一种保险杆钻孔方法、系统、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车加工技术领域，尤其是涉及一种保险杆钻孔方法、系统、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.汽车保险杠是汽车的重要组成部分，是吸收和缓和外界冲击力、防护车身保护车身及乘员安全功能的安全装置。
3.汽车雷达是汽车计算机系统的输入装置，它把汽车运行中各种工况信息转化成电信号传输给计算机，其中，部分汽车雷达安装在保险杠里，这就需要在汽车保险杠上进行打孔，用于将汽车雷达植入到保险杠中。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：钻雷达孔时，需要将保险杠放到夹具上进行固定，再使用钻孔机器人进行钻孔，然而在保险杠放置到夹具上时，保险杠的放置位置会出现偏差，钻孔的位置出现偏差，导致钻孔误差大。


技术实现要素：

5.为了提高钻孔的精准度，本技术提供一种保险杆钻孔方法、系统、计算机设备及存储介质。
6.第一方面，本技术提供一种保险杆钻孔方法，采用如下的技术方案：一种保险杆钻孔方法，包括以下步骤：获取保险杠的第一图像；识别第一图像上保险杠的雷达孔标记，所述雷达孔标记用于标记雷达孔的位置；判断雷达孔标记是否发生位置偏移；若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置。
7.通过采用上述技术方案，在保险杆的雷达孔位置设置雷达孔标记，便于对雷达孔的位置进行识别。通过获取保险杠的第一图像，然后识别保险杠的雷达孔标记，以得到当前雷达孔的位置，判断当前雷达孔的位置是否发生偏移，若发生偏移，则根据偏移的大小调整钻孔机器人的钻头位置，进而提高了孔机器人钻孔的精准度。
8.优选的，所述判断雷达孔标记是否发生位置偏移，包括：建立第一图像的世界坐标系；根据世界坐标系得到雷达孔标记的中心坐标；将雷达孔标记的中心坐标与标准坐标进行比较。
9.通过采用上述技术方案，获取第一图像后，在第一图像上建立世界坐标系，根据雷达孔标记在世界坐标系的位置，得到雷达孔标记的中心坐标。然后将中心坐标与标准坐标进行比较，若中心坐标与标准坐标相同，则未发生偏移，若中心坐标与标准坐标不同，则发生偏移。
10.优选的，所述建立第一图像的坐标系，包括：
建立第一图像的图像坐标系；获得相机的内参数和外参数；根据内参数和外参数将图像坐标系转换成世界坐标系。
11.通过采用上述技术方案，获取相机的内参数和外参数，以得到相机的畸变系数，然后根据畸变系数将图像坐标系转换成世界坐标系，可减小镜头畸变形成的误差。
12.优选的，所述若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置之后，还包括：获取保险杠的第二图像；识别第二图像上保险杠的雷达孔标记的角度信息，并根据角度信息判断雷达孔标记是否发生角度偏转；若是，则根据角度偏转量调整钻孔机器人的钻孔角度。
13.通过采用上述技术方案，保险杠是塑料件，保险杠固定在夹具上时容易出现变形，变形可能导致钻孔的位置出现偏差。当获取第一图像进行识别时，若当前雷达孔的位置未发生偏移，则认为保险杠不发生变形或保险杠发生变形但未影响到雷达孔，可减小计算量。若前面识别到当前雷达孔的位置发生偏移，然后再对雷达孔标记的角度进行识别，判断是否发生角度偏转，若是，则调整钻孔机器人的钻孔角度，可进一步提高孔机器人钻孔的精准度，使后续安装汽车雷达时更加平整。
14.优选的，所述识别第二图像上保险杠的雷达孔标记的角度信息，并根据角度信息判断雷达孔标记是否发生角度偏转，包括：在雷达孔标记的同一分支上设置一个中心点和两个边缘点，其中，中心点位于雷达孔标记的中心位置，两个边缘点位于该分支的两端；获取一个中心点和两个边缘点所形成弧线的圆心，并根据圆心得到中心点的切线；计算切线的切线角度；将切线角度与标准角度进行比较，以判断雷达孔标记是否发生角度偏转。
15.通过采用上述技术方案，在雷达孔标记上设置三个点，三个点分别为一个中心点和两个边缘点，三个点可确定圆弧的圆心，并通过圆心，确定中心点的切线，计算切线的切线角度，并将切线角度与标准角度进行比较，若切线角度与标准角度相等，则未发生角度偏转；若切线角度与标准角度不相等，则发生角度偏转，然后根据偏转量调整钻头的角度。
