清洁装置及应用该清洁装置的清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种清洁装置及应用该清洁装置的清洁机器人，属于清洁技术领域。


背景技术：

2.目前，扫地机器人大多具有拖地功能，也就是在扫地机器人的底部设置有清洁装置，在扫地机器人前部的吸尘口完成吸尘后，扫地机器人后部的清洁装置再对地面进行拖擦，进一步对地面进行清洁。
3.现有技术中，驱动清洁装置的电机与清洁装置直接连接，在使用过程中机器人震动幅度较大，长时间使用，会导致机器人的连接装置松动，缩短机器人的使用寿命，同时，电机震动产生的噪音较大，无法满足现代社会对室内噪音的需求。
4.有鉴于此，确有必要对现有的清洁装置提出改进，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种清洁装置以及应用该清洁装置的清洁机器人，以解决现有清洁机器人震动幅度较大以及震动产生噪音较大的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁装置，包括固定部、与所述固定部滑动连接的移动支架以及安装在移动支架上的清洁件，所述固定部上设有驱动装置以及供收容所述驱动装置的驱动盒，所述固定部上还设有减震装置，所述驱动盒与所述驱动装置通过所述减震装置进行连接，以使得所述驱动装置在工作过程中产生的震动和噪音传递至所述减震装置。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动盒内设有安装柱，所述驱动装置上设有连接孔，所述连接孔套设在所述安装柱的外侧，以连接所述驱动装置与所述驱动盒，所述减震装置设于所述安装柱与所述连接孔之间。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述安装柱的与所述固定部连接的一端为固定端、另一端为自由端，所述固定端与所述驱动盒固定连接，所述减震装置套设在所述自由端的外侧，且所述自由端的直径小于所述固定端的直径，以限制所述减震装置的安装位置。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述减震装置上设有安装孔，所述安装孔贯穿所述减震装置，以便套设在所述自由端的外侧。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述减震装置包括上端部、下端部以及连接上端部和下端部的连接部，所述连接孔的一侧设有开口，所述连接部穿过所述开口且限位收容在所述连接孔内，所述上端部与所述下端部分别置于所述连接孔的上下两侧。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置上开设有至少四个连接孔，所述安装柱对应设置有至少四个，所述减震装置也对应设置有至少四个，且相邻两个减震装置的上端部相互连接、下端部也相互连接。
12.本实用新型还提供了一种清洁机器人，包括主体、与所述主体固定连接的驱动元
件以及前述的清洁装置，所述清洁装置的固定部上设有升降装置，所述清洁装置通过所述升降装置与所述驱动元件连接，以在所述驱动元件控制所述升降装置上升或下降时，使所述清洁装置相对于所述主体上升或下降。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述升降装置包括连接件和活动件，所述连接件与所述固定部固定连接，所述活动件与所述驱动元件转动连接，所述连接件与所述活动件转动连接。
14.作为本实用新型的进一步改进，所述连接件上设有连接槽和位于所述连接槽两侧的旋转孔，所述活动件上设有限位孔以及与所述限位孔紧密连接的转动轴，所述活动件至少部分收容在所述连接槽内，并通过所述转动轴与所述连接件活动连接。
15.作为本实用新型的进一步改进，所述转动轴收容在所述旋转孔内且与所述旋转孔转动连接，所述旋转孔的尺寸大于所述转动轴的尺寸，以使得所述转动轴能够沿所述旋转孔上下滑动，使所述清洁装置能够适应高低起伏的地面。
