用于清理储罐油泥的机器人的制作方法

技术特征：
1.用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，包括：底盘组件(5)；两组行走组件(4)，用于与储罐接触并与其发生相对运动，两组所述行走组件(4)对称安装于所述底盘组件(5)横向的两侧；抽吸组件(3)，用于抽吸储罐内的油泥，所述抽吸组件(3)位于所述底盘组件(5)下方，并与所述底盘组件(5)连接；机械臂组件(2)，所述机械臂组件(2)连接于所述底盘组件(5)与所述抽吸组件(3)连接的一端；挖斗(1)，用于刮除储罐罐底的油泥，所述挖斗(1)转动连接于所述机械臂组件(2)远离所述底盘组件(5)的一端；控制系统，用于控制所述行走组件(4)和所述机械臂组件(2)工作，所述控制系统安装于所述底盘组件(5)。2.根据权利要求1所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述底盘组件(5)包括：底盘下板(52)，所述底盘下板(52)与所述抽吸组件(3)转动连接；两个底盘横梁(53)，与两个所述行走组件(4)一一对应对接，两个所述底盘横梁(53)分别通过第一连接梁(54)连接于所述底盘下板(52)的横向两侧；底盘上板(55)，所述底盘上板(55)转动连接于所述底盘下板(52)，所述底盘上板(55)与所述机械臂组件(2)转动连接。3.根据权利要求2所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述底盘组件(5)还包括外壳(51)，所述外壳(51)固定连接于所述底盘上板(55)，所述外壳(51)与所述底盘上板(55)形成用于放置所述控制系统的空腔。4.根据权利要求3所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述外壳(51)上设有摄像头(6)，所述摄像头(6)与所述控制系统连接。5.据权利要求2所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述行走组件(4)包括：履带；驱动轮(42)，用于驱动所述履带转动，所述驱动轮(42)与所述履带连接；驱动电机(41)，用于驱动所述驱动轮(42)转动，所述驱动电机(41)的输出轴固定连接于所述驱动轮(42)轮轴，所述驱动电机(41)固定连接于所述底盘横梁(53)；支撑轮(43)，用于支撑所述履带，所述支撑轮(43)转动连接于所述底盘横梁(53)；张紧轮机构(44)，用于调节所述履带的松紧度，所述张紧轮机构(44)连接于所述底盘横梁(53)。6.根据权利要求5所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述张紧轮机构(44)包括：第一固定支架(443)，所述第一固定支架(443)固定连接于所述底盘横梁(53)；张紧轮支架(442)，所述张紧轮支架(442)滑动连接于所述第一固定支架(443)；张紧轮(441)，所述张紧轮(441)安装于所述张紧轮支架(442)，所述张紧轮(441)与所述履带连接；
气缸(444)，所述气缸(444)与所述张紧轮支架(442)远离所述张紧轮(441)的一端连接；第二固定支架(445)，用于安装所述气缸(444)，所述第二固定支架(445)固定连接于所述气缸(444)远离所述张紧轮支架(442)的一端，所述第二固定支架(445)固定连接于所述底盘横梁(53)；其中，所述气缸(444)通过驱动所述张紧轮支架(442)沿所述第一固定支架(443)滑动，以调节所述张紧轮(441)与所述履带的张紧效果。7.根据权利要求2所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述抽吸组件(3)包括推铲(31)，所述推铲(31)通过第一液压杆(8)与所述底盘下板(52)连接，所述推铲(31)通过第二连接梁(32)与所述第一连接梁(54)转动连接；所述推铲(31)连接有收集板(33)，所述收集板(33)远离所述推铲(31)的一端连接有排污管(34)；所述推铲(31)设有若干油泥进入通孔，若干所述油泥进入通孔与所述收集板(33)相连通。8.根据权利要求2所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述机械臂组件(2)包括：连接板(26)，所述连接板(26)固定连接于所述底盘上板(55)；第一机械臂(24)，所述第一机械臂(24)转动连接于所述连接板(26)；第二机械臂(21)，所述第二机械臂(21)转动连接于所述第一机械臂(24)远离所述连接板(26)的一端；第二液压杆(22)，用于调节所述挖斗(1)相对所述第一机械臂(24)的转动角度，所述第二液压杆(22)连接于所述第一机械臂(24)与所述挖斗(1)之间；第三液压杆(23)，用于调节所述第一机械臂(24)相对所述第二机械臂(21)的转动角度，所述第三液压杆(23)连接于所述第一机械臂(24)与所述第二机械臂(21)之间；第四液压杆(25)，用于调节所述第二机械臂(21)相对所述连接板(26)的转动角度，所述第四液压杆(25)连接于所述第二机械臂(21)与所述连接板(26)之间。9.根据权利要求8所述的用于清理储罐油泥的机器人，其特征在于，所述第二机械臂(21)安装有水枪(7)，所述水枪(7)与储罐外部的水泵连接。

技术总结
本实用新型涉及一种用于清理储罐油泥的机器人，属于机器人领域，该机器人包括底盘组件、两组行走组件、抽吸组件、机械臂组件和控制系统；两组行走组件用于与储罐接触并与其发生相对运动，两组行走组件对称安装于底盘组件横向的两侧；抽吸组件用于抽吸储罐内的油泥，抽吸组件位于底盘组件下方，并与底盘组件连接；机械臂组件连接于底盘组件与抽吸组件连接的一端；挖斗用于刮除储罐罐底的油泥，挖斗转动连接于机械臂组件远离底盘组件的一端；控制系统用于控制行走组件和机械臂组件工作，控制系统安装于底盘组件。该机器人具有良好的运动性能，能够有效刮除储罐罐底的油泥，并将油泥抽吸到储罐外部，油泥清理效果好，清理效率高。清理效率高。清理效率高。


技术研发人员：李广庭 王佃英 张海波 柳震 高宏
受保护的技术使用者：东营鑫博瑞智能科技有限公司
技术研发日：2022.01.24
技术公布日：2022/5/24