一种磁钢组安装固定方法与流程

1.本发明涉及电机装配领域，尤其涉及一种磁钢组安装固定方法。


背景技术：

2.对于永磁同步电机而言，磁钢是其核心部件。磁钢因具有强磁性且脆性高的特点，因此，在安装过程中非常容易磁性吸附铁磁性材料，如电机的铁芯、壳体等，磁钢之间也非常容易产生相互吸引，安装磁钢的过程中，稍有不当则会容易出现磁钢损坏，甚至会出现操作人员被夹伤等安全事故。并且，磁钢的磁极无法直观识别，因此，在安装磁钢时容易出现磁极装反的问题，降低磁钢装配效率。
3.此外，普通的永磁同步电机通常是4级、6级或8级，但大级数永磁同步电机的级数是普通永磁同步电机的几倍甚至几十倍，于是，大级数永磁同步电机的转子直径很大，无法使用普通永磁同步电机安装磁钢时所使用的磁钢装配工装。因此，需要设计出一种适用于大级数永磁同步电机的磁钢装配工装和装配方法。
4.如中国专利文献cn101159392a公开一种转子磁钢的固定方法，包括以下步骤：先在磁钢的四周外壁面上涂上厌氧胶，之后将磁钢插入转子铁芯上的磁钢槽内，使得磁钢与磁钢槽的内壁面之间预固定；再在磁钢的四周外壁面上涂上平衡泥，在平衡泥未固化时，对转子铁芯做动平衡，也即，通过加平衡泥来使得转子铁芯达到动平衡的要求，待所有平衡泥固化后就形成一个转子整体。
5.目前，已经有一些磁钢组安装固定方法，但是普遍不能通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，磁钢的磁极在安装的过程中容易安反，安装效率低，小磁体生产效率低。


技术实现要素：

6.为此，本发明提供一种磁钢组安装固定方法，可以有效解决现有技术中不能通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况以致磁钢的安装效率低的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明提供一种磁钢组安装固定方法，包括：
8.步骤s1，利用充磁装置将需要固定安装的上磁钢片和下磁钢片进行注磁；
9.步骤s2，利用涂抹装置将所述上磁钢片的一端面涂抹胶水后利用抓取装置将上磁钢片推入磁钢槽中并等待胶水固化，所述抓取装置在推入过程中，中控单元将磁钢槽的中心位置设置为目标点记为a，上磁钢片的中心位置设置为贴合点记为b，设置完成时，中控单元控制抓取装置移动上磁钢片以使贴合点b与目标点a重合，在胶水固化过程中，中控单元根据涂抹胶水的温度对固化效果进行确定并在需要时通过抓取装置施加压力以促使胶水固化；
10.步骤s3,待胶水固化后，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置，在这个过程中，所述中控单元将所述压力检测装置检测到的实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，确定并涂抹胶水完成并将下磁钢片移动至预定位置
时，再次利用压力检测装置对下磁钢片周围的磁场力进行检测以得到实际固定磁场力t，中控单元将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，若需要调整，根据磁场力差值确定下磁钢片的移动距离以完成下磁钢片的固定安装。
11.进一步地，所述步骤s3中，所述下磁钢片靠近预定位置时，利用所述压力检测装置对下磁钢片靠近上磁钢片方向的磁场力进行检测，所述中控单元将测得的磁场力设置为实际磁场力f，设置完成时，中控单元将实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极；
12.若f≤f0，所述中控单元判定下磁钢片的装配磁极为靠近上磁钢片方向的端面；
13.若f＞f0，所述中控单元判定下磁钢片的装配磁极为远离上磁钢片方向的端面；
14.所述中控单元确定下磁钢片的装配磁极为远离上磁钢片方向的端面时，所述机械手将抓取的下磁钢片进行旋转以使靠近上磁钢片方向的端面为装配磁极并利用涂抹装置涂抹胶水并将下磁钢片移动至预定位置。
15.进一步地，所述中控单元确定所述下磁钢片的装配磁极且涂抹胶水完成并利用机械手将下磁钢片移动至预定位置时，利用所述压力检测装置对下磁钢片周围的磁场力进行检测，中控单元将其设置为实际固定磁场力t，设置完成时，中控单元将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整；
16.其中，所述中控单元设置有标准固定磁场力，包括第一标准固定磁场力t1和第二标准固定磁场力t2，其中，t1＜t2；
17.若t＜t1，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整；
18.若t1≤t≤t2，所述中控单元判定固定安装位置无需进行调整；
19.若t＞t2，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整；
20.其中，标准固定磁场力t0通过中控单元设置得到。
21.进一步地，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整时，中控单元计算磁场力差值，其计算公式如下：
22.当t＜t1时，
△
ta＝(t1-t)
×
(t1/t)；
23.当t＞t2时，
△
tb＝(t-t2)
×
(t/t2)2；
24.其中，t表示实际固定磁场力，t1表示第一标准固定磁场力，t2表示第二标准固定磁场力。
25.进一步地，所述中控单元确定磁场力差值为
△
ta时，中控单元将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l；
26.其中，所述中控单元还设置有标准磁场力差值，包括第一标准磁场力差值
△
t1和第二标准磁场力差值
△
