特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器与流程

1.本发明涉及特种设备定位技术领域，尤其涉及一种特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器。


背景技术：

2.特种设备，如警用终端或海关人员终端，在用于执行特种任务时，一般需要使用定位功能来确定携带设备人员的位置，以用于确定任务策略或保证人员安全。但目前特种设备的定位功能正面临越来越复杂的应用场景，而现有的特种设备的定位功能一般仅依赖单一的定位技术，例如卫星定位，卫星定位的精度高，支持全天候全球覆盖，能保障在户外空旷环境下的位置可用性，但在室内环境或城市峡谷区域(卫星信号被遮挡或反射的情况)，定位误差较大，甚至存在难以实现定位的问题。同时，特种设备的信息数据传输有安全性需求，普通的定位技术需要借用一定的外界设备与特种设备进行通信，存在安全隐患。
3.可见，现有的定位技术无法满足特种设备在复杂情况下的定位需求，也无法保证数据通信的安全性，现有技术存在缺陷，亟待解决。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于，提供一种特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器，一方面通过在专门的网络内传输和定位保证了数据的安全性，防止泄密，另一方面基于混合定位数据源的定位可以达到精准的定位效果。
5.为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于混合数据源的特种设备定位方法，所述方法包括：
6.目标特种设备获取包括有多种信号的定位数据源，并通过特种通信网络将所述定位数据源传输至专网服务器；
7.所述专网服务器根据所述定位数据源，基于至少两种定位算法，确定所述目标特种设备的位置信息。
8.本发明第二方面公开了一种基于混合数据源的特种设备定位系统，所述系统包括相互之间通过特种通信网络连接的目标特种设备和专网服务器；其中：
9.所述目标特种设备用于获取包括有多种信号的定位数据源，并通过所述特种通信网络将所述定位数据源传输至专网服务器；
10.所述专网服务器用于根据所述定位数据源，基于至少两种定位算法，确定所述目标特种设备的位置信息。
11.本发明第三方面公开了一种特种设备，所述特种设备用于获取包括有多种信号的定位数据源，并将所述定位数据源通过特种通信网络传输至专网服务器，以使得所述专网服务器根据所述定位数据源，基于至少两种定位算法，确定所述目标特种设备的位置信息。
12.本发明第四方面公开了一种服务器，所述服务器用于通过特种通信网络接收目标特种设备获取的包括有多种信号的定位数据源，根据所述定位数据源，基于至少两种定位
算法，确定所述目标特种设备的位置信息。
13.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
14.本发明实施例中，公开了一种特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器，该方法包括：目标特种设备获取包括有多种信号的定位数据源，并通过特种通信网络将所述定位数据源传输至专网服务器；所述专网服务器根据所述定位数据源，基于至少两种定位算法，确定所述目标特种设备的位置信息。可见，本发明实施例能够通过特种通信网络来获取特种设备的定位数据源，再通过多种定位算法来确定特种设备的位置信息，一方面通过在专门的网络内传输和定位保证了数据的安全性，防止泄密，另一方面基于混合定位数据源的定位可以达到精准的定位效果。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本发明实施例公开的一种基于混合数据源的特种设备定位方法的流程示意图。
17.图2是本发明实施例公开的一种基于混合数据源的特种设备定位系统的结构示意图。
18.图3是本发明实施例公开的一种特种设备的结构示意图；
19.图4是本发明实施例公开的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
22.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
23.本发明公开了一种特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器，能够通过特种通信网络来获取特种设备的定位数据源，再通过多种定位算法来确定特种设备的位置信息，一方面通过在专门的网络内传输和定位保证了数据的安全性，防止泄密，另一方面基于混
合定位数据源的定位可以达到精准的定位效果。以下分别进行详细说明。
24.实施例一
25.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于混合数据源的特种设备定位方法的流程示意图。其中，图1所描述的特种设备定位方法可应用于特种设备定位系统中。如图1所示，该基于混合数据源的特种设备定位方法可以包括以下操作：