16.本实用新型的有益效果是：本实用新型的清洁装置通过在驱动装置和驱动盒之间设置减震装置，避免了驱动装置与驱动盒之间的碰撞以及摩擦，驱动装置在运行过程中将产生的震动传递至减震装置，减震装置吸收驱动装置的震动，降低了清洁装置的震动，进一步降低了清洁装置在工作时的噪音。
附图说明
17.图1是符合本实用新型优选实施例的清洁机器人的分解图。
18.图2是图1中清洁装置的爆炸图。
19.图3是图2中固定部的立体示意图。
20.图4是图3所示的固定部的第一角度示意图。
21.图5是图3所示的固定部的第二角度示意图。
22.图6是图3中主升降装置的立体示意图。
23.图7是图3中副升降装置的立体示意图。
24.图8是本实用新型中主升降装置和副升降装置与主体的连接示意图。
25.图9是图8中主升降装置与主体连接的局部放大图。
26.图10是图8中副升降装置与主体连接的局部放大图。
27.图11是图3中驱动装置和驱动盒的爆炸图。
28.图12是图11中下壳体的局部放大图。
29.图13是图11中上壳体的立体示意图。
30.图14是图11中驱动装置的立体示意图。
31.图15是图11中减震装置的立体示意图。
32.图16是图5中固定部下表面的爆炸图。
33.图17是图16中凹槽的局部放大图。
34.图18是图16中滑动盖的立体图。
35.图19是图2中移动支架的爆炸图。
36.图20是图19所示的主滑动件的局部放大图。
37.图21是图19所示的副滑动件的立体图。
具体实施方式
38.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
39.请参阅图1所示，本实用新型揭示了一种清洁机器人100，用于对地面进行清扫并进行清洁。清洁机器人100包括外壳体400、主体300、行走装置(未图示)、清扫装置(未图示)、集尘装置(未图示)、旋转测距装置500、控制装置(未图示)、电源装置(未图示)以及清洁装置200，其中，行走装置、清扫装置、集尘装置、旋转测距装置500、控制装置、电源装置以及清洁装置200均与主体300连接，外壳体400罩设在主体300的外侧，以对内部组件进行保护，同时，使清洁机器人100的外表更加美观。
40.本技术中，外壳体400、主体300、行走装置、清扫装置、集尘装置、旋转测距装置500、电源装置以及控制装置的具体结构以及各部件之间的连接配合关系均可按照现有技术方案进行设计，此处不再详细描述。
41.本技术的主要改进点在于清洁装置200，故以下说明书部分将对清洁装置200的具体结构进行详细描述。清洁机器人100工作时，清洁装置200安装在清洁机器人100贴近地面的一侧，定义清洁装置200贴近地面的方向为“下”，清洁装置200远离地面的方向为“上”，沿清洁机器人100前进方向的左侧为“左”，右侧为“右”，前进方向为“前”，前进方向的反方向为“后”。
42.请参阅图2所示，清洁装置200自上而下分别为固定部201、与固定部201滑动连接的移动支架202以及安装在移动支架202上的清洁件203，其中，固定部201的一侧与移动支架202连接，另一侧与主体300连接，实现了清洁装置200与主体300的连接；移动支架202相对于固定部201可以水平移动，以实现对待清洁地面的反复清洁；清洁件203通过连接单元204与移动支架202连接，实现清洁件203与移动支架202的同步移动。
43.本实施例中，固定部201和移动支架202上均开设有固定孔(未图示)和与固定孔对应的固定件(未图示)，固定件穿过固定孔将其它装置(包括以下说明书中的升降装置1、主滑动件9和副滑动件10)固定连接在固定部201和移动支架202上，固定孔为螺孔，固定件为螺丝，当然，在其他实施例中，可以根据实际情况使用其它装置来进行连接，例如：通过连接胶将其它装置连接在固定部201或移动支架202上，此处不做任何限制。
44.本实施例中，其他装置与固定部201或移动支架202连接的位置均设有凸条206，多个凸条206围设形成一个定位框(未标号)，实现了其它装置在固定部201或移动支架202上的定位，固定孔开设在定位框内，固定件穿过固定孔与其他装置连接，实现了其他装置与固定部201或移动支架202的固定连接。
