拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质。


背景技术：

2.测绘是无人设备应用的重要领域之一，无人设备执行测绘任务时控制相机拍摄测绘区域的图片，并对测绘区域的图片进行解算，以构建测绘区域的地图模型。
3.无人设备拍摄到的图片可能是模糊图片，模糊图片不包含测绘区域的有效信息，其不能用于构建测绘区域的地图模型。因此在对测绘区域的图片进行解算之前，需要根据图片质量剔除测绘区域图片中的模糊图片。但无人设备每次测绘拍摄到的图片数量较多，导致每次构建地图模型之前需要花费大量时间剔除模糊图片，影响图片解算效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术中因需要花费大量时间剔除模糊图片导致图片解算效率低的技术问题，提高图片解算效率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种拍照处理方法，包括：
6.根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据；
7.根据所述姿态数据确定所述相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；
8.确定所述拍摄状态满足预设抖动条件时，对所述第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种拍照处理装置，包括：
10.数据采集模块，被配置为根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据；
11.状态确定模块，被配置为根据所述姿态数据确定所述相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；
12.图片标记模块，被配置为确定所述拍摄状态满足预设抖动条件时，对所述第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种无人设备，包括：
14.一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍照处理方法。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的拍照处理方法。
16.本技术提供一种拍照处理方法，通过确定相机拍摄图片的曝光时间，以根据曝光时间确定相机在拍摄图片时的姿态数据。根据姿态数据确定相机在拍摄图片时的抖动状态以确定拍摄到的图片是否发生糊片。当确定图片发生糊片时对图片进行标记以便后续对图片进行解算时直接将标记的图片剔除。通过上述技术手段，可在相机拍摄图片之后根据相机的抖动状态确定图片的图像质量，并根据图像质量对模糊图片进行标记以便后续图片解算时直接将标记图片剔除，无需在解算前花费大量时间对所有图片的图像质量进行评估以筛选出模糊图像，减少了图片质量评估时间，提高图片处理效率。
附图说明
17.图1是本技术实施例提供的一种拍照处理方法的流程图；
18.图2是本技术实施例提供的拍照控制系统的结构框图；
19.图3是本技术实施例提供的拍摄照片并获取姿态数据的流程图；
20.图4是本技术实施例提供的控制相机拍摄照片的流程图；
21.图5是本技术实施例提供的拍照时间轴的示意图；
22.图6是本技术实施例提供的获取第一图片对应的姿态数据的流程图；
23.图7是本技术实施例提供的确定相机的拍摄状态满足抖动条件的流程图；
24.图8是本技术实施例提供的相机异常排查的流程图；
25.图9是本技术实施例提供的一种拍照处理装置的结构示意图；
26.图10是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
28.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
29.图1给出了本技术实施例提供的一种拍照处理方法的流程图，本实施例中提供的拍照处理方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。其中，无人设备是指无人机等可以基于预设航线自行运动的设备。