26.101、目标特种设备获取包括有多种信号的定位数据源，并通过特种通信网络将定位数据源传输至专网服务器。
27.可选的，目标特种设备可以为不同特种领域的设备终端，例如可以为警用领域、海关领域或城管领域的设备终端，可选的，其可以包括警用终端、海关终端、应急终端和城管终端中的一种或多种。
28.可选的，目标特种设备可以为执行不同任务的设备，例如目标特种设备可以为执行警务执法任务的警务执法设备，或是执行海关查验任务的海关查验设备，如带有摄像头的pda设备，或是执行城管监察任务的城管监察设备，或是执行紧急救援任务的应急救援设备，如救火设备或拉升设备。
29.可选的，定位数据源可以包括有卫星信号、wlan信号、基站信号、蓝牙信号、地磁计信号、加速计信号、陀螺计信号和气压计信号中的至少两种。
30.可选的，特种通信网络可以为不同特种领域的专用的通信网络，其一般具有保密属性，通过特定的网络路径或网络设备来传输特种通信数据，以保证数据的安全性。可选的，特种通信网络可以包括警用专用网络、海关专用网络、应急专用网络和城管专用网络中的一种或多种。
31.102、专网服务器根据定位数据源，基于至少两种定位算法，确定目标特种设备的位置信息。
32.可选的，专网服务器可以为不同特种领域的专用的数据处理服务器，其可以为本地服务器也可以为云端服务器，其一般具有保密属性，通过特定的网络路径或网络设备来处理计算特种通信数据，以保证数据的安全性。可选的，专网服务器可以包括警用专网服务器、海关专网服务器、应急专网服务器和城管专网服务器中的一种或多种。
33.可选的，定位算法可以包括混源定位算法、频谱特征匹配模型和杂波算法模型中的至少两种，以综合确定出目标特种设备的位置信息。
34.可见，上述发明实施例能够通过特种通信网络来获取特种设备的定位数据源，再通过多种定位算法来确定特种设备的位置信息，一方面通过在专门的网络内传输和定位保证了数据的安全性，防止泄密，另一方面基于混合定位数据源的定位可以达到精准的定位效果。
35.作为一种可选的实施方式，该方法还包括：
36.专网服务器将位置信息传输至目标特种设备进行显示。
37.可选的，专网服务器将位置信息通过特种通信网络传输至目标特种设备进行显示，以保证数据传输的安全。可选的，目标特种设备中可以内置有显示软件，以将位置信息通过显示软件在设备屏幕上进行显示，以提醒持有目标特种设备的特种人员其当前位置。
38.可见，通过实施该可选的实施方式，可以通过专网服务器将位置信息传输至目标特种设备进行显示，以使得持有目标特种设备的特种人员及时获知自己的位置信息，且通
过特种通信网络的传输保证了数据传输的安全性。
39.作为一种可选的实施方式，该方法还包括：
40.目标特种设备通过特种通信链路将位置信息传输至特种指挥终端。
41.可选的，特种通信链路可以为不同特种领域的专用的通信链路，其一般具有保密属性，其可以为使用任意形式的通信电磁波的通信链路，以保证数据的安全性。可选的，特种通信链路一般为预先搭建好的多个终端之间通信的链路，借用这类链路进行通信可以减少重新搭建链路的支出，降低设备通信成本。可选的，特种通信链路可以包括警用专用通信链路、海关专用通信链路、应急专用通信链路和城管专用通信链路中的一种或多种。在一个实施例中，当本发明应用于警务领域中，特种通信链路可以包括pdt通信链路和/或poc通信链路。
42.可选的，特种指挥终端可以为设置在特种指挥中心的终端设备，如大尺寸显示设备，以将多个目标特种设备的位置信息进行显示，便于特种指挥中心进行指挥调度等方面的策略制定。可选的，特种指挥终端也可以为具有决策能力的处理设备，其可以接受多个目标特种设备的位置信息以实现自动决策，其可以内置有训练好的决策算法模型，以实现自动决策。
43.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得目标特种设备通过特种通信链路将位置信息传输至特种指挥终端，便于特种指挥终端进行指挥调度等方面的策略制定，且通过特种通信链路的传输保证了数据传输的安全性。
44.作为一种可选的实施方式，步骤101中，目标特种设备获取包括有多种信号的定位数据源的具体方式，包括：
45.目标特种设备通过内置的sdk组件，扫描周边环境中的信号，以采集得到包括有多种信号的定位数据源。
46.可选的，开发人员可以根据预设的sdk安装说明完成目标特种设备中sdk组件的安装。可选的，内置的sdk组件可以预先设定有需要获取的信号类型以及需要调用的硬件或软件接口等信息，目标特种设备可以通过内置的sdk组件扫描周边环境中的信号，以采集得到包括有多种信号的定位数据源。
47.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得目标特种设备通过内置的sdk组件扫描采集得到包括有多种信号的定位数据源，便于目标特种设备的功能集成和功能安装，且预先设定的sdk组件可以通过sdk说明书快速指导特种人员对特种设备的学习使用，同时扫描采集的方式避免了目标特种设备与其他信号源连接的方式所导致的可能的数据泄露，也保证了数据储存和传输的安全性。