45.本实施例中，清洁件203为抹布，连接单元204为魔术贴，抹布通过魔术贴贴在移动支架202的一侧，实现清洁件203与移动支架202的连接，当然，在其他实施例中，清洁件203可以根据实际情况进行设置，只要能够实现对待清洁地面的摩擦即可，连接单元204也可以根据实际情况进行设置，例如：使用粘接胶进行连接，或者不设置连接单元204，直接将清洁件203固定在移动支架202上，此处对清洁件203的材质以及连接单元204的形式不作任何限制。
46.请参阅图2～图7所示，固定部201上设有升降装置1、驱动盒2、驱动装置3、减震装置4、驱动孔5以及导向装置6，其中，升降装置1通过固定件与固定部201进行连接；驱动盒2
与固定部201固定连接，驱动装置3收容在驱动盒2内；驱动盒2与驱动装置3通过减震装置4进行连接，以使得驱动装置3在工作过程中产生的震动和噪音传递至减震装置4，减少驱动装置3和驱动盒2之间的碰撞和摩擦，降低清洁装置200在运行时产生的震动和噪音；固定部201和移动支架202通过导向装置6滑动连接，实现了移动支架202与固定部201的滑动连接。
47.请参阅图6和图7所示，升降装置1的一端与固定部201固定连接，另一端与主体300可转动连接。升降装置1包括主升降装置11和副升降装置12，其中，主升降装置11和副升降装置12均包括连接件13和活动件14，连接件13和活动件14之间为可转动连接，连接件13与固定部201固定连接，活动件14与主体300转动连接，主升降装置11和副升降装置12的区别点在于活动件14与主体300的连接方式不同。
48.连接件13的下端安装在固定部201上表面的定位框内，通过固定件穿过固定孔与连接件13连接，连接件13的上端设有连接槽131和旋转孔132，连接槽131自连接件13的上端向固定部201方向凹陷，且沿清洁机器人100的行进方向贯穿连接件13，实现将活动件14的一端收容在连接槽131内。旋转孔132分别开设在连接槽131的两个侧壁上，旋转孔132的形状为椭圆形或长方形，以便连接件13与活动件14之间为可转动连接。
49.主升降装置11中的活动件14包括转动轴141以及开设在活动件14两端的限位孔142，其中，转动轴141穿过活动件14一端的限位孔142且与限位孔142活动连接，活动件14置于转动轴141的中间部位，即，转动轴141与活动件14相对转动，实现转动轴141与活动件14的活动连接，转动轴141的两端分别置于连接槽131的两个侧壁上的旋转孔132内，转动轴141可在旋转孔132内转动，同时转动轴141也可以在旋转孔132内上下移动，实现活动件14与连接件13的可转动连接，进一步的，当清洁装置200清洁凹凸不平的地面时，通过转动轴141可在旋转孔132内上下移动，实现清洁装置200对高低不平的地面进行清洁。
50.活动件14另一端设有连接轴143，连接轴143自活动件14的左右两侧向外延伸，限位孔142开设在连接轴143上并贯穿连接轴143，通过限位孔142将连接轴143与主体300连接，实现主升降装置11与主体300连接。
51.副升降装置12中的活动件14包括转动轴141以及开设在活动件14两端的限位孔142，转动轴141穿过限位孔142并与限位孔142活动连接，活动件14置于转动轴141的中间部位，即，转动轴141与活动件14相对转动，实现了转动轴141与活动件14的活动连接。活动件14的一端通过转动轴141与连接件13可转动连接，另一端通过转动轴141与主体300连接，与连接件13连接的转动轴141的两端分别置于旋转孔132内，旋转孔132的尺寸大于转动轴141的尺寸，转动轴141可在旋转孔132内转动，实现了活动件14与连接件13的可转动连接，同时转动轴141也可以在旋转孔132内上下移动，实现清洁装置200对高低不平的地面进行清洁。
52.本实施例中，主升降装置11设有一个，且设于固定部201的中间位置，副升降装置12设有两个，且副升降装置12分别设于固定部201的左右端，当然，在其他实施例中，主升降装置11和副升降装置12的数量可根据实际情况进行调整，此处不做任何限制。
