车门解锁控制方法及装置与流程

1.本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车门解锁控制方法及装置。


背景技术：

2.随着科技发展和社会的进步，汽车逐渐成为人们生活中不可或缺的交通工具，因此汽车的安全问题也是不可忽视的重要因素。在汽车受到撞击时，由于汽车尺寸和结构、实际碰撞类型以及碰撞速度等因素存在差异，撞击严重一侧的车门可能因为碰撞尚未达到最恶劣时已接收到不可逆约束系统碰撞信号解锁车门，因此可能在撞击还没有结束时，汽车的车门可能已经解锁。目前无法在汽车受到撞击时，安全精准地控制车门进行解锁，导致撞击未结束时车门提前开启，而造成汽车内的乘客受到严重伤害。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种车门解锁控制方法及装置，旨在解决现有技术无法在车辆受到撞击时安全精准地对车门进行解锁控制的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种车门解锁控制方法，所述方法包括以下步骤：
6.在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度；
7.在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略；
8.在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长；
9.在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。
10.可选地，所述在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略，包括：
11.获取所述目标车辆的预设安全策略以及所述安全策略对应的启动条件；
12.根据所述启动条件确定所述目标车辆的碰撞加速度阈值；
13.在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略。
14.可选地，所述在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略，包括：
15.在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，锁紧安全带、展开安全气囊，并控制所述目标车辆的发动机停止运行。
16.可选地，所述在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁之后，所述方法还包括：
17.控制所述目标车辆的安全带解锁，并释放安全气囊。
18.可选地，所述在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度，包括：
19.在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态；
20.在所述目标车辆的车门未上锁时，根据所述车门上锁状态控制未上锁的车门上锁，并获取所述目标车辆的碰撞加速度。
21.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车门解锁控制装置，所述车门解锁控制装置包括：
22.碰撞检测模块，用于在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度；
23.安全策略模块，用于在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略；
24.时长监测模块，用于在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长；
25.车门解锁模块，用于在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。
26.可选地，所述安全策略模块，还用于获取所述目标车辆的预设安全策略以及所述安全策略对应的启动条件，根据所述启动条件确定所述目标车辆的碰撞加速度阈值，在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略。
27.可选地，所述安全策略模块，还用于在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，锁紧安全带、展开安全气囊，并控制所述目标车辆的发动机停止运行。
28.可选地，所述安全策略模块，还用于控制所述目标车辆的安全带解锁，并释放安全气囊。
29.可选地，所述碰撞检测模块，还用于在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态，在所述目标车辆的车门未上锁时，根据所述车门上锁状态控制未上锁的车门上锁，并获取所述目标车辆的碰撞加速度。