48.作为一种可选的实施方式，步骤102中，专网服务器根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备的位置信息的具体方式，包括：
49.专网服务器基于混源定位算法，根据定位数据源，确定目标特种设备的第一位置信息。
50.可选的，混源定位算法可以融合wlan信号、蓝牙信号、基站信号、地磁信号、卫星信号等各种信号源，实现多信号源的融合定位。可选的，可以直接将确定出的目标特种设备的第一位置信息确定为目标特种设备的位置信息。
51.作为一种可选的实施方式，步骤102中，专网服务器根据定位数据源，基于混源定
位算法，确定目标特种设备的位置信息的具体方式，包括：
52.专网服务器将定位数据源输入至训练好的频谱特征匹配模型，以在预设的频谱特征地图中匹配到定位数据源的频谱特征对应的地图位置；
53.专网服务器将地图位置确定为目标特种设备的第二位置信息。
54.可选的，预设的频谱特征地图可以根据多个已知位置信息的频谱数据进行建立，再通过确定获取到的定位数据源对应的当前频谱数据，再查找当前频谱数据在频谱特征地图中最相似的频谱数据对应的地图位置，以确定目标特种设备的第二位置信息。可选的，可以直接将确定出的目标特种设备的第二位置信息确定为目标特种设备的位置信息。
55.作为一种可选的实施方式，步骤102中，专网服务器根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备的位置信息的具体方式，包括：
56.专网服务器将定位数据源输入至训练好的杂波算法模型，以确定目标特种设备的第三位置信息。
57.可选的，杂波算法模型为通过利用wlan信号、基站信号、蓝牙信号等空间射频信号，额外匹配地磁计信号、加速计信号、陀螺计信号和气压计信号等空间信号，进行ai算法融合，实现定位的高精度及高可靠度。
58.作为一种可选的实施方式，步骤102中，专网服务器根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备的位置信息的具体方式，包括：
59.专网服务器根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种，以及位置修正算法，确定目标特种设备的第四位置信息。
60.可选的，专网服务器可以根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种的加权求和值，来确定目标特种设备的第四位置信息。其中，参与计算的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的任一项均对应有位置权重，该位置权重与该位置信息对应的定位算法的历史定位精确度成正比。可选的，所有参与计算的位置信息的位置权重之和为1。可选的，可以将目标特种设备的第四位置信息确定为其位置信息。
61.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得专网服务器根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种确定目标特种设备的第四位置信息，从而使得专网服务器实现了通过多种算法多种信号的混合定位来最大程度提高定位的精度。
62.在一个具体的实施方案中，可以将上述实施方式所公开的方法应用在警用领域，实施为一种用于提高警用终端全域定位能力的基于多源混合的物联定位方法，其步骤包括：
63.一、在智能警务终端中集成专有的定位sdk。
64.开发人员根据wayaz标准的sdk集成说明文档完成智能警务设备中定位软件sdk的集成安装，使得完成sdk安装后的终端设备具备可扫描并采集周边公网基站、wlan等信息的能力。
65.二、集成了定位sdk的智能警务终端扫描周边公网基站、wlan等获取信息，并将扫描获取的指纹信息以数据流的形式上传至视频专网/移动警务网。
66.集成wayz定位sdk的警务终端设备通过其集成的sdk扫描(非连接)周边公网基站、wlan等获取信息，并将扫描到的设备id、mac地址、信号强度rssi等指纹信息进行采集，以数据流的形式将采集的信息上传至视频专网或移动警务网的定位服务器设备中。
67.三、移动警务网/视频专网中的后台定位服务器对接收到的指纹信息进行计算，得出终端位置信息
68.定位服务器在接收到端扫描的基站/wlan等指纹信息的位置、名称id、信号强度、周围信号环境等信息后，运用其集成的专有室内外混源定位技术、wlan/基站/蓝牙指纹库、信号建模 指纹建模 频谱特征地图算法、空间杂波算法等关键技术进行运算，进而使得用户得到智能警务设备终端所处的经纬度坐标，快速精准测算出智能警务终端的位置信息。其中混源定位技术是通过融合wlan、蓝牙、基站、地磁、gnss等各种信号源，实现多信号源的融合定位；频谱特征地图算法是通过训练后的ai模型，对地理空间的频谱特性构建一张频谱特征地图，进而通过模型匹配实现高精定位；空间杂波算法则是通过利用wlan、基站、ble等空间射频信号，额外匹配地磁计、加速计、陀螺计、气压计等空间信号，进行ai算法融合，实现定位的高精度及高可靠度。