53.请参阅图8～图10所示，清洁装置200置于清洁机器人100主体300与地面之间，清洁装置200与主体300活动连接，具体为，主体300靠近清洁装置200的一侧开设有供副升降装置12穿过的孔304、与副升降装置12抵接的限位板302以及限制转动轴141移动的限位块303，同时，主体300靠近清洁装置200的一侧还设有驱动主升降装置11转动的驱动元件305(本实施例中，驱动元件305为电机)及减速装置306。
54.限位板302分别设于供副升降装置12穿过的孔304的左右两侧，连接轴143穿过孔304并可以在孔304内转动，实现副升降装置12与主体300的连接。限位块303设于限位板302与孔304之间，用于限制转动轴141的移动，在安装副升降装置12时，连接轴143分别穿过限位孔142和孔304，将副升降装置12与主体300进行连接，随后将限位块303抵持在转动轴141与限位板302之间，以限制转动轴141的移动，清洁机器人100运行的过程中，实现转动轴141始终收容在孔304内，避免转动轴141从孔304中脱落，导致清洁装置200的损坏。
55.驱动元件305及减速装置306用于驱动主升降装置11上升或下降，具体为：驱动元件305及减速装置306与主体300通过固定件固定连接，减速装置306的一端连接驱动元件305，另一端与主升降装置11的限位孔142连接，用于将驱动元件305的转速减弱，实现主升降装置11的缓慢上升或下降，避免上升或下降速度过快损坏主升降装置11。
56.安装时，首先，使用固定件将连接件13与固定部201固定连接，然后，将主升降装置11的活动件14通过限位孔142与减速装置306连接，将副升降装置12的活动件14通过转动轴141穿过限位孔142以及孔304与主体300连接，并将限位块303卡持在转动轴141与限位板302之间，最后，通过转动轴141穿过限位孔142以及旋转孔132，将活动件14与连接件13进行连接。
57.如此设置，实现驱动元件305驱动主升降装置11旋转，同时带动副升降装置12旋转，同时，驱动清洁装置200相对于主体300上下移动，在遇到需要反复清洁的地面时，清洁机器人100控制清洁装置200下移，使清洁装置200与地面接触，进而对该地面进行清洁，当清洁装置200对该地面完成清洁后，驱动元件305控制清洁装置200上移，使清洁装置200远离地面，减少清洁机器人100与地面的摩擦，保证清洁机器人100的正常工作。
58.请参阅图11～图15所示，驱动盒2设于固定部201与主体300之间，且驱动盒2与固定部201固定连接，驱动盒2包括上壳体21、下壳体22以及开设在驱动盒2上的通孔23，上壳体21与下壳体22可拆卸连接，且在上壳体21和下壳体22之间形成一个收容腔，驱动装置3收容在该收容腔内，驱动装置3通过通孔23与移动支架202连接，并驱动移动支架202移动。
59.通孔23由上壳体21和下壳体22共同组成，上壳体21一侧的边缘设有一个半圆形的缺口，下壳体22的边缘与上壳体21相对应的一侧也设有一个半圆形的缺口，当上壳体21与下壳体22连接时，两个半圆形的缺口组合共同形成该通孔23。
60.上壳体21上设有锁紧孔211、扣合件212和电源孔213，锁紧孔211自上壳体21的上表面向下壳体22方向延伸且贯穿上壳体21。扣合件212自上壳体21的下表面向下壳体22延伸，且扣合件212的末端设有扣合孔2121。电源孔213设于上壳体21的上表面，电源线34穿过电源孔213向驱动装置3供电。
61.下壳体22上设有安装柱221、锁紧柱222以及卡合件223，安装柱221与锁紧柱222均设于驱动盒2内，均自固定部201向主体300方向延伸，安装柱221的高度大于下壳体22的高度，当上壳体21与下壳体22连接时，安装柱221的上端与上壳体21的内顶壁抵接。锁紧柱222的上端与下壳体22的上端平齐，且锁紧柱222与锁紧孔211相对应，安装时，通过固定件穿过锁紧孔211与锁紧柱222连接，实现上壳体21与下壳体22的固定连接。卡合件223设于下壳体22的内侧，且卡合件223的设置位置与扣合件212相对应，当上壳体21与下壳体22连接时，卡合件223刚好置于扣合孔2121内，实现上壳体21与下壳体22的卡扣连接。