t2，其中，
△
t1＜
△
t2；
27.若
△
ta＜
△
t1，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d1；
28.若
△
t1≤
△
ta＜
△
t2，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d2；
29.若
△
ta＞
△
t2，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d3；
30.其中，di表示下磁钢片移动的距离，通过中控单元设置得到，设定i＝1,2,3。
31.进一步地，所述中控单元确定磁场力差值为
△
tb时,中控单元将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离m；
32.其中，所述中控单元还设置有胶水补涂量，包括第一移动距离m1，第二移动距离m2
和第三移动距离m3，其中，m1＜m2＜m3；
33.若
△
tb＜
△
t1，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m1；
34.若
△
t1≤
△
tb＜
△
t2，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m2；
35.若
△
tb＞
△
t2，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m3；
36.所述中控单元确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离为mj时，设定j＝1,2,3,所述机械手用以根据定位将所述下次钢片移动至预设位置以使下磁钢片安装完成。
37.进一步地，所述步骤s2中，所述胶水固化过程中，利用温度检测片对所述上磁钢片上涂抹的胶水温度进行检测，中控单元将测得的温度设置为实际胶水温度h，设置完成时，中控单元将实际胶水温度h与预设胶水温度h0进行比较以确定胶水是否固化完成，若固化完成，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置；
38.若h≤h0，所述中控单元判定胶水固化完成；
39.若h＞h0，所述中控单元判定胶水未固化完成；
40.其中，预设胶水温度h0通过中控单元设置得到。
41.进一步地，所述中控单元判定胶水未固化完成时，中控单元计算胶水温度差值
△
h，计算完成时，中控单元将胶水温度差值
△
h与胶水标准温度差值进行比较以确定所述抓取装置需要施加的压力大小；
42.其中，所述中控单元还设置有胶水标准温度差值和标准施加压力值，所述胶水标准温度差值包括胶水标准温度第一差值
△
h1，胶水标准温度第二差值
△
h2和胶水标准温度第三差值
△
h3，其中，
△
h1＜
△
h2＜
△
h3；所述标准施加压力值包括第一标准施加压力值a1，第二标准施加压力值a2，第三标准施加压力值a3和第四标准施加压力值a4，其中，a1＜a2＜a3＜a4；
43.若
△
h＜
△
h1，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a1；
44.若
△
h1≤
△
h＜
△
h2，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a2；
45.若
△
h2≤
△
h＜
△
h3，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a3；
46.若
△
h≥
△
h3，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a4；
47.所述中控单元确定抓取装置需要施加的压力大小为ai时，抓取装置向所述上磁钢片的推入方向施加压力，大小为ai以使胶水固化，设定i＝1，2,3,4。
48.进一步地，所述中控单元判定胶水未固化完成时，中控单元计算胶水温度差值
△
h，其计算公式如下：
49.△
h＝(h0-h)
×
(h0/h)；
50.其中，h表示实际胶水温度，h0表示预设胶水温度。
51.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明所述的磁钢组安装固定方法在下磁钢片靠近预定位置时，通过将实际磁场力与预设磁场力进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，确定并涂抹胶水完成并将下磁钢片移动至预定位置时，通过将实际固定磁场力与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，若需要调整，根据磁场力差值确定下磁钢片的移动距离以完成下磁钢片的固定安装。从而能够通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，并在需要调整时，通过磁场力差值确定下磁钢片的移动距离或者需要下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，进而能够对下磁钢片的位置进行精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
52.尤其，本发明通过温度对胶水的固化情况进行确定并在未完成固化时通过施加压力的方式来促使胶水固化完成，从而能够有效提高安装的准确率，节省胶水固化的时间，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