30.在一实施例中，无人设备按照预先配置的测绘任务控制相机拍摄测绘区域的图片。测绘任务中配置有多个拍摄点以及拍摄点对应的拍摄角度，当无人设备航行至预设拍摄点时，控制相机转向对应的拍摄角度拍摄测绘区域的图片。在无人设备完成测绘任务采集到测绘区域图片之后，无人设备端、云端或管理终端可对无人设备采集到的测绘区域图片进行解算以构建测绘区域的地图模型。但是在测绘过程中，无人设备可能受到外界环境的干扰如当前风力较大，导致相机拍摄时处于抖动状态。除此之外，控制相机转向对应的拍摄角度时可能因为转动惯性较大，或者相机的减震装置不适应，导致相机拍摄时处于抖动状态。由于相机在剧烈抖动状态时拍摄到图片会发生糊片，无人设备采集到的测绘区域图片可能包括模糊图片。模糊图片不包含测绘区域的有效信息，其不能用于构建测绘区域的地图模型。因此现有技术在对测绘区域图片进行解算以构建地图模型之前，会根据图片质量剔除测绘区域图片中的模糊图片。但无人设备每次执行完测绘任务采集到测绘区域图片数量较多，需要花费大量时间将模糊图片从测绘区域图片中剔除，降低了图片解算效率和地图建模效率。对此，本实施例提供的拍照处理方法，以快速筛选出测绘区域图片中的模糊图片，提高图片解算效率和地图建模效率。
31.在一实施例中，无人设备配置有拍照处理系统，无人设备通过拍照处理系统执行拍照控制方法。图2是本技术实施例提供的拍照控制系统的结构框图。如图2所示，该拍照处理系统包括云台、相机、云台控制模组、相机控制模组、定位模组和姿态检测模组，其中云台连接相机和云台控制模组，相机控制模组连接云台控制模组、相机和姿态检测模组。云台控制模组用于控制云台转向，云台转向时带动相机转向；姿态检测模组分别用于采集相机的姿态数据，并传输至相机控制模组；相机控制模组用于控制相机拍摄照片，并确定照片对应的姿态信息。其中，姿态检测模组可以是imu惯性测量单元。
32.下述以该拍照处理系统为执行拍照处理方法的主体为例，进行描述。参考图1，该拍照处理方法具体包括：
33.s110、根据相机的曝光时间控制相机拍摄第一图片，并获取相机在曝光时间内的姿态数据。
34.其中，第一图片是无人设备执行测绘任务时控制相机拍摄的照片。曝光时间是指相机拍摄照片时曝光的时间节点。示例性的，当无人设备航行至拍摄点时，通过云台控制模组控制相机转向对应拍摄角度，并在相机转向该拍摄角度后通过云台控制模组向相机控制模组发送确认信息。相机控制模组通过确认信息确认相机控制模组相机已转向至当前拍摄点的拍摄方向，此时相机控制模组可控制相机拍摄对应拍摄点处的照片。其中，确认信息是指ack数据。
35.进一步的，相机控制模组接收到确认信息后，根据曝光的时间节点控制相机充分曝光后拍摄照片。于此同时，相机控制模组接收姿态检测模组发送的姿态数据，将照片对应的曝光时间与姿态数据的采集时间戳进行比较，可确定相机拍摄该照片时的姿态数据。需要说明的，相机拍摄照片的过程等同于照片曝光过程，因此可用相机在曝光时间内的姿态数据作为相机拍照该照片时的姿态数据。
36.在一实施例中，曝光时间包括起始曝光时间和结束曝光时间，起始曝光时间是指相机开始曝光的时间节点，结束曝光时间是指相机快门关闭的时间节点。可根据起始曝光时间和结束曝光时间控制相机拍摄照片并获取对应时刻的姿态数据。在该实施例中，图3是
本技术实施例提供的拍摄照片并获取姿态数据的流程图。如图3所示，根据曝光时间拍摄照片并获取相机在曝光时间内的姿态数据的步骤具体包括s1101-s1103：
37.s1101、根据相机的曝光时长和感光元件的帧率，确定相机的起始曝光时间和结束曝光时间。
38.其中，结束曝光时间与起始曝光时间的差值等于相机的曝光时长，相机的曝光时长由相机的环境亮度决定。感光元件的帧率是指感光元件采集的曝光帧的刷新频率，感光元件按照帧率周期性触发场中断，以通过场中断通知相机控制模组当前曝光帧即将刷新。假设感光元件的帧率为1/40ms，感光元件每40ms触发一次场中断，在触发场中断后重新曝光采集新的曝光帧，直到下一次场中断触发之前感光元件都处于曝光状态。需要说明的，当感光元件从行曝光切换至全局曝光时，感光元件不会自动进入曝光状态，而需要相机控制模组控制控制其开始曝光，而在后续的场中断触发时感光元件可自动进入曝光状态，重新曝光以采集新的曝光帧。