16.优选的，所述若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置之后，还包括：识别雷达孔标记的类型信息；获取钻孔机器人的钻头图像，并对钻头图像进行识别，以得到钻头的尺寸信息；判断类型信息与尺寸信息是否匹配，若否，则输出更换提示信息。
17.通过采用上述技术方案，不同型号的汽车雷达，雷达孔的孔径不同，通过设置雷达孔标记的类型，不同类型的雷达孔标记对应不同孔径雷达孔。钻雷达孔时，通过对雷达孔标记的类型以及钻头的尺寸进行识别，判断钻头的尺寸是否与雷达孔的孔径相对应，若不匹配时，输出更换提示信息，以提醒工作人员更换钻头，以使雷达孔更适配相应的汽车雷达，方便后续汽车雷达的安装。
18.第二方面，本技术提供一种保险杆钻孔系统，采用如下的技术方案：一种保险杆钻孔系统，包括：
获取模块，用于获取保险杠的第一图像；识别模块，用于识别第一图像上保险杠的雷达孔标记，所述雷达孔标记用于标记雷达孔的位置；判断模块，用于判断雷达孔标记是否发生位置偏移；调整模块，用于若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置。
19.通过采用上述技术方案，在保险杆的雷达孔位置设置雷达孔标记，便于对雷达孔的位置进行识别。通过获取保险杠的第一图像，然后识别保险杠的雷达孔标记，以得到当前雷达孔的位置，判断当前雷达孔的位置是否发生偏移，若发生偏移，则根据偏移的大小调整钻孔机器人的钻头位置，进而提高了孔机器人钻孔的精准度。
20.第三方面，本技术提供一种计算机设备，采用如下的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一项方法的计算机程序。
21.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一项方法的计算机程序。
22.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.通过获取保险杠的第一图像，然后识别保险杠的雷达孔标记，以得到当前雷达孔的位置，判断当前雷达孔的位置是否发生偏移，若发生偏移，则根据偏移的大小调整钻孔机器人的钻头位置，进而提高了孔机器人钻孔的精准度；2.识别到当前雷达孔的位置发生偏移，然后再对雷达孔标记的角度进行识别，判断是否发生角度偏转，若是，则调整钻孔机器人的钻孔角度，可进一步提高孔机器人钻孔的精准度；3.钻雷达孔时，通过对雷达孔标记的类型以及钻头的尺寸进行识别，判断钻头的尺寸是否与雷达孔的孔径相对应，若不匹配时，输出更换提示信息，以提醒工作人员更换钻头，以使雷达孔更适配相应的汽车雷达，方便后续汽车雷达的安装。
附图说明
23.图1是本技术一实施例中一种保险杆钻孔方法的流程图；图2是本技术另一实施例中一种保险杆钻孔方法的流程图；图3是本技术中摄像装置的安装示意图；图4是本技术中雷达孔标记的示意图；图5是本申中请切线角度的示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-5及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
25.本技术实施例公开一种保险杆钻孔方法，参考图1，保险杆钻孔方法包括以下步骤：
s1：获取保险杠的第一图像。
26.具体的，第一图像为保险杠固定在夹具上的图像，例如，通过设置摄像装置a来获取保险杠的第一图像，摄像装置a可以为工业相机，保险杠固定在夹具上时，该工业相机可以位于保险杠的上方。
27.s2：识别第一图像上保险杠的雷达孔标记，所述雷达孔标记用于标记雷达孔的位置。
28.具体的，保险杠通过模具注塑形成，通过在模具对应雷达孔的位置开设注塑槽，在保险杠完成注塑后，保险杠的表面形成相应的凸起，该凸起为雷达孔标记。例如，雷达孔标记的形状可以为“十”字形，也可以为“*”型。
29.s3：判断雷达孔标记是否发生位置偏移。