62.本实施例中，卡合件223与扣合件212均设置有四个，锁紧柱222与锁紧孔211均设
置有两个，当然，在其他实施例中，卡合件223、扣合件212、锁紧柱222和锁紧孔211的数量可根据实际情况设置为其他数量，只要卡合件223和扣合件212的数量相同，锁紧件与锁紧孔211的数量相同即可，此处不作任何限制。
63.本实施例中，上壳体21和下壳体22通过卡合件223与扣合件212实现连接，同时，通过锁紧孔211和锁紧柱222对上壳体21和下壳体22进一步连接，也就是说，上壳体21和下壳体22之间为双重连接，当然，在其他实施例中，可以根据实际情况设置上壳体21和下壳体22之间的连接装置，可以仅设置其中一种连接方式，也可以设置为其他的连接方式，只要能够实现上壳体21与下壳体22连接即可，此处不做任何限制。
64.安装柱221包括固定端2211和自由端2212，安装柱221与固定部201连接的一端为固定端2211，另一端为自由端2212，其中，自由端2212的直径小于固定端2211的直径。固定端2211的侧壁与驱动盒2固定连接，且固定端2211的一端与固定部201连接，另一端与下壳体22的边缘平齐，也就是说，自由端2212的下端与下壳体22的边缘平齐，上端与上壳体21抵接。当然，在其他实施例中，安装柱221的固定端2211可以不与驱动盒2连接，此处不做任何限制。
65.驱动装置3包括电机、围设在电机外侧的壳体33以及与电机连接的偏心轮32，电机的具体结构可根据现有技术进行设计，此处不再详细说明。电机包括与电机连接的电源线34或数据线以及输出动力的动力输出轴，电源线34或数据线通过上壳体21的电源孔213与设置在主体300上的电源装置连接，电源装置向电机提供电能，以供电机进行动力输出。
66.偏心轮32上设有偏心柱321，偏心轮32为圆形，偏心柱321到圆心的距离介于零和偏心轮32的半径之间，偏心柱321自偏心轮32外表面沿动力输出轴的方向延伸。偏心轮32设于驱动盒2的外部，且与通孔23相对应设置，动力输出轴穿过通孔23与偏心轮32的圆心进行连接，也就是说，电机在驱动盒2内转动，通过动力输出端穿过通孔23将动力输出到偏心轮32上，以带动偏心轮32转动。
67.壳体33围设在电机外侧，且自电机外侧向外突伸形成连接板331，连接板331的突伸方向与电机动力输出的方向垂直，连接板331上开设有连接孔31以及与连接孔31对应的开口311，开口311自连接孔31向远离电机的一侧延伸，且开口311的尺寸小于连接孔31的直径。
68.本实施例中，连接板331设有两个，分别设于电机的左右两端且相互对称，每个连接板331上设有两个连接孔31以及开口311，定义两个连接孔31中间的连接板331为隔板3311，也就是说，两个连接孔31为独立的连接孔31，当然，在其他实施例中，可以根据实际情况设置多个连接板331，每个连接板331上可以设置一个或多个连接孔31以及开口311，此处不作任何限制。
69.减震装置4呈哑铃形设置，包括安装孔41、上端部42、下端部43以及连接部44，其中，上端部42和下端部43通过连接部44连接，上端部42和下端部43的尺寸均大于连接部44的尺寸，安装孔41自上端部42向下端部43的方向延伸，也就是说，安装孔41贯穿了减震装置4。
70.本实施例中，减震装置4设有四个，且每两个减震装置4相互连接，具体为，每两个减震装置4的上端部42相互连接，下端部43也相互连接，也就是说，每两个减震装置4连接后，第一个减震装置4的上端部42、下端部43和连接部44与第二个减震装置4的上端部42、下
端部43和连接部44共同围设形成一个收容空间，定义该收容空间为减震孔45，当然，在其他实施例中，减震装置4的数量可以根据实际情况进行设置，多个减震装置4之间可以根据实际情况进行连接，可以不连接或多个减震装置4共同连接。