30.本发明通过在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度，在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略，在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长，在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。由于本发明是通过判断目标车辆的碰撞加速度是否低于解锁加速度阈值，在当前及速度低于解锁加速度阈值时控制车门解锁，实现了安全精准地对受到撞击的车辆进行车门解锁控制，有效避免了车门提前解锁而导致乘客发生危险的情况，提升了车辆的安全性能。
附图说明
31.图1为本发明车门解锁控制方法第一实施例的流程示意图；
32.图2为本发明车门解锁控制方法第二实施例的流程示意图；
33.图3为本发明车门解锁控制方法第三实施例的流程示意图；
34.图4为本发明车门解锁控制装置第一实施例的结构框图。
35.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
36.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
37.本发明实施例提供了一种车门解锁控制方法，参照图1，图1为本发明一种车门解锁控制方法第一实施例的流程示意图。
38.本实施例中，所述车门解锁控制方法包括以下步骤：
39.步骤s10：在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度。
40.应当理解的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的车门解锁控制设备，例如汽车中央控制器等，或者是其他能够实现相同或相似功能的装置或设备，以下统称为解锁控制设备进行说明。
41.需要说明的是，所述目标车辆可以是安装有安全约束系统的车辆，例如：活塞式内燃机汽车、电动汽车或混合动力汽车等汽车，也可以是其它类型的汽车。所述碰撞加速度可以是目标车辆受到碰撞时，目标车辆内部的安全约束系统控制器通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度，该碰撞加速度的大小可以为10g、15g或20g等，其中g为重力加速度。
42.在具体实现中，解锁控制设备在检测到目标车辆受到碰撞时，解锁控制设备通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度。
43.例如，解锁控制设备在检测到目标车辆受到碰撞时，解锁控制设备通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度为a，碰撞加速度在超过b时需要采取安全措施保护车内乘客，若a大于b，则此时需要采取安全措施保护车内乘客。
44.步骤s20：在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略。
45.需要说明的是，所述预设安全策略可以是目标车辆在受到危险碰撞时启动的安全保护措施，所述预设安全策略可以是不可逆约束系统中的安全保护策略，其中不可逆约束系统可以是汽车在遇到危险时保护汽车内乘客的安全约束系统。预设安全策略可以是展开安全气囊或锁紧安全带等安全措施，也可以是其它安全策略，本实施例不加以限定。所述启动条件可以是根据目标车辆的受到的碰撞加速度所确定是否需要启动不可逆约束系统安全策略的条件。
46.应当理解的是，在目标车辆受到碰撞时根据目标车辆的速度、受碰撞位置(例如：车辆正面碰撞、车辆侧面碰撞或车辆角度碰撞等位置)以及碰撞类型(例如：刚性壁碰撞、柱碰撞、角碰撞或避障碰撞等类型)转换为目标车辆的碰撞加速度，再根据目标车辆的加速度判断是否需要启动不可逆约束系统内的预设安全策略对车辆内的乘客进行保护。
47.例如：目标车辆速度在低于15km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在15km/h至25km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统可根据实际碰撞场景选择性启动；目标车辆速度在32km/h时受到正面柱碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在32km/h时受到左30度角碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在40km/h时正面钻入卡车尾部，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在低于15km/h时受到侧面可变形避障碰撞，不可逆约束系统不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到侧面可变形避障碰撞，不可逆约束系统启动。
48.在具体实现中，解锁控制设备在所述碰撞加速度满足目标车辆不可逆约束系统中的安全保护策略启动条件时，判定目标车辆处于危险碰撞状态，并根据不可逆约束系统中的安全保护策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全。