53.进一步地，本发明通过将压力检测装置检测到的实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，确定并涂抹胶水完成并将下磁钢片移动至预定位置时，将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，若需要调整，根据磁场力差值确定下磁钢片的移动距离以完成下磁钢片的固定安装。从而能够通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，并在需要调整时，通过磁场力差值确定下磁钢片的移动距离或者需要下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，进而能够对下磁钢片的位置进行精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
54.进一步地，本发明通过将实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，从而能够自动识别磁钢的磁极并在适合的端面涂抹胶水，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
55.进一步地，本发明通过将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，从而能够通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，并在需要调整时，通过磁场力差值确定下磁钢片的移动距离或者需要下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，进而能够对下磁钢片的位置进行精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
56.进一步地，本发明通过将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l，从而能够在安装过程中自动识别磁钢的磁极并进行自动调整，精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
57.进一步地，本发明通过将实际胶水温度h与预设胶水温度h0进行比较以确定胶水是否固化完成，若固化完成，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置，从而能够通过温度对胶水的固化情况进行确定并在未完成固化时通过施加压力的方式来促使胶水固化完成，从而能够有效提高安装的准确率，节省胶水固化的时间，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
58.进一步地，本发明通过将胶水温度差值
△
h与胶水标准温度差值进行比较以确定所述抓取装置需要施加的压力大小，从而能够通过温度对胶水的固化情况进行确定并在未完成固化时通过施加压力的方式来促使胶水固化完成，从而能够有效提高安装的准确率，节省胶水固化的时间，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
附图说明
59.图1为本发明实施例磁钢组安装固定装置的结构示意图；
60.图2为本发明实施例磁钢组安装固定方法的流程示意图；
61.图中标记说明：1、磁钢槽；2、上磁钢片；3、下磁钢片；4、涂抹装置；5、抓取装置；6、机械手；7、压力检测装置；8、定位装置；9、温度检测片。
具体实施方式
62.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
63.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
64.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
65.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
66.请参阅图1和图2所示，图1为本发明实施例磁钢组安装固定装置的结构示意图，图2为本发明实施例磁钢组安装固定方法的流程示意图，本实施例的磁钢组安装固定装置，包括：
67.磁钢槽，用以将上磁钢片和下磁钢片安装至里面；
68.磁钢片，其与所述磁钢槽连接，包括上磁钢片和下磁钢片，用以通过安装方法安装至磁钢槽内；
69.充磁装置(图中未画出)，其与所述磁钢片连接，用以进行注磁；
70.涂抹装置，其与所述磁钢片连接，用以进行胶水涂抹；
71.抓取装置，其与所述磁钢片连接，其内设置有机械手和压力检测装置，机械手上设置有定位装置，抓取装置用以将磁钢片推入磁钢槽内，压力检测装置用以检测磁钢片周围的磁场力，机械手用以根据定位将所述下次钢片移动至预设位置；
72.温度检测片，其与所述抓取装置连接，用以对上磁钢片上的涂抹的胶水的温度进行检测以得到实际温度h；
73.中控单元(图中未画出)，其分别与所述涂抹装置、所述抓取装置、所述机械手和所述温度检测片连接，用以控制磁钢组的安装固定过程。
74.结合图1所示，基于上述磁钢组安装固定装置，本实施例的磁钢组安装固定方法，包括：
75.步骤s1，利用充磁装置将需要固定安装的上磁钢片和下磁钢片进行注磁；本实施例中，上磁钢片和下磁钢片在性质上没有区别，只是安装顺序不同。
76.步骤s2，利用涂抹装置将所述上磁钢片的一端面涂抹胶水后利用抓取装置将上磁钢片推入磁钢槽中并等待胶水固化，所述抓取装置在推入过程中，中控单元将磁钢槽的中心位置设置为目标点记为a，上磁钢片的中心位置设置为贴合点记为b，设置完成时，中控单元控制抓取装置移动上磁钢片以使贴合点b与目标点a重合，在胶水固化过程中，中控单元根据涂抹胶水的温度对固化效果进行确定并在需要时通过抓取装置施加压力以促使胶水固化；本实施例中，胶水可以是厌氧胶。一端面涂抹胶水需要根据电极进行实际判断，一般
