直线模型；其中，空间点云的各点坐标为(xi，yi，zi)。
[0159]
b、基于所述弯管中心线点云建立空间圆模型，获取空间圆的模型参数。
[0160]
具体的，步骤b可以通过如下步骤实现：
[0161]
b-1、通过拟合点确定圆弧段所在的平面：
[0162]
ax by cz＝1。
[0163]
b-2、将所述平面表示为矩阵形式：
[0164][0165]
b-3、根据最小二乘法将所述矩阵转换为：
[0166]
a＝(m
t
m)-1mt
l1；
[0167]
其中，a为平面的法向量，
[0168]
b-4、根据所述矩阵以及垂径定理确定空间圆的圆心坐标为c(x0，y0，z0)。
[0169]
具体的，设圆心坐标为(x0，y0，z0)，取圆的两个拟合点p1(x1，y1，z1)和p2(x2，y2，z2)。
[0170]
从而，p1和p2连线向量vector1(x
2-x1，y
2-y1，z
2-z1)，p1和p2连线的中点p
12
坐标为圆心c与p
12
连线向量vector2为由垂径定理可得vector1*vector2＝0，即
[0171]
整理得到：
[0172]
其中，
[0173]
因假设所有点都在圆上，则有
[0174][0175]
其中，
[0176]
整理可得：b
t
bc＝b
t
l2。
[0177]
由于圆心c在所确定的平面内，因此满足a*x0 b*y0 c*z0＝1，即a
t
c＝1，其中，a＝(m
t
m)-1mt
l1，联立为超定方程：dc＝l3。
[0178]
其中，
[0179]
从而可求得圆心坐标：c＝(d
t
d)d
t
l3。
[0180]
b-5、根据所述圆心坐标以及直线段和圆弧段的两个分界点，确定圆弧角度。
[0181]
示例性的，假设两个分界点分别为a、b，圆心为c，则圆弧角度为∠acb，设a(x1，y1，z1)，b(x2，y2，z2)，c(x0，y0，z0)，则
[0182][0183]
b-6、根据圆弧角度确定圆心半径：
[0184][0185]
其中，n指的是点云的数量。
[0186]
本技术提供的一种拟合弯管中心线点云的方法，首先根据腐蚀算法获取由直线段和圆弧段组成的弯管图像的弯管中心线，然后基于二分法确定弯管中心线的直线段端点，最后遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。通过二分法确定弯管中心线的直线段端点，再遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点，由此解决了弯管中心线的分界点难以定位的问题，达成了精准定位中心线分界点的目的，从而提高了弯管的测量精度。
[0187]
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种拟合弯管中心线点云的装置500，包括：
[0188]
获取模块510，用于根据腐蚀算法获取弯管图像的弯管中心线；所述弯管中心线由直线段和圆弧段组成；
[0189]
端点确定模块520，用于基于二分法确定所述弯管中心线的直线段端点；
[0190]
分界点确定模块530，用于遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。
[0191]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述端点确定模块520，具体用于：
[0192]
以直线段中任意一点作为拟合开始点，设定一个直线拟合区间；其中，所述直线拟合区间中包含直线段端点；
[0193]
将所述直线拟合区间的所有拟合点拟合成一条直线，获取拟合误差；
[0194]
若所述拟合误差大于预设误差阈值，则基于二分法缩短所述直线拟合区间，取所述直线拟合区间的中间值作为当前分段点，重新获取拟合误差，直到所述拟合误差小于预设误差阈值；
[0195]
当所述拟合误差小于所述预设误差阈值时，将当前的分段点向右移动一个拟合步长，直到所述拟合步长所包含的点云数量小于预设数量，确定当前分段点为所述直线段端点。
[0196]
所述分界点确定模块530，具体用于：
[0197]
将所述直线段端点作为参考点，设置遍历区间；
[0198]
以所述遍历区间中的各个点作为弯管中心线的分界点，分别对所述弯管中心线进行拟合，获取各点对应的弯管中心线的拟合误差；
[0199]
通过比较各点对应的弯管中心线的拟合误差，确定拟合误差最小的点所在位置为直线段和圆弧段的分界点。
[0200]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：
[0201]
重建模块，用于对所述弯管中心线进行重建，获取弯管中心线点云。
[0202]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：
[0203]
空间直线模块，用于基于所述弯管中心线点云建立空间直线模型，获取空间直线的模型参数；
[0204]
空间圆模块，用于基于所述弯管中心线点云建立空间圆模型，获取空间圆的模型参数。
[0205]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述空间直线模块，具体用于：
[0206]
确定两空间平面的交线：
[0207][0208]
联立拟合空间直线的所有点：
[0209][0210]
利用最小二乘法将方程变换为：
[0211][0212]
确定空间直线的模型参数a、b、c、d：
[0213][0214]
根据所述空间直线的模型参数确定空间直线模型；其中，空间点云的各点坐标为(x1，yi，zi)。
[0215]
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述空间圆模块，具体用于：
[0216]
通过拟合点确定圆弧段所在的平面：
[0217]
ax by cz＝1；
[0218]
将所述平面表示为矩阵形式：
[0219][0220]
根据最小二乘法将所述矩阵转换为：
[0221]
a＝(m
t
m)-1mt
l1；
[0222]
其中，a为平面的法向量，
[0223]
根据所述矩阵以及垂径定理确定空间圆的圆心坐标为c(x0，y0，z0)；
[0224]
根据所述圆心坐标以及直线段和圆弧段的两个分界点，确定圆弧角度；
[0225]
根据圆弧角度确定圆心半径：
[0226][0227]
其中，n指的是点云的数量。
[0228]
本技术提供的一种拟合弯管中心线点云的装置，首先根据腐蚀算法获取由直线段和圆弧段组成的弯管图像的弯管中心线，然后基于二分法确定弯管中心线的直线段端点，最后遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点。通过二分法确定弯管中心线的直线段端点，再遍历所述直线段端点所在区间，确定所述弯管中心线的直线段和圆弧段的分界点，由此解决了弯管中心线的分界点难以定位的问题，达成了精准定位中心线分界点的目的，从而提高了弯管的测量精度。
[0229]
关于拟合弯管中心线点云的装置的具体限定可以参见上文中对于拟合弯管中心线点云的方法应用于计算机设备的限定，在此不再赘述。上述拟合弯管中心线点云的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储与计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0230]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图6所示。所述计算机设备包括通过系统总线连接的处理器61、存储器62。其中，所述计算机设备的处理器61用于提供计算和控制能力。所述计算机设备的存储器62包括非易失性存储介质、内存储器。所述非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。所述内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。所述计算机程序被处理器执行时以实现一种拟合弯管中心线点云的方法。所述计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，所述计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0231]
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0232]
在一个实施例中，本技术提供的拟合弯管中心线点云的方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该计算机设备的移动终端的各个程序模块，比如，图5所示的获取模块510、端点确定模块520以及分界点确定模块530。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书描述的本技术各个实施例的计算机设备的拟合弯管中心线点云的方法中的步骤。
[0233]
例如，图6所示的计算机设备可以通过如图5所示的拟合弯管中心线点云的装置中
的获取模块510执行步骤s202。计算机设备可通过端点确定模块520执行步骤s204。计算机设备可通过分界点确定模块530执行步骤s206。
[0234]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0235]
在一个实施例中，提供可一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0236]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0237]
本领域普通技术人员可以理解实现上述是实例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括rom(read-only memory，只读存储器)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括ram(random access memory，随机存取存储器)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，比如sram(static random access memory，静态随机存取存储器)和dram(dynamic random access memory，动态随机存取存储器)等。
[0238]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0239]
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。