49.例如，目标车辆速度为32km/h时受到正面柱碰撞，解锁控制设备判定目标车辆的碰撞加速度满足目标车辆不可逆约束系统中的安全保护策略启动条件，并根据不可逆约束系统中的预设安全策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全。
50.步骤s30：在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。
51.需要说明的是，解锁加速度阈值可以是根据碰撞加速度判定目标车辆是否处于安全状态的阈值，解锁加速度阈值可以是10g、8g或5g等。持续时长可以是目标车辆处于安全状态的时长，安全状态的时长可以是碰撞加速度维持在解锁加速度阈值以下的时长，碰撞加速度在低于解锁加速度阈值后，解锁控制设备开始记录持续时长，若碰撞加速度高于解锁加速度阈值后，则解锁控制设备重新开始监测。
52.应当理解的是，由于目标车辆的碰撞加速度低于解锁加速度阈值时解锁车门，可能发生再次受到碰撞。为了避免目标车辆解锁车门之后再次受到碰撞，因此需要监测碰撞加速度低于解锁加速度的持续时长。
53.在具体实现中，解锁控制设备根据目标车辆的碰撞加速度判断目标车辆是否处于安全状态，在碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，判定目标车辆处于安全状态，并监测碰撞加速度低于解锁加速度的持续时长，根据持续时长确定目标车辆处于安全状态的时长。
54.例如，解锁加速度阈值为10g，解锁控制设备获取到的目标车辆的碰撞加速度为9g，此时碰撞加速度低于解锁加速度阈值，判定目标车辆处于安全状态解锁控制设备，并监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。若目标车辆的碰撞加速度低于解锁加速度阈值10g的持续时长超过50ms，则判定目标车辆不会受到再次碰撞。
55.步骤s40：在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。
56.需要说明的是，预设时间阈值可以是用来检测目标车辆的碰撞加速度是否一直处于安全解锁状态的时间阈值。预设时间阈值可以是30ms、35ms或40ms等时长，也可以是其它持续时长，本实施例不加以限定。
57.应当理解的是，为了防止目标车辆在受到碰撞之后再次发生碰撞事故，因此需要监测目标车辆碰撞加速度低于解锁加速度阈值的持续时间是否超过预设时间阈值，若持续时长超过预设时间阈值，则判定目标车辆处于安全状态，并控制目标车辆的车门解锁；若持续时长未超过预设时间阈值，则判定目标车辆可能受到二次碰撞，继续监测目标车辆的碰撞加速度。
58.在具体实现中，例如，预设时间阈值为30ms，解锁加速度阈值为10g，解锁控制设备监测到目标车辆的碰撞加速度低于10g时，监测碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。在所述持续时长超过预设时间阈值30ms时，判定此时目标车辆处于安全状态，控制所述目标车辆的车门解锁；若碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长在达到20ms时碰撞加速度上升至12g，则判定碰撞加速度超过解锁加速度阈值，目标车辆可能受到二次碰撞，继续监测目标车辆的碰撞加速度。
59.进一步地，为了在目标车辆的车门解锁后确保驾驶员或乘客可以快速逃离车辆，
上述步骤s40之后，所述方法还包括：
60.步骤s401：控制所述目标车辆的安全带解锁，并释放安全气囊。
61.应当理解的是，为了在车门解锁后确保驾驶员或乘客可以快速逃离车辆，需要及时关闭预设安全策略展开的安全系统，因此在目标车辆的车门解锁之后，控制目标车辆已上锁的安全带解锁，并释放目标车辆的所有安全气囊。
62.本实施例通过在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度，在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略，在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长，在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。由于本发明是通过判断目标车辆的碰撞加速度是否低于解锁加速度阈值，在当前及速度低于解锁加速度阈值时控制车门解锁，实现了安全精准地对受到撞击的车辆进行车门解锁控制，有效避免了车门提前解锁而导致乘客发生危险的情况，提升了车辆的安全性能。
63.参考图2，图2为本发明一种车门解锁控制方法第二实施例的流程示意图。
64.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20包括：
65.步骤s201：获取所述目标车辆的预设安全策略以及所述安全策略对应的启动条件。
66.需要说明的是，所述预设安全策略可以是目标车辆不可逆约束系统中的安全保护策略，预设安全策略可以是展开安全气囊或锁紧安全带等安全措施，也可以是其它安全策略。所述启动条件可以是根据目标车辆的受到的碰撞加速度所确定是否需要启动不可逆约束系统安全策略的条件。