为在磁钢远离磁钢槽的一端面涂抹胶水。本实施例中，中控单元控制抓取装置将贴合点b移动至目标点a并且与目标点a重合，目的是为了使上磁钢片一次到位，后续无需调整，节省时间，提高效率。
77.步骤s3,待胶水固化后，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置，在这个过程中，所述中控单元将所述压力检测装置检测到的实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，确定并涂抹胶水完成并将下磁钢片移动至预定位置时，再次利用压力检测装置对下磁钢片周围的磁场力进行检测以得到实际固定磁场力t，中控单元将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，若需要调整，根据磁场力差值确定下磁钢片的移动距离以完成下磁钢片的固定安装。本实施例中，胶水固化根据温度和缝隙进行确定。预定位置在未进行安装时已经进行设置，故而有可能并非是最合适的位置，为了安装的稳定性故而可能需要在安装的过程中进行调整。本实施例中，中控单元内设置有plc控制板。压力检测装置通过磁场力的大小来确定下磁钢片胶水涂抹的端面，根据磁体的同性相吸和异性排斥来确定磁场力的大小。装配磁极的确定旨在进一步确定胶水涂抹面。
78.所述步骤s3中，所述下磁钢片靠近预定位置时，具体而言，本发明通过将压力检测装置检测到的实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，确定并涂抹胶水完成并将下磁钢片移动至预定位置时，将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，若需要调整，根据磁场力差值确定下磁钢片的移动距离以完成下磁钢片的固定安装。从而能够通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，并在需要调整时，通过磁场力差值确定下磁钢片的移动距离或者需要下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，进而能够对下磁钢片的位置进行精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
79.具体而言，所述步骤s3中，所述下磁钢片靠近预定位置时，利用所述压力检测装置对下磁钢片靠近上磁钢片方向的磁场力进行检测，所述中控单元将测得的磁场力设置为实际磁场力f，设置完成时，中控单元将实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极；
80.若f≤f0，所述中控单元判定下磁钢片的装配磁极为靠近上磁钢片方向的端面；
81.若f＞f0，所述中控单元判定下磁钢片的装配磁极为远离上磁钢片方向的端面；
82.所述中控单元确定下磁钢片的装配磁极为远离上磁钢片方向的端面时，所述机械手6将抓取的下磁钢片进行旋转以使靠近上磁钢片方向的端面为装配磁极并利用涂抹装置涂抹胶水并将下磁钢片移动至预定位置。
83.具体而言，本发明通过将实际磁场力f与预设磁场力f0进行比较以确定下磁钢片的装配磁极，从而能够自动识别磁钢的磁极并在适合的端面涂抹胶水，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
84.具体而言，所述中控单元确定所述下磁钢片的装配磁极且涂抹胶水完成并利用机械手6将下磁钢片移动至预定位置时，利用所述压力检测装置对下磁钢片周围的磁场力进行检测，中控单元将其设置为实际固定磁场力t，设置完成时，中控单元将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整；
85.其中，所述中控单元设置有标准固定磁场力，包括第一标准固定磁场力t1和第二
标准固定磁场力t2，其中，t1＜t2；
86.若t＜t1，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整；
87.若t1≤t≤t2，所述中控单元判定固定安装位置无需进行调整；
88.若t＞t2，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整；
89.其中，标准固定磁场力t0通过中控单元设置得到。
90.本实施例中，实际固定磁场力t与实际固定磁场力t之间没有关系。
91.具体而言，本发明通过将实际固定磁场力t与标准固定磁场力进行比较以确定固定安装位置是否需要进行调整，从而能够通过磁场力确定装配磁极以及安装位置的调整情况，并在需要调整时，通过磁场力差值确定下磁钢片的移动距离或者需要下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，进而能够对下磁钢片的位置进行精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
92.具体而言，所述中控单元判定固定安装位置需要进行调整时，中控单元计算磁场力差值，其计算公式如下：
93.当t＜t1时，
△
ta＝(t1-t)
×
(t1/t)；
94.当t＞t2时，
△
tb＝(t-t2)
×
(t/t2)2；
95.其中，t表示实际固定磁场力，t1表示第一标准固定磁场力，t2表示第二标准固定磁场力。
96.具体而言，所述中控单元确定磁场力差值为
△
ta时，中控单元将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l；
97.其中，所述中控单元还设置有标准磁场力差值，包括第一标准磁场力差值
△
t1和第二标准磁场力差值
△
t2，其中，