71.驱动装置3收容在驱动盒2内，驱动装置3可以通过连接孔31套设在安装柱221的外侧，实现驱动装置3和驱动盒2的连接，减震装置4设于安装柱221与连接孔31之间，以将驱动装置3运转时产生的震动和噪音传递至减震装置4，最后在传递至驱动盒2，一方面减少了驱动装置3与驱动盒2的碰撞和摩擦，另一方面，减震装置4可以吸收驱动装置3产生的震动，减弱驱动装置3在运行时产生的噪音和震动，具体为：连接孔31的直径大于自由端2212的直径，连接孔31的直径与连接部44的直径相同，以便将连接部44收容于连接孔31；安装孔41的直径与自由端2212的直径相同，连接部44的直径大于开口311的尺寸，以便将自由端2212收容在安装孔41内，且连接部44不会从连接孔31中脱落，保证连接的稳定性。
72.本实施例中，减震装置4设有四个，连接孔31设有四个，安装柱221设有四个，减震装置4、连接孔31以及安装柱221相互对应设置，两个减震装置4之间通过上端部42和下端部43进行连接，安装后，隔板3311置于减震孔45内，上端部42和下端部43分别置于连接孔31的上下两侧，当然，在其他实施例中，减震装置4、连接孔31以及安装柱221的数量可根据实际情况进行设置，只要减震装置4、连接孔31以及安装柱221各自数量相互对应即可，此处不作任何限制。
73.安装时，首先，将减震装置4的连接部44穿过驱动装置3的开口311且限位收容在连接孔31内，上端部42和下端部43分别置于连接孔31的上下两侧，隔板3311置于减震孔45内；然后，安装柱221的自由端2212穿过减震装置4的安装孔41，由于自由端2212的直径小于的固定端2211直径，故，减震装置4套设在自由端2212的外侧，固定端2211与减震装置4相互抵接，以限制减震装置4的安装位置，电机的动力输出端通过通孔23伸出驱动盒2，将偏心轮32安装在电机的动力输出端；最后，将上壳体21罩设在驱动装置3上，自由端2212与上壳体21相互抵接，上壳体21和下壳体22通过卡扣进行初步连接，通过固定件穿过锁紧孔211与锁紧柱222连接，实现上壳体21和下壳体22的固定连接。
74.驱动孔5贯穿固定部201，驱动孔5设于偏心轮32的旁侧且为长方形设置，连接装置穿过驱动孔5，以将固定部201与移动支架202进行连接。
75.请参阅图16～图18所示，导向装置6设于固定部201的下表面，导向装置6包括凹槽62、滑动轴61、滑动盖63以及扣持部64，固定部201的底部向上凹陷形成凹槽62，滑动轴61收容在凹槽62内，滑动盖63固定在固定部201的底部，用于遮盖凹槽62的外边缘，以将滑动轴61固定在凹槽62内，扣持部64设于凹槽62的外边缘，具体为：沿凹槽62的边缘向固定部201凹陷以形成扣持部64。
76.凹槽62的形状为长方形，凹槽62内形成有限位槽621，限位槽621自凹槽62的内侧壁向远离凹槽62的方向凹陷，且自凹槽62的边缘延伸至凹槽62的底壁，限位槽621设有两个，分别设于凹槽62相对的两端。
77.滑动盖63可以通过固定件穿过滑动盖63的两端与固定部201上的固定孔连接，滑动盖63包括卡持部631、穿孔632和限位柱633，卡持部631自滑动盖63的边缘向固定部201方向延伸，卡持部631的末端设有与扣持部64相对应的凸块；穿孔632设于滑动盖63的中间位置，穿孔632为长方形；限位柱633自滑动盖63的两端向固定部201方向延伸，限位柱633与限
位槽621相对应的设置有两个，且限位柱633的大小与限位槽621的大小相同，限位柱633远离滑动盖63的一端为限位柱末端，限位柱末端朝向滑动盖63方向凹陷形成弧形结构，一方面用于增加限位柱633与滑动轴61的接触面积，防止滑动轴61移动；另一方面与限位槽621相互配合形成供限位收容滑动轴61的限位空间。
78.滑动轴61的两端分别收容在凹槽62两侧的限位槽621内，限制滑动轴61在限位槽621内的安装位置，保证滑动轴61在凹槽62内不会左右晃动。当滑动盖63遮盖在凹槽62的外边缘时，卡持部631与扣持部64相互配合，以将滑动盖63与固定部201进行卡扣连接；限位柱633的形状和大小与限位槽621对应设置，限位柱633收容在限位槽621内，并通过限位柱633末端的弧形结构与滑动轴61抵接，以限制滑动轴61不会上下滑动，也就是说，限位柱633和限位槽621相配合，将滑动轴61限位固定在凹槽62内，避免滑动轴61在凹槽62内转动。