39.在一实施例中，可通过自动曝光算法根据相机的环境亮度确定相机的曝光时长。示例性的，当相机控制模组接收到确认信息后，通过自动曝光算法计算相机当前的曝光时长，并在接收到感光元件触发的场中断时控制感光元件从行曝光切换至全局曝光，控制感光元件开始曝光以采集当前的全局曝光帧。在经过该曝光时长后控制快门关闭并获取感光元件当前采集到的全局曝光帧，对当前采集到的全局曝光帧对应的原始像素数据进行处理，得到第一图片。在该实施例中，由于场中断的触发时间是固定，可将感光元件触发下一场中断的时间设置为感光元件当前采集的全局曝光帧的结束曝光时间，进而根据下一场中断和曝光时长推算感光元件当前采集的全局曝光帧的起始曝光时间。在感光元件从行曝光切换至全局曝光后，根据该起始曝光时间控制感光元件开始曝光，在经过该曝光时长到达结束曝光时间时，下一场中断触发控制快门关闭，获取到感光元件当前采集的全局曝光帧。
40.s1102、根据起始曝光时间和结束曝光时间，控制感光元件采集原始像素数据，并将原始像素数据转换至第一图片。
41.在一实施例中，图4是本技术实施例提供的控制相机拍摄照片的流程图。
42.如图4所示，控制相机拍摄照片的步骤具体包括s11021-s11022：
43.s11021、当第一操作系统接收到感光元件的第一场中断时，通过第一操作系统控制感光元件从行曝光切换至全局曝光并开启定时器。
44.s11022、当定时器计时结束时，通过第一操作系统控制感光元件开始曝光，定时器的计时时长为场中断周期与曝光时长的差值。
45.s11023、当第一操作系统接收到感光元件的第二场中断时，控制相机的快门关闭并获取感光元件采集到的原始像素数据。
46.其中，第一操作系统是指相机控制模组配置的实时操作系统，相机控制模组还配置有linux操作系统，linux操作系统和实时操作系统配置有共享内存，两个操作系统通过共享内存进行通信。云台控制模组通过串口连接linux操作系统，云台控制模组通过串口与linux操作系统进行数据通信。示例性的，当云台控制模组确定相机转向至拍摄角度后，通过串口向linux操作系统发送确认信息。linux操作系统接收到确认信息后，linux操作系统通过共享内存将拍照指令发送实时操作系统。实时操作系统接收到拍照指令后，从预览模式切换至拍照模式，并在接收感光元件触发的第一场中断时，控制感光元件从行曝光切换
至全局曝光。其中，第一场中断是指实时操作系统切换至拍照模式后接收到的感光元件触发的第一个场中断。第二场中断是指第一场中断的下一场中断。
47.在该实施例中，图5是本技术实施例提供的拍照时间轴的示意图。如图5所示，t1是第一场中断的触发时间节点，t3是第二场中断的触发时间节点，两者的触发间隔时长t3为场中断周期，也即感光元件的频率倒数。由上述内容可知，t3也是第一图片对应的结束曝光时间，根据自动曝光算法计算得到的曝光时长t2，可确定t2为第一图片对应的起始曝光时间。本实施例将场中断周期t3与曝光时长t2的差值设置为定时器的计时时长t1，可确定定时器计时结束的时间节点t2即为感光元件的起始曝光时间，保证感光元件的实际曝光时长满足自动曝光算法计算得到的曝光时长。当实时操作系统接收到感光元件触发的第一场中断时，开启定时器。经过计时时长t1后，定时器计时结束，在计时结束的时间节点t2，控制感光元件开始曝光。经过曝光时长t2后，到达第二场中断的触发时间节点t3，感光元件将重新曝光以采集新的全局曝光帧，因此在第二场中断的触发时间节点t3控制快门关闭，并获取感光元件当前采集的全局曝光帧的原始像素数据。
48.进一步的，实时操作系统接收到第二场中断后，将感官元件从全局曝光切换至行曝光，并从拍照模式切换回预览模式。将原始像素数据转换为第一图片，并将第一图片以及对应的起始曝光时间和结束曝光时间通过共享内存发送至linux操作系统。
49.s1103、根据起始曝光时间和结束曝光时间，获取对应时间段内相机的姿态数据。