△
t1＜
△
t2；
98.若
△
ta＜
△
t1，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d1；
99.若
△
t1≤
△
ta＜
△
t2，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d2；
100.若
△
ta＞
△
t2，所述中控单元判定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l＝d3；
101.其中，di表示下磁钢片移动的距离，通过中控单元设置得到，设定i＝1,2,3。
102.具体而言，本发明通过将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离l，从而能够在安装过程中自动识别磁钢的磁极并进行自动调整，精确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
103.具体而言，所述中控单元确定磁场力差值为
△
tb时,中控单元将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离m；
104.其中，所述中控单元还设置有胶水补涂量，包括第一移动距离m1，第二移动距离m2和第三移动距离m3，其中，m1＜m2＜m3；
105.若
△
tb＜
△
t1，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m1；
106.若
△
t1≤
△
tb＜
△
t2，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m2；
107.若
△
tb＞
△
t2，所述中控单元下磁钢片向上磁钢片移动的距离为m3；
108.所述中控单元确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离为mj时，设定j＝1,2,3,所述机械手用以根据定位将所述下次钢片移动至预设位置以使下磁钢片安装完成。
109.具体而言，本发明通过将磁场力差值与标准磁场力差值进行比较以确定下磁钢片向上磁钢片移动的距离m，从而能够在安装过程中自动识别磁钢的磁极并进行自动调整，精
确调整，有效避免了磁钢装错，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
110.具体而言，所述步骤s2中，所述胶水固化过程中，利用温度检测片对所述上磁钢片上涂抹的胶水温度进行检测，中控单元将测得的温度设置为实际胶水温度h，设置完成时，中控单元将实际胶水温度h与预设胶水温度h0进行比较以确定胶水是否固化完成，若固化完成，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置；
111.若h≤h0，所述中控单元判定胶水固化完成；
112.若h＞h0，所述中控单元判定胶水未固化完成；
113.其中，预设胶水温度h0通过中控单元设置得到。
114.具体而言，本发明通过将实际胶水温度h与预设胶水温度h0进行比较以确定胶水是否固化完成，若固化完成，利用机械手抓取所述下磁钢片使其逐步靠近预定位置，从而能够通过温度对胶水的固化情况进行确定并在未完成固化时通过施加压力的方式来促使胶水固化完成，从而能够有效提高安装的准确率，节省胶水固化的时间，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
115.具体而言，所述中控单元判定胶水未固化完成时，中控单元计算胶水温度差值
△
h，计算完成时，中控单元将胶水温度差值
△
h与胶水标准温度差值进行比较以确定所述抓取装置需要施加的压力大小；
116.其中，所述中控单元还设置有胶水标准温度差值和标准施加压力值，所述胶水标准温度差值包括胶水标准温度第一差值
△
h1，胶水标准温度第二差值
△
h2和胶水标准温度第三差值
△
h3，其中，
△
h1＜
△
h2＜
△
h3；所述标准施加压力值包括第一标准施加压力值a1，第二标准施加压力值a2，第三标准施加压力值a3和第四标准施加压力值a4，其中，a1＜a2＜a3＜a4；
117.若
△
h＜
△
h1，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a1；
118.若
△
h1≤
△
h＜
△
h2，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a2；
119.若
△
h2≤
△
h＜
△
h3，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a3；
120.若
△
h≥
△
h3，所述中控单元判定抓取装置需要施加的压力大小为a4；
121.所述中控单元确定抓取装置需要施加的压力大小为ai时，抓取装置向所述上磁钢片的推入方向施加压力，大小为ai以使胶水固化，设定i＝1，2,3,4。
122.具体而言，本发明通过将胶水温度差值
△
h与胶水标准温度差值进行比较以确定所述抓取装置需要施加的压力大小，从而能够通过温度对胶水的固化情况进行确定并在未完成固化时通过施加压力的方式来促使胶水固化完成，从而能够有效提高安装的准确率，节省胶水固化的时间，提高了磁钢的安装效率，进而提高了小磁体的生产效率。
123.具体而言，所述中控单元判定胶水未固化完成时，中控单元计算胶水温度差值
△
h，其计算公式如下：
124.△
h＝(h0-h)
×
(h0/h)；
125.其中，h表示实际胶水温度，h0表示预设胶水温度。
126.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。