67.步骤s202：根据所述启动条件确定所述目标车辆的碰撞加速度阈值。
68.应当理解的是，为了防止目标车辆的驾驶人员被预设安全策略妨碍正常驾驶操作，因此需要避免预设安全措施在碰撞不是很严重时启动。
69.需要说明的是，碰撞加速度阈值可以是判断目标车辆的碰撞加速度是否达到启动预设安全策略条件的阈值，碰撞加速度阈值可以是15g、20g或25g，也可以是其它数值。碰撞加速度阈值具体根据目标车辆的车型设定，不同车辆车型的碰撞加速度阈值不同，例如，车辆的重量越大，该车辆的碰撞加速度阈值越大，本实施例不加以限定。
70.在具体实现中，例如，解锁控制设备根据目标车辆的车型确定碰撞加速度阈值为15g，若目标车辆的碰撞加速度为16g，则碰撞加速度超过碰撞加速度阈值，解锁控制设备需要启动预设安全策略确保车辆上的乘客安全。
71.步骤s203：在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略。
72.应当理解的是，在目标车辆受到碰撞时根据目标车辆的速度、受碰撞位置(例如：车辆正面碰撞、车辆侧面碰撞或车辆角度碰撞等位置)以及碰撞类型(例如：刚性壁碰撞、柱碰撞、角碰撞或避障碰撞等类型)转换为目标车辆的碰撞加速度，再根据目标车辆的加速度判断是否超过碰撞加速度阈值，根据判断结果进一步确定是否需要启动不可逆约束系统内的预设安全策略对车辆内的乘客进行保护。
73.例如：目标车辆速度在低于15km/h时受到正面刚性壁碰撞，预设安全策略不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到正面刚性壁碰撞，预设安全策略启动；目标车辆速度在
15km/h至25km/h时受到正面刚性壁碰撞，预设安全策略可根据实际碰撞场景选择性启动；目标车辆速度在32km/h时受到正面柱碰撞，预设安全策略启动；目标车辆速度在32km/h时受到左30度角碰撞，预设安全策略启动；目标车辆速度在40km/h时正面钻入卡车尾部，预设安全策略启动；目标车辆速度在低于15km/h时受到侧面可变形避障碰撞，预设安全策略不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到侧面可变形避障碰撞，预设安全策略启动。
74.在具体实现中，例如，碰撞加速度阈值为20g，目标车辆速度为32km/h时受到正面柱碰撞，此时解锁控制设备检测到目标车辆的碰撞加速度为21g。碰撞加速度超过碰撞加速度阈值，因此判定碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件，并根据不可逆约束系统中的预设安全策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全。
75.进一步地，为了提升目标车辆在受到严重碰撞时的安全性能，上述步骤s203，包括：
76.步骤s2031：在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，锁紧安全带、展开安全气囊，并控制所述目标车辆的发动机停止运行。
77.应当理解的是，为了避免目标车辆在碰撞之后进一步地发生失控或漏电起火等危险事故，因此解锁控制设备需要控制目标车辆的发动机停止运行。
78.在具体实现中，例如，碰撞加速度阈值为25g，目标车辆速度为40km/h时受到侧面柱碰撞，此时解锁控制设备检测到目标车辆的碰撞加速度为27g。碰撞加速度超过碰撞加速度阈值，因此判定碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件，并根据不可逆约束系统中的预设安全策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全，并控制目标车辆的发动机停止运行，以防止发动机漏电或失火。
79.本实施例通过获取所述目标车辆的预设安全策略以及所述安全策略对应的启动条件，根据所述启动条件确定所述目标车辆的碰撞加速度阈值，在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略。由于本发明是通过判断碰撞加速度是否超过碰撞加速度阈值来控制预设安全策略的启动，避免了目标车辆受到碰撞较小时预设安全策略意外启动导致驾驶人员的驾驶操作受到影响，提升了车辆驾驶的安全性能。
80.参考图3，图3为本发明一种车门解锁控制方法第三实施例的流程示意图。
81.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s10包括：
82.步骤s101：在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态。
83.应当理解的是，为了避免目标车门未上锁导致碰撞时车门意外打开，因此需要获取目标车辆的车门上锁状态，根据车门上锁状态，确定目标车辆各车门是否上锁，若存在未上锁的车门，则控制该车门上锁。
84.需要说明的是，所述车门上锁状态可以是目标车辆各车门的是否上锁的状态，例如，目标车辆有4个车门，其中3个车门上锁了，则车门上锁状态为3/4车门上锁。