50.示例性的，imu惯性测量单元是云台配置的姿态检测模组，通过imu惯性测量单元实时采集相机的姿态数据，其中姿态数据包括相机的三轴加速度数据和三轴角加速度数据。imu惯性测量单元通过串口与相机控制模组的linux操作系统相连接，imu惯性测量单元通过串口将采集到的姿态数据发送至linux操作系统，linux操作系统根据姿态数据的采集时间戳和第一图片的起始曝光时间以及结束曝光时间，确定相机拍摄第一图片时的姿态数据。
51.由于imu惯性测量单元的采样频率一般在2khz以上，如果将实时采集的姿态数据都发送至linux操作系统，通过linux操作系统从大量的姿态数据中确定相机拍摄第一图片时的姿态数据是非常大的计算量，linux操作系统的运算负荷大。对此，本实施例提出imu惯性测量单元只需将第一图片对应的姿态数据下发至linux操作系统，降低linux操作系统的运算量。图6是本技术实施例提供的获取第一图片对应的姿态数据的流程图。如图6所示，获取相机拍摄第一图片时的姿态数据的步骤具体包括s11031-s11033：
52.s11031、当定时器计时结束时，通过第一操作系统向姿态检测模组发送第一电平信号，以使姿态检测模组将当前采集到的姿态数据发送至第二操作系统。
53.s11032、当第一操作系统接收到感光元件的第二场中断时，通过第一操作系统向姿态检测模组发送第二电平信号，以使姿态检测模组停止发送姿态数据。
54.s11033、通过第二操作系统接收姿态检测模组发送的姿态数据，并根据姿态数据的采集时间戳确定对应的第一图片。
55.其中，第二操作系统即为linux操作系统。在一实施例中，相机控制模组的第一操作系统通过通信管脚与姿态检测模组相连接，第一电平信号是指第一操作系统拉高通信管脚时姿态检测模组接收到的高电平信号，第二电平信号是指第一操作系统拉低通信管脚时姿态检测模组接收到的低电平信号。示例性的，参考图5，在计时结束时间节点t2也即第一
图片的起始曝光时间t2，通过第一操作系统拉高通信管脚以向姿态检测模组发送高电平信号，姿态检测模组接收到高电平信号后得知相机正在拍摄第一图片，因此将当前采集到的姿态数据通过串口下发至linux操作系统。进一步的，在第二场中断的触发时间节点t3也即第一图片的结束曝光时间t3，通过第一操作系统拉低通信管脚以向姿态检测模组发送低电平信号，姿态检测模组接收到低电平信号后得知相机已结束第一图片的拍摄，因此停止发送姿态数据。在t2到t3期间，linux操作系统只接收到相机拍摄第一图片的姿态数据，当linux操作系统从共享内存获取到实时操作系统上传的第一图片后，可根据姿态数据的采集时间戳确定对应的第一图片。
56.本实施例通过实时操作系统向姿态检测模组发送高低电平信号，可提高姿态检测模组下发姿态数据的响应速度，降低姿态检测模组发送给linux操作系统的姿态数据的采集时间戳与第一图片的曝光时间的偏差，保证获取到的相机拍摄第一图片时的姿态数据的精度。除此之外，通过实时操作系统快速响应拍照指令，提高相机拍照处理效率。
57.s120、根据姿态数据确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件。
58.其中，抖动条件是指相机发生抖动时的相机姿态数据满足的阈值条件，当相机拍摄第一图片时的拍摄状态满足抖动条件时，表明相机在拍摄第一图片发生抖动，可确定第一图片为模糊图片。当相机拍摄第一图片时的拍摄状态满足抖动条件时，可确定相机在拍摄第一图片没有发生抖动，可确定第一图片不为模糊图片。
59.在一实施例中，图7是本技术实施例提供的确定相机的拍摄状态满足抖动条件的流程图。如图7所示，确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态满足抖动条件的步骤具体包括s1201-s1202：
60.s1201、根据前后时刻的姿态数据确定相机拍摄第一图片时的抖动幅度，并将抖动幅度与预设抖动阈值进行比较。
61.s1202、当抖动幅度大于或等于预设抖动阈值时，确定拍摄状态满足预设抖动条件。