69.四、视频专网/移动警务网通过网络将计算出的定位结果以数据流的形式直接推送到定位终端
70.移动警务网/视频专网中的后台定位服务器通过网络将计算出的智能警务设备终端定位结果以数据流的形式直接推送到定位终端的屏幕或依托终端中下载的专有app实时显示
71.五、警务智能设备终端接将接收到的位置信息在终端屏幕或依托专有的app实时显示，并通过已有的pdt/poc链路通道将定位结果传输至警务指挥中心智慧大屏
72.警务智能设备终端还可通过已有的pdt/poc链路通道将定位结果同步传输至警务指挥中心智慧大屏，指挥中心即可实时获取各类资源状态，快速制定调度方案，实现区域警力态势展示，警情数据、指挥调度、应急处置，一体联动运作。
73.通过该方法，智能警务终端无需与卫星、公网基站、wlan等信号源进行连接，而仅需要在终端设备中集成专有的定位sdk，警务终端设备即可通过其sdk对周边公网基站、wlan等指纹信息进行扫描，将搜集的指纹信息上传至视频专网/移动警务网进行运算。在这台定位方法流程中，将定位服务、定位算法等部署在视频专网/移动警务专网中，实现私有化部署规避警务通过以北斗/gps网络连接实现定位所存在的难以保障系统和用户数据安全问题。此外，本发明是一种基于多源混合的物联定位方法，融合多种定位技术(卫星、wlan、基站等)，因此响应速度快、功耗低，能够实现秒级定位。
74.实施例二
75.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于混合数据源的特种设备定位系统的结构示意图。如图2所示，该基于混合数据源的特种设备定位系统可以包括相互之间通过特种通信网络20连接的目标特种设备201和专网服务器202。
76.其中，目标特种设备201用于获取包括有多种信号的定位数据源，并通过所述特种通信网络20将所述定位数据源传输至专网服务器202，而专网服务器202用于根据所述定位数据源，基于至少两种定位算法，确定所述目标特种设备的位置信息。
77.可选的，目标特种设备201可以为不同特种领域的设备终端，例如可以为警用领域、海关领域或城管领域的设备终端，可选的，其可以包括警用终端、海关终端、应急终端和城管终端中的一种或多种。
78.可选的，目标特种设备201可以为执行不同任务的设备，例如目标特种设备201可
以为执行警务执法任务的警务执法设备，或是执行海关查验任务的海关查验设备，如带有摄像头的pda设备，或是执行城管监察任务的城管监察设备，或是执行紧急救援任务的应急救援设备，如救火设备或拉升设备。
79.可选的，定位数据源可以包括有卫星信号、wlan信号、基站信号、蓝牙信号、地磁计信号、加速计信号、陀螺计信号和气压计信号中的至少两种。
80.可选的，特种通信网络20可以为不同特种领域的专用的通信网络，其一般具有保密属性，通过特定的网络路径或网络设备来传输特种通信数据，以保证数据的安全性。可选的，特种通信网络20可以包括警用专用网络、海关专用网络、应急专用网络和城管专用网络中的一种或多种。
81.可选的，专网服务器202可以为不同特种领域的专用的数据处理服务器，其可以为本地服务器也可以为云端服务器，其一般具有保密属性，通过特定的网络路径或网络设备来处理计算特种通信数据，以保证数据的安全性。可选的，专网服务器202可以包括警用专网服务器、海关专网服务器、应急专网服务器和城管专网服务器中的一种或多种。
82.可选的，定位算法可以包括混源定位算法、频谱特征匹配模型和杂波算法模型中的至少两种，以综合确定出目标特种设备201的位置信息。
83.可见，上述发明实施例能够使得专网服务器202通过特种通信网络20来获取目标特种设备201的定位数据源，再通过多种定位算法来确定目标特种设备201的位置信息，一方面通过在专门的网络内传输和定位保证了数据的安全性，防止泄密，另一方面基于混合定位数据源的定位可以达到精准的定位效果。
84.作为一种可选的实施方式，专网服务器202还用于将位置信息传输至目标特种设备201进行显示。
85.可选的，专网服务器202将位置信息通过特种通信网络20传输至目标特种设备201进行显示，以保证数据传输的安全。可选的，目标特种设备201中可以内置有显示软件，以将位置信息通过显示软件在设备屏幕上进行显示，以提醒持有目标特种设备201的特种人员其当前位置。
86.作为一种可选的实施方式，目标特种设备201还用于通过特种通信链路将位置信息传输至特种指挥终端。
87.可选的，特种通信链路可以为不同特种领域的专用的通信链路，其一般具有保密属性，其可以为使用任意形式的通信电磁波的通信链路，以保证数据的安全性。可选的，特种通信链路一般为预先搭建好的多个终端之间通信的链路，借用这类链路进行通信可以减少重新搭建链路的支出，降低设备通信成本。可选的，特种通信链路可以包括警用专用通信链路、海关专用通信链路、应急专用通信链路和城管专用通信链路中的一种或多种。在一个实施例中，当本发明应用于警务领域中，特种通信链路可以包括pdt通信链路和/或poc通信链路。