85.在具体实现中，例如，目标车辆有4个车门，其中1个车门上锁了。解锁控制设备在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态为1/4车门上锁。
86.步骤s102：在所述目标车辆的车门未上锁时，根据所述车门上锁状态控制未上锁的车门上锁，并获取所述目标车辆的碰撞加速度。
87.应当理解的是，为了避免目标车门未上锁导致碰撞时车门意外打开，因此需要获取目标车辆的车门上锁状态，根据车门上锁状态，确定目标车辆各车门是否上锁，若存在未
上锁的车门，则控制该车门上锁。
88.在具体实现中，例如，目标车辆有4个车门，4个车门分别为车门a、车门b、车门c以及车门d，其中车门b、车门c和车门d均未上锁。解锁控制设备在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态为1/4车门上锁。解锁控制设备根据所述车门上锁状态确定车门b、车门c和车门d均未上锁，因此根据所述车门上锁状态控制未上锁的车门b、车门c和车门d上锁，并获取所述目标车辆的碰撞加速度。
89.参照图4，图4为本发明车门解锁控制装置第一实施例的结构框图。
90.如图4所示，本发明实施例提出的车门解锁控制装置包括：
91.碰撞检测模块，用于在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度。
92.需要说明的是，所述目标车辆可以是安装有安全约束系统的车辆，例如：活塞式内燃机汽车、电动汽车或混合动力汽车等汽车，也可以是其它类型的汽车。所述碰撞加速度可以是目标车辆受到碰撞时，碰撞检测模块通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度，该碰撞加速度的大小可以为10g、15g或20g等，其中g为重力加速度。
93.在具体实现中，碰撞检测模块在检测到目标车辆受到碰撞时，碰撞检测模块通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度。
94.例如，碰撞检测模块在检测到目标车辆受到碰撞时，碰撞检测模块通过内部集成或外部设置的传感器采集到的车身受到碰撞冲击力的加速度为a，碰撞加速度在超过b时需要采取安全措施保护车内乘客，若a大于b，则此时需要采取安全措施保护车内乘客。
95.安全策略模块，用于在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略。
96.需要说明的是，所述预设安全策略可以是目标车辆在受到危险碰撞时启动的安全保护措施，所述预设安全策略可以是不可逆约束系统中的安全保护策略，其中不可逆约束系统可以是汽车在遇到危险时保护汽车内乘客的安全约束系统。预设安全策略可以是展开安全气囊或锁紧安全带等安全措施，也可以是其它安全策略，本实施例不加以限定。所述启动条件可以是根据目标车辆的受到的碰撞加速度所确定是否需要启动不可逆约束系统安全策略的条件。
97.应当理解的是，安全策略模块在目标车辆受到碰撞时根据目标车辆的速度、受碰撞位置(例如：车辆正面碰撞、车辆侧面碰撞或车辆角度碰撞等位置)以及碰撞类型(例如：刚性壁碰撞、柱碰撞、角碰撞或避障碰撞等类型)转换为目标车辆的碰撞加速度，再根据目标车辆的加速度判断是否需要启动不可逆约束系统内的预设安全策略对车辆内的乘客进行保护。
98.例如：目标车辆速度在低于15km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在15km/h至25km/h时受到正面刚性壁碰撞，不可逆约束系统可根据实际碰撞场景选择性启动；目标车辆速度在32km/h时受到正面柱碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在32km/h时受到左30度角碰撞，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在40km/h时正面钻入卡车尾部，不可逆约束系统启动；目标车辆速度在低于15km/h时受到侧面可变形避障碰撞，不
可逆约束系统不启动；目标车辆速度在高于25km/h时受到侧面可变形避障碰撞，不可逆约束系统启动。
99.在具体实现中，安全策略模块在所述碰撞加速度满足目标车辆不可逆约束系统中的安全保护策略启动条件时，判定目标车辆处于危险碰撞状态，并根据不可逆约束系统中的安全保护策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全。
100.例如，目标车辆速度为32km/h时受到正面柱碰撞，安全策略模块判定目标车辆的碰撞加速度满足目标车辆不可逆约束系统中的安全保护策略启动条件，并根据不可逆约束系统中的预设安全策略展开安全气囊以及锁紧安全带保护车内乘客的安全。
101.时长监测模块，用于在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。
102.需要说明的是，解锁加速度阈值可以是根据碰撞加速度判定目标车辆是否处于安全状态的阈值，解锁加速度阈值可以是10g、8g或5g等。持续时长可以是目标车辆处于安全状态的时长，安全状态的时长可以是碰撞加速度维持在解锁加速度阈值以下的时长，碰撞加速度在低于解锁加速度阈值后，时长监测模块开始记录持续时长，若碰撞加速度高于解锁加速度阈值后，则时长监测模块重新开始监测。