62.其中，预设抖动阈值是指当相机发生抖动时抖动幅度的最小值。当相机拍摄第一图片时的抖动幅度大于或等于抖动阈值时，表明相机在拍摄第一图片时发生抖动；当相机拍摄第一图片时的抖动幅度小于抖动阈值时，表明相机在拍摄第一图片时没有发生抖动。示例性的，根据第一图片对应的三轴角加速度数据和三轴加速度数据，计算出相机拍摄第一图片时在各个采集时刻的姿态。根据前后采集时刻的姿态变化量，计算相机拍摄第一图片时的抖动幅度。将抖动幅度与抖动阈值进行比较，确定相机在拍摄第一图片时是否发生抖动。
63.s130、确定拍摄状态满足预设抖动条件时，对第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
64.示例性的，当确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态满足抖动条件时，可确定第一图片为模糊图片，因此对拍摄状态满足抖动条件的第一图片进行标记。当无人设备完成测绘任务，由无人设备对在测绘过程中采集到的第一图片进行解算以构建测绘区域的地图模型。或者无人设备将在测绘过程中采集到的第一图片发送至云端或者管理终端，通过云端或者管理终端对第一图片进行解算以构建测绘区域的地图模型。在对第一图片进行解算之
前，可根据第一图片的标记，将标记的模糊图片剔除，无需大量时间从第一图片中筛选出模糊图片，提高图片解算效率和地图建模效率。
65.在一实施例中，确定标记图片对应的拍摄点和拍摄角度，以根据拍摄点和拍摄角度重新拍摄图片。示例性的，由于测绘任务中的拍摄点和拍摄角度是按照测绘区域的航向重叠度以及旁向重叠度确定的，当某个拍摄点对应的第一图片为模糊图片，不能用于构建地图模型时，会降低测绘区域的地图模型的精度，当多个拍摄点对应的第一图片都为模糊图片时，剩下的第一图片可能无法构建测绘区域完整的地图模型。因此当无人设备完成测绘任务后，可根据标记图片的拍摄点规划飞行航线，根据该飞行航线和各个拍摄点的拍摄角度生成补拍任务，并计算无人设备完成补拍任务所需的电量。当无人设备的剩余电量大于或等于该补拍任务所需的电量时，无人设备根据该补拍任务重新拍摄各个拍摄点对应的图片，以补全构建测绘区域所需的图片。当无人设备的剩余电量小于该补拍任务所需的电量时，无人设备将标记图片的拍摄点和拍摄角度发送至管理终端，由管理终端配置新的无人设备采集拍摄点对应的图片。
66.在一实施例中，当相机拍摄的模糊图片在相机拍摄的所有第一图片中的占比过大时，可能是因为相机的结构损耗或者其他硬件原因导致相机频繁发生抖动。因此当相机拍摄的模糊图片在相机拍摄的所有第一图片中的占比过大时，可对相机进行异常排查，确定相机频繁发生抖动的原因。在该实施例中，图8是本技术实施例提供的相机异常排查的流程图。如图8所示，相机异常排查的步骤具体包括：s1401-s1402：
67.s1401、统计标记图片的数量和第一图片的数量，确定标记图片的数量占比。
68.s1402、确定数量占比超出预设占比阈值时，向管理终端发送标记图片和对应的姿态数据，以使管理终端根据姿态数据确定相机的拍摄异常信息。
69.其中，占比阈值是指无人设备执行测绘任务过程中相机频繁发生抖动时，模糊图片在第一图片中的占比的最小值。当模糊图片在第一图片中的占比大于或等于该占比阈值时，表明无人设备执行测绘任务过程中相机频繁发生抖动；当模糊图片在第一图片中的占比小于该占比阈值时，表明无人设备执行测绘任务过程中相机频繁发生抖动。示例性的，在无人设备完成测绘任务后，统计标记图片的数量和第一图片的数量，并计算标记图片在第一图片中的数量占比。将该数量占比与预设占比阈值进行比较，当该数量占比大于或等于预设占比阈值时，确定无人设备执行测绘任务过程中相机频繁发生抖动。
70.进一步的，拍摄异常信息是指相机频繁发生抖动的原因。示例性的，无人设备将模糊图片和对应的姿态数据下发至管理终端，由管理终端根据该姿态数据对相机进行异常排查，确定相机频繁发生抖动的原因。在该实施例中，管理终端可根据模糊图片以及对应的姿态数据，初步判断异常抖动原因是风力干扰或云台转向控制算法。如果管理终端无法直接根据姿态数据确定抖动原因，可由工作人员主动检查无人设备的云台相机的结构，判断异常抖动原因是否为云台相机结构磨损或损坏。确定出相机异常抖动原因后，针对性改进相机的结构或者算法，提高相机拍摄的稳定性。