88.可选的，特种指挥终端可以为设置在特种指挥中心的终端设备，如大尺寸显示设备，以将多个目标特种设备201的位置信息进行显示，便于特种指挥中心进行指挥调度等方面的策略制定。可选的，特种指挥终端也可以为具有决策能力的处理设备，其可以接受多个目标特种设备201的位置信息以实现自动决策，其可以内置有训练好的决策算法模型，以实现自动决策。
89.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得目标特种设备通过特种通信链路将位置信息传输至特种指挥终端，便于特种指挥终端进行指挥调度等方面的策略制定，且通过特种通信链路的传输保证了数据传输的安全性。
90.作为一种可选的实施方式，目标特种设备201获取包括有多种信号的定位数据源的具体方式，包括：
91.目标特种设备201通过内置的sdk组件，扫描周边环境中的信号，以采集得到包括有多种信号的定位数据源。
92.可选的，开发人员可以根据预设的sdk安装说明完成目标特种设备201中sdk组件的安装。可选的，内置的sdk组件可以预先设定有需要获取的信号类型以及需要调用的硬件或软件接口等信息，目标特种设备201可以通过内置的sdk组件扫描周边环境中的信号，以采集得到包括有多种信号的定位数据源
93.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得目标特种设备通过内置的sdk组件扫描采集得到包括有多种信号的定位数据源，便于目标特种设备的功能集成和功能安装，且预先设定的sdk组件可以通过sdk说明书快速指导特种人员对特种设备的学习使用，同时扫描采集的方式避免了目标特种设备与其他信号源连接的方式所导致的可能的数据泄露，也保证了数据储存和传输的安全性。
94.作为一种可选的实施方式，专网服务器202根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备201的位置信息的具体方式，包括：
95.专网服务器202基于混源定位算法，根据定位数据源，确定目标特种设备201的第一位置信息。
96.可选的，混源定位算法可以融合wlan信号、蓝牙信号、基站信号、地磁信号、卫星信号等各种信号源，实现多信号源的融合定位。可选的，可以直接将确定出的目标特种设备201的第一位置信息确定为目标特种设备201的位置信息。
97.作为一种可选的实施方式，专网服务器202根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备201的位置信息的具体方式，包括：
98.专网服务器202将定位数据源输入至训练好的频谱特征匹配模型，以在预设的频谱特征地图中匹配到定位数据源的频谱特征对应的地图位置；
99.专网服务器202将地图位置确定为目标特种设备201的第二位置信息。
100.可选的，预设的频谱特征地图可以根据多个已知位置信息的频谱数据进行建立，再通过确定获取到的定位数据源对应的当前频谱数据，再查找当前频谱数据在频谱特征地图中最相似的频谱数据对应的地图位置，以确定目标特种设备201的第二位置信息。可选的，可以直接将确定出的目标特种设备201的第二位置信息确定为目标特种设备201的位置信息。
101.作为一种可选的实施方式，专网服务器202根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备201的位置信息的具体方式，包括：
102.专网服务器202将定位数据源输入至训练好的杂波算法模型，以确定目标特种设备201的第三位置信息。
103.可选的，杂波算法模型为通过利用wlan信号、基站信号、蓝牙信号等空间射频信号，额外匹配地磁计信号、加速计信号、陀螺计信号和气压计信号等空间信号，进行ai算法
融合，实现定位的高精度及高可靠度。
104.作为一种可选的实施方式，专网服务器202根据定位数据源，基于混源定位算法，确定目标特种设备201的位置信息的具体方式，包括：
105.专网服务器202根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种，以及位置修正算法，确定目标特种设备201的第四位置信息。
106.可选的，专网服务器202可以根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种的加权求和值，来确定目标特种设备201的第四位置信息。其中，参与计算的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的任一项均对应有位置权重，该位置权重与该位置信息对应的定位算法的历史定位精确度成正比。可选的，所有参与计算的位置信息的位置权重之和为1。
107.可见，通过实施该可选的实施方式，可以使得专网服务器根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中的至少两种确定目标特种设备的第四位置信息，从而使得专网服务器实现了通过多种算法多种信号的混合定位来最大程度提高定位的精度。
108.实施例三
