一种汽车雷达成像系统的制作方法

1.本发明涉及雷达成像技术领域，具体涉及一种汽车雷达成像系统。


背景技术：

2.当前，传统汽车普遍存在视野盲区。尽管已有普通摄像头生成的倒车影像辅助，但在实际使用过程中，屏幕上看到的影像是二维平面的，只是平面的连续播放，与实际距离有很大差别，易造成驾驶者误判，驾驶者难以直接获知静态障碍物位置以及汽车在整个倒车 环境中的相对位置。或者，汽车驾驶员还可以采用倒车雷达辅助倒车，然而，通过超声波传 感器无法让驾驶者直观知道后方障碍物的类型以及大小。
3.如果操作不当，在倒车的过程中可能难以快速倒进停车位，甚至与障碍物发生刮碰，或者撞伤小孩或其他小动物。因此，让驾驶者在倒车过程中实时观察立体影像，减少驾驶员误判距离的技术十分有必要。因此，提出一种汽车雷达成像系统。


技术实现要素：

4.针对上述的问题，本发明提出了一种汽车雷达成像系统，以解决在倒车的过程中可能难以快速倒进停车位，甚至与障碍物发生刮碰，或者撞伤小孩或其他小动物的问题。
5.本发明通过以下技术方案予以实现：一种汽车雷达成像系统，包括超声波雷达模块、处理器、图像处理模块、报警模块和图像采集模块，所述超声波雷达模块、图像处理模块、报警模块和图像采集模块均分别与处理器电性连接，所述图像采集模块包括摄像模块，所述摄像模块还连接有摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4，所述超声波雷达模块还连接有探头1、探头2、探头3和探头4。
6.优选的，所述获取目标物体的预估位置和速度，发送并接收探头1、探头2、探头3和探头4探测信号；根据所述目标物体的预估位置和速度，获取至少两个连续时刻中目标物体与探测雷达之间的相对运动参数，相对运动参数至少包括目标物体与探测雷达之间的相对速度。
7.优选的，所述摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4将采集的图像信息发送给图像处理模块，图像处理模块建立坐标系，采用标定板对摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4进行标定，得到四像机的相机内参数：焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置。
8.优选的，所述图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。
9.优选的，所述报价模块为蜂鸣器，在由探头1、探头2、探头3和探头4探测信号结合图像位置处理，得到位置信息，在具体过近时，发出警报，提醒位置状态。
10.本发明的有益效果为：本发明方便实用，通过设置摄像头等硬件，将图像与雷达处理单元与超声波雷达模块
之间进行合理的连接与控制，将摄像头所拍摄的画面进行拼接与处理，能够将画面在显示器上进行清晰的展示，并有摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4将采集的图像信息发送给图像处理模块，图像处理模块建立坐标系，采用标定板对摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4进行标定，得到四像机的相机内参数：焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置，图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。
附图说明
11.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1：本发明的原理图。
具体实施方式
13.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
14.参照图1所示：一种汽车雷达成像系统，包括超声波雷达模块、处理器、图像处理模块、报警模块和图像采集模块，所述超声波雷达模块、图像处理模块、报警模块和图像采集模块均分别与处理器电性连接，所述图像采集模块包括摄像模块，所述摄像模块还连接有摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4，所述超声波雷达模块还连接有探头1、探头2、探头3和探头4。
15.具体的，所述获取目标物体的预估位置和速度，发送并接收探头1、探头2、探头3和探头4探测信号；根据所述目标物体的预估位置和速度，获取至少两个连续时刻中目标物体与探测雷达之间的相对运动参数，相对运动参数至少包括目标物体与探测雷达之间的相对速度。
16.具体的，所述摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4将采集的图像信息发送给图像处理模块，图像处理模块建立坐标系，采用标定板对摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4进行标定，得到四像机的相机内参数：焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置。
17.具体的，所述图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。
18.具体的，所述报价模块为蜂鸣器，在由探头1、探头2、探头3和探头4探测信号结合图像位置处理，得到位置信息，在具体过近时，发出警报，提醒位置状态。
19.本发明实施时，通过设置摄像头等硬件，将图像与雷达处理单元与超声波雷达模
块之间进行合理的连接与控制，将摄像头所拍摄的画面进行拼接与处理，能够将画面在显示器上进行清晰的展示，并有摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4将采集的图像信息发送给图像处理模块，图像处理模块建立坐标系，采用标定板对摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4进行标定，得到四像机的相机内参数：焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置，图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。
20.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。


技术特征：
1.一种汽车雷达成像系统，其特征在于：包括超声波雷达模块、处理器、图像处理模块、报警模块和图像采集模块，所述超声波雷达模块、图像处理模块、报警模块和图像采集模块均分别与处理器电性连接，所述图像采集模块包括摄像模块，所述摄像模块还连接有摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4，所述超声波雷达模块还连接有探头1、探头2、探头3和探头4。2.根据权利要求1所述的一种汽车雷达成像系统，其特征在于：所述获取目标物体的预估位置和速度，发送并接收探头1、探头2、探头3和探头4探测信号；根据所述目标物体的预估位置和速度，获取至少两个连续时刻中目标物体与探测雷达之间的相对运动参数，相对运动参数至少包括目标物体与探测雷达之间的相对速度。3.根据权利要求1所述的一种汽车雷达成像系统，其特征在于：所述摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4将采集的图像信息发送给图像处理模块，图像处理模块建立坐标系，采用标定板对摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4进行标定，得到四像机的相机内参数：焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置。4.根据权利要求1所述的一种汽车雷达成像系统，其特征在于：所述图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。5.根据权利要求1所述的一种汽车雷达成像系统，其特征在于：所述报价模块为蜂鸣器，在由探头1、探头2、探头3和探头4探测信号结合图像位置处理，得到位置信息，在具体过近时，发出警报，提醒位置状态。

技术总结
本发明涉及雷达成像技术领域，具体涉及一种汽车雷达成像系统，通过设置摄像头等硬件，将图像与雷达处理单元与超声波雷达模块之间进行合理的连接与控制，将摄像头所拍摄的画面进行拼接与处理，能够将画面在显示器上进行清晰的展示，图像处理模块建立坐标系，焦距、畸变系数，外参数：用一个平移矩阵和一个旋转矩阵来表示两相机之间的相对位置，图像处理模块将初步位置信息处理后发送给处理器，处理器采用双目立体视觉获取完整的图像中物体的位置信息，传输到电脑上，由软件重建出图像各物体模型，从而具有建立三维数字化模型，得到精确的模型效果。模型效果。模型效果。


技术研发人员：刘静
受保护的技术使用者：宿迁芯迈通信技术有限公司
技术研发日：2020.11.13
技术公布日：2022/5/16