71.综上，本技术实施例提供的拍照处理方法，通过确定相机拍摄图片的曝光时间，以根据曝光时间确定相机在拍摄图片时的姿态数据。根据姿态数据确定相机在拍摄图片时的抖动状态以确定拍摄到的图片是否发生糊片。当确定图片发生糊片时对图片进行标记以便后续对图片进行解算时直接标记的图片剔除。通过上述技术手段，可在相机拍摄图片之后
根据相机的抖动状态确定图片的图像质量，并根据图像质量对模糊图片进行标记以便后续图片解算时直接将标记图片剔除，无需在解散前花费大量时间对所有图片的图像质量进行评估以筛选出模糊图像，减少了图片质量评估时间，提高图片处理效率。根据模糊图片的拍摄点和拍摄角度补拍对应的图片，保证测绘区域的地图模型的精度和完整度。根据模糊图片在第一图片中的占比确定相机是否发生异常抖动，并在确定相机发生异常抖动时，排查相机异常抖动的原因，以便根据异常抖动原因改进相机的结构或者算法，提高相机拍摄的稳定性。
72.在上述实施例的基础上，图9为本技术实施例提供的一种拍照处理装置的结构示意图。参考图9，本实施例提供的拍照处理装置具体包括：数据采集模块21、状态确定模块22和图片标记模块23。
73.其中，数据采集模块，被配置为根据相机的曝光时间控制相机拍摄第一图片，并获取相机在曝光时间内的姿态数据；
74.状态确定模块，被配置为根据姿态数据确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；
75.图片标记模块，被配置为确定拍摄状态满足预设抖动条件时，对第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
76.在上述实施例的基础上，数据采集模块包括：曝光时间确定单元，被配置为根据相机的曝光时长和感光元件的帧率，确定相机的起始曝光时间和结束曝光时间；第一图片采集单元，被配置为根据起始曝光时间和结束曝光时间，控制感光元件采集原始像素数据，并将原始像素数据转换至第一图片；姿态数据获取单元，被配置为根据起始曝光时间和结束曝光时间，获取对应时间段内相机的姿态数据。
77.在上述实施例的基础上，第一图片采集单元包括：定时子单元，被配置为当第一操作系统接收到感光元件的第一场中断时，通过第一操作系统控制感光元件从行曝光切换至全局曝光并开启定时器；曝光子单元，被配置为当定时器计时结束时，通过第一操作系统控制感光元件开始曝光，定时器的计时时长为场中断周期与曝光时长的差值；原始像素采集子单元，被配置为当第一操作系统接收到感光元件的第二场中断时，控制相机的快门关闭并获取感光元件采集到的原始像素数据。
78.在上述实施例的基础上，姿态数据获取单元包括：管脚拉高子单元，被配置为当定时器计时结束时，通过第一操作系统向姿态检测模组发送第一电平信号，以使姿态检测模组将当前采集到的姿态数据发送至第二操作系统；管脚拉低子单元，被配置为当第一操作系统接收到感光元件的第二场中断时，通过第一操作系统向姿态检测模组发送第二电平信号，以使姿态检测模组停止发送姿态数据；时间戳匹配子单元，被配置为通过第二操作系统接收姿态检测模组发送的姿态数据，并根据姿态数据的采集时间戳确定对应的第一图片。
79.在上述实施例的基础上，状态确定模块包括：比较单元，被配置为根据前后时刻的姿态数据确定相机拍摄第一图片时的抖动幅度，并将抖动幅度与预设抖动阈值进行比较；确定单元，被配置为当抖动幅度大于或等于预设抖动阈值时，确定拍摄状态满足预设抖动条件。
80.在上述实施例的基础上，拍照处理装置还包括：补拍模块，被配置为确定标记图片对应的拍摄点和拍摄角度，以根据拍摄点和拍摄角度重新拍摄图片。
81.在上述实施例的基础上，拍照处理装置还包括：占比统计模块，被配置为统计标记图片的数量和第一图片的数量，确定标记图片的数量占比；异常排查模块，被配置为确定数量占比超出预设占比阈值时，向管理终端发送标记图片和对应的姿态数据，以使管理终端根据姿态数据确定相机的拍摄异常信息。