79.本实施例中，滑动盖63与固定部201通过卡扣装置完成初步连接，随后使用固定件穿过滑动盖63的两端与固定孔连接，完成滑动盖63与固定部201的进一步连接，当然，在其他实施例中，滑动盖63和固定部201可以通过其他方式进行连接，只要实现将滑动盖63固定连接在固定部201上即可，此处不作任何限制。
80.请参阅图19-图21所示，移动支架202包括主滑动件9、副滑动件10、刮水器8和固定块7，其中，移动支架202的上表面设有凸楞71，多个凸楞71连接形成固定框，固定块7设于固定框内，用于检测移动支架202是否与固定部201连接，若固定块7未检测到移动支架202与固定部201连接，则清洁装置200不会启动清洁功能，固定块7检测到移动支架202与固定部201连接，则清洁装置200可使用清洁功能，如此设置，以保证移动支架202与固定部201的稳定连接，避免清洁装置200出现意外损坏。
81.刮水器8设于移动支架202与主体300连接的一侧，刮水器8的上端与移动支架202的边缘连接，下端与地面进行接触，移动支架202带动刮水器8下端移动，实现刮水器8对地面的水渍进行清除，同时，刮水器8还可以对附着在地面的杂物进行清理，提高清洁机器人100的清洁效率。
82.主滑动件9包括驱动件92和传动杆91，驱动件92的一端与移动支架202固定连接，另一端与传动杆91可转动连接，传动杆91的一端与驱动件92活动连接，另一端与偏心轮32连接，具体的：驱动件92穿过固定部201上的驱动孔5与移动支架202连接，驱动件92可在驱动孔5内前后移动，传动杆91与偏心轮32连接，将驱动装置3的动力传输至驱动件92，进一步传输至移动支架202，偏心轮32将驱动装置3的旋转动力转化为移动支架202前后移动的驱动力，实现了移动支架202相对于固定部201做往复式移动，以对同一块地面进行反复清洁，提高清洁装置200的清洁能力。
83.驱动件92包括凹形结构921以及开设在凹形结构921左右两侧壁的定位孔922，凹形结构921自驱动件92的上端向移动支架202方向凹陷，且凹形结构921的前侧穿透驱动件92。
84.传动杆91包括传动孔、传动轴911和传动轮912，传动杆91的一端收容在凹形结构921内，具体为：传动孔开设在传动杆91的两端，传动轴911穿过传动杆91一端的传动孔与驱动件92上的定位孔922，传动轴911与传动孔活动连接，传动轴911与定位孔922可转动连接，以将传动杆91和驱动件92活动连接，也就是说，传动杆91通过传动轴911和传动孔与驱动件92连接，传动杆91置于传动轴911的中间位置，凹形结构921左右两侧壁的定位孔922连接在
转动轴141的两端，实现了传动杆91与驱动件92的可转动连接。
85.传动杆91的另一端与偏心轮32活动连接，驱动装置3带动偏心轮32旋转，偏心轮32带动传动杆91在前后方向或左右方向移动，传动杆91带动移动支架202在前后方向或左右方向上做往复式移动，具体为：传动轮912设于传动杆91远离驱动件92的一端且位于传动杆91与驱动装置3的中间，传动轮912通过传动孔与传动杆91固定连接，传动轮912上开设有偏心孔913，偏心孔913与偏心柱321活动连接，运行时，驱动装置3带动偏心轮32旋转，通过偏心柱321与偏心孔913的活动连接，将偏心轮32旋转的动力转化为传动杆91前后移动的驱动力，以实现驱动装置3带动移动支架202在前后方向或左右方向上做往复式移动。
86.副滑动件10上设有滑动孔101，固定件穿过移动支架202上的固定孔与副滑动件10连接，以将副滑动件10固定在移动支架202上，滑动孔101开设在副滑动件10远离移动支架202的一端，滑动孔101沿清洁装置200往复式移动的方向贯穿副滑动件10。
87.副滑动件10至少部分收容在导向装置6内且与导向装置6滑动连接，具体为：滑动轴61伸入滑动孔101内，且滑动轴61的轴向方向上的长度大于滑动孔101的轴向方向上的长度，实现副滑动件10能够沿滑动轴61滑动；滑动盖63罩设在凹槽62的边缘，滑动盖63上设有穿孔632，副滑动件10穿过穿孔632与滑动轴61连接，通过限位柱633和限位槽621将滑动轴61固定在凹槽62内，进一步提高了副滑动件10与导向装置6连接的稳定性。