109.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种特种设备。图3所描述的特种设备可应用于如实施一或实施例二所述的特种设备定位系统中。如图3所示，该特种设备可以包括：
110.存储有可执行程序代码的存储器301；
111.与存储器301耦合的处理器302；
112.其中，处理器302调用存储器301中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一或实施例二所描述的特种设备所执行的方法步骤或所具有的功能。其详细的技术细节可以参照实施例一或实施例二中的表述，在此不再赘述。
113.实施例四
114.请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种服务器。图4所描述的服务器可应用于如实施一或实施例二所述的特种设备定位系统中。如图4所示，该服务器可以包括：
115.存储有可执行程序代码的存储器401；
116.与存储器401耦合的处理器402；
117.其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一或实施例二所描述的专网服务器所执行的方法步骤或所具有的功能。其详细的技术细节可以参照实施例一或实施例二中的表述，在此不再赘述。
118.上述对本说明书特定实施例进行了描述，其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，附图中描绘的过程不一定必须按照示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
119.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统、设备、非易失性计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
120.本说明书实施例提供的系统、设备、非易失性计算机可读存储介质与方法是对应
的，因此，系统、设备、非易失性计算机存储介质也具有与对应方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述对应系统、设备、非易失性计算机存储介质的有益技术效果。
121.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware descriptionlanguage)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
122.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的系统也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的系统视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
123.上述实施例阐明的系统、系统、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
124.为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本
说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
125.本领域内的技术人员应明白，本说明书实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
126.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。
127.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
128.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
129.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
130.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
131.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
132.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
133.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
134.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
135.最后应说明的是：本发明实施例公开的一种特种设备定位方法、系统、特种设备及服务器所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。