82.上述，本技术实施例提供的拍照处理装置，通过确定相机拍摄图片的曝光时间，以根据曝光时间确定相机在拍摄图片时的姿态数据。根据姿态数据确定相机在拍摄图片时的抖动状态以确定拍摄到的图片是否发生糊片。当确定图片发生糊片时对图片进行标记以便后续对图片进行解算时直接标记的图片剔除。通过上述技术手段，可在相机拍摄图片之后根据相机的抖动状态确定图片的图像质量，并根据图像质量对模糊图片进行标记以便后续图片解算时直接将标记图片剔除，无需在解散前花费大量时间对所有图片的图像质量进行评估以筛选出模糊图像，减少了图片质量评估时间，提高图片处理效率。根据模糊图片的拍摄点和拍摄角度补拍对应的图片，保证测绘区域的地图模型的精度和完整度。根据模糊图片在第一图片中的占比确定相机是否发生异常抖动，并在确定相机发生异常抖动时，排查相机异常抖动的原因，以便根据异常抖动原因改进相机的结构或者算法，提高相机拍摄的稳定性。
83.本技术实施例提供的拍照处理装置可以用于执行上述实施例提供的拍照处理方法，具备相应的功能和有益效果。
84.图10是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图10，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35。该无人设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该无人设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该无人设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。
85.存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术任意实施例的拍照处理方法对应的程序指令/模块(例如，拍照处理装置中的数据采集模块21、状态确定模块22和图片标记模块23)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储第二操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
86.通信装置33用于进行数据传输。
87.处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的拍照处理方法。
88.输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。
89.上述提供的无人设备可用于执行上述实施例提供的拍照处理方法，具备相应的功能和有益效果。
90.本技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令
在由计算机处理器执行时用于执行一种拍照处理方法，该拍照处理方法包括：根据相机的曝光时间控制相机拍摄第一图片，并获取相机在曝光时间内的姿态数据；根据姿态数据确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；确定拍摄状态满足预设抖动条件时，对第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
91.存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
92.当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的拍照处理方法，还可以执行本技术任意实施例所提供的拍照处理方法中的相关操作。
93.上述实施例中提供的拍照处理装置、存储介质及无人设备可执行本技术任意实施例所提供的拍照处理方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术任意实施例所提供的拍照处理方法。
94.上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本技术不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由权利要求的范围决定。