103.应当理解的是，由于目标车辆的碰撞加速度低于解锁加速度阈值时解锁车门，可能发生再次受到碰撞。为了避免目标车辆解锁车门之后再次受到碰撞，因此需要监测碰撞加速度低于解锁加速度的持续时长。
104.在具体实现中，时长监测模块根据目标车辆的碰撞加速度判断目标车辆是否处于安全状态，在碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，判定目标车辆处于安全状态，并监测碰撞加速度低于解锁加速度的持续时长，根据持续时长确定目标车辆处于安全状态的时长。
105.例如，解锁加速度阈值为10g，时长监测模块获取到的目标车辆的碰撞加速度为9g，此时碰撞加速度低于解锁加速度阈值，判定目标车辆处于安全状态时长监测模块，并监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。若目标车辆的碰撞加速度低于解锁加速度阈值10g的持续时长超过50ms，则判定目标车辆不会受到再次碰撞。
106.车门解锁模块，用于在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。
107.需要说明的是，预设时间阈值可以是用来检测目标车辆的碰撞加速度是否一直处于安全解锁状态的时间阈值。预设时间阈值可以是30ms、35ms或40ms等时长，也可以是其它持续时长，本实施例不加以限定。
108.应当理解的是，为了防止目标车辆在受到碰撞之后再次发生碰撞事故，因此需要监测目标车辆碰撞加速度低于解锁加速度阈值的持续时间是否超过预设时间阈值，若持续时长超过预设时间阈值，则判定目标车辆处于安全状态，车门解锁模块控制目标车辆的车门解锁；若持续时长未超过预设时间阈值，则判定目标车辆可能受到二次碰撞，继续监测目标车辆的碰撞加速度。
109.在具体实现中，例如，预设时间阈值为30ms，解锁加速度阈值为10g，车门解锁模块监测到目标车辆的碰撞加速度低于10g时，监测碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长。在所述持续时长超过预设时间阈值30ms时，判定此时目标车辆处于安全状态，控制所述目标车辆的车门解锁；若碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长在达到20ms
时碰撞加速度上升至12g，则判定碰撞加速度超过解锁加速度阈值，目标车辆可能受到二次碰撞，继续监测目标车辆的碰撞加速度。
110.进一步地，所述安全策略模块，还用于获取所述目标车辆的预设安全策略以及所述安全策略对应的启动条件，根据所述启动条件确定所述目标车辆的碰撞加速度阈值，在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，启动所述预设安全策略。
111.进一步地，所述安全策略模块，还用于在所述碰撞加速度超过所述碰撞加速度阈值时，锁紧安全带、展开安全气囊，并控制所述目标车辆的发动机停止运行。
112.进一步地，所述安全策略模块，还用于控制所述目标车辆的安全带解锁，并释放安全气囊。
113.进一步地，所述碰撞检测模块，还用于在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的车门上锁状态，在所述目标车辆的车门未上锁时，根据所述车门上锁状态控制未上锁的车门上锁，并获取所述目标车辆的碰撞加速度。
114.本实施例通过在检测到目标车辆受到碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞加速度，在所述碰撞加速度满足预设安全策略的启动条件时，启动所述预设安全策略，在所述碰撞加速度低于解锁加速度阈值时，监测所述碰撞加速度低于所述解锁加速度阈值的持续时长，在所述持续时长超过预设时间阈值时，控制所述目标车辆的车门解锁。由于本发明是通过判断目标车辆的碰撞加速度是否低于解锁加速度阈值，在当前及速度低于解锁加速度阈值时控制车门解锁，实现了安全精准地对受到撞击的车辆进行车门解锁控制，有效避免了车门提前解锁而导致乘客发生危险的情况，提升了车辆的安全性能。
115.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
116.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
117.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车门解锁控制方法，此处不再赘述。
118.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
119.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
120.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。