88.移动支架202通过主滑动件9和副滑动件10与固定部201连接，主滑动件9与副滑动件10均设置在移动支架202的朝向固定部201的一侧并朝向固定部201突伸，具体为：主滑动件9的一端与移动支架202固定连接，另一端穿过固定部201的驱动孔5与驱动装置3连接，以将驱动装置3的动力传输至移动支架202，驱动移动支架202在前后方向或左右方向上做往复式移动，副滑动件10的一端与移动支架202固定连接，另一端部分收容在导向装置6内且与导向装置6滑动连接，当移动支架202做往复式移动时，副滑动件10在导向装置6内滑动，提高了移动支架202与固定部201的连接稳定性。
89.安装时，首先，将主滑动件9和副滑动件10安装在移动支架202上，然后，副滑动件10穿过穿孔632，并在穿过穿孔632后将滑动轴61伸入滑动孔101内，随后将滑动盖63安装在固定部201上，通过卡扣连接进行初步固定，使用固定件穿过固定部201上的固定孔与滑动盖63连接，实现副滑动件10的组装；最后，将主滑动件9与驱动装置3的偏心轮32连接，完成移动支架202与固定部201的组装。
90.本实施例中，导向装置6设有三个，副滑动件10也设有三个，分别位于固定部201的左右两端和后端，当然，在其他实施例中，导向装置6和副滑动件10的数量和安装位置可以根据实际情况进行设置，只要副滑动件10与导向装置6互相对应设置即可，此处不做任何限制。
91.总的来说：
92.①
将驱动件92与传动杆91通过传动轴911进行连接，组装得到主滑动件9，然后将连接件13与活动件14通过转动轴141进行连接，组装得到主升降装置11和副升降装置12。
93.②
将主滑动件9和副滑动件10通过固定件固定连接在移动支架202上，然后，将固定块7安装在移动支架202的凸楞71内，最后，将主升降装置11和副升降装置12通过固定件连接在固定部201上。
94.③
将清洁件203通过连接单元204连接在移动支架202的下端，然后将副升降装置
12穿过滑动盖63的穿孔632，随后将滑动轴61伸入副升降装置12的滑动孔101内。
95.④
将主滑动件9伸入固定部201的驱动孔5内，并将滑动盖63与凹槽62的外边缘通过卡扣进行连接，随后使用固定件穿过固定孔并与滑动盖63的两端进行连接，以将移动支架202滑动连接在固定部201的下方。
96.⑤
将减震装置4通过开口311卡入连接孔31中，然后将安装孔41套设在安装柱221上，最后将上壳体21与下壳体22通过固定件穿过锁紧孔211与锁紧柱222连接，实现驱动装置3的组装。
97.⑥
将主滑动件9上的传动轮912与驱动装置3上的偏心柱321进行连接，实现驱动装置3驱动移动支架202水平移动。
98.⑦
将副升降装置12穿过主体300上设置的孔，并将主升降装置11的连接轴143与主体300上的减速装置306进行连接，然后将副升降装置12上的转动轴141穿过孔304，并通过限位块303抵接在转动轴141与限位板302之间，以防止转动轴141在运动过程中脱落。
99.综上所述，本实用新型的清洁装置200通过升降装置1与清洁机器人100的主体300连接，并通过主体300上设置的主机驱动清洁装置200上升或下降，实现了清洁机器人100自动控制清洁装置200的上升或下降；进一步的，升降装置1上的转动轴141可以在旋转孔132内上下移动，实现了清洁装置200对高低不平的地面进行全面清洁。驱动装置3与驱动盒2之间通过减震装置4连接，一方面避免了驱动装置3在运行过程中与驱动盒2的碰撞，降低了清洁装置200运行过程中的噪音，另一方面，驱动装置3将震动传递到减震装置4上，并被减震装置4吸收，实现了清洁装置200的平稳运行。在固定部201和移动支架202之间设置主滑动件9和副滑动件10，主滑动件9为移动支架202提供动力，以驱动移动支架202进行往复式运动，在移动支架202上连接清洁件203，以实现对待清洁表面反复清洁；通过副滑动件10与固定部201上的导向装置6滑动连接，在移动支架202进行往复式运动的过程中，提高了移动支架202与固定部201连接的稳定性，延长了清洁机器人100的使用寿命。
100.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。