30.具体的，保险杠固定在夹具上，保险杠未发生偏移，也未发生形变，此时拍摄保险杠的图像，得到雷达孔标记的标准位置，将标准位置转换成标准坐标，并将标准坐标保存到存储器中。
31.钻孔时，通过雷达孔标记的位置进行识别，将雷达孔标记的位置转换成相应的中心坐标，雷达孔标记中心位置所在的坐标作为中心坐标，并将该中心坐标与标准坐标进行比较，若该中心坐标与标准坐标相同（在误差范围内），则雷达孔标记未发生位置偏移；若该中心坐标与标准坐标不相同，则雷达孔标记发生了位置偏移。
32.可选的，在步骤s3中，包括以下子步骤：s31：建立第一图像的世界坐标系。
33.s32：根据世界坐标系得到雷达孔标记的中心坐标。
34.s33：将雷达孔标记的中心坐标与标准坐标进行比较。
35.例如，在夹具上标记一个初始点，获取第一图像时，初始点显示在第一图像上，以初始点为原点建立坐标系，以得到世界坐标系。然后识别雷达孔标记的中心位置在世界坐标系中的位置，以得到中心坐标。
36.可选的，在步骤s31中，包括以下子步骤：s311：建立第一图像的图像坐标系。
37.s312：获得相机的内参数和外参数。
38.s313：根据内参数和外参数将图像坐标系转换成世界坐标系。
39.具体的，通过标定图对工业相机进行畸变校准的相机标定。工业相机提取标定图片的角点信息，通过角点信息和实际的角点位置距离信息，来计算得到图像大小、位置与实际的标定图上对应的大小和位置的对应关系参数，进而获取工业相机的内参和外参矩阵，内参和外参系数可以对相机后续拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对较小的图像，确保后续能得到更为准确真实的图像。
40.s4：若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置。
41.例如，标准坐标可以为（1,1），若通过识别得到雷达孔标记的当前的中心坐标为（1,2），则将钻孔机器人的钻头位置在y轴上相应移动一个单位；若通过识别得到雷达孔标记的当前的中心坐标为（2,2），则将钻孔机器人的钻头位置在x轴、y轴上均相应移动一个单位。
42.参考图2，可选的，在步骤s4之后，即若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻
头位置之后，还包括以下步骤：s5：获取保险杠的第二图像。
43.例如，参考图3，通过设置摄像装置b来获取保险杠的第二图像，摄像装置b可以为工业相机，保险杠固定在夹具上时，该工业相机可以位于保险杠的斜上方，且位于保险杠容易发生变形的一侧，以便获取第二图像。
44.s6：识别第二图像上保险杠的雷达孔标记的角度信息，并根据角度信息判断雷达孔标记是否发生角度偏转。
45.具体的，保险杠固定在夹具上，保险杠未发生偏移，也未发生形变，此时拍摄保险杠的图像，得到雷达孔标记的切线角度，此时的切线角度为标准角度，将该标准角度保存到存储器中。
46.钻孔时，通过雷达孔标记的切线角度进行识别计算，将当前的切线角度与标准角度进行比较，若当前的切线角度与标准角度相同（在误差范围内），则雷达孔标记未发生角度偏转；若当前的切线角度与标准角度不相同，则雷达孔标记发生了角度偏转。
47.可选的，在步骤s6中，包括以下子步骤：s61：在雷达孔标记的同一分支上设置一个中心点和两个边缘点，其中，中心点位于雷达孔标记的中心位置，两个边缘点位于该分支的两端。
48.s62：获取一个中心点和两个边缘点所形成弧线的圆心，并根据圆心得到中心点的切线。
49.s63：计算切线的切线角度。
50.s64：将切线角度与标准角度进行比较，以判断雷达孔标记是否发生角度偏转。
51.例如，参考图4和图5，雷达孔标记的类型为“十”字形，雷达孔标记设置有a0、a1、a2、a3和a4，其中，a0、a1、a2位于同一分支上，a0为该分支的中心点，a1、a2为该分支的边缘点；a0、a3、a4位于同一分支上，a0为该分支的中心点，a3、a4为该分支的边缘点。
52.雷达孔标记的类型为“*”型，雷达孔标记设置有b0、b1、b2、b3、b4、b5、b6 、b7和b8，其中，b0、b1、b2位于同一分支上，b0为该分支的中心点，b1、b2为该分支的边缘点；b0、b3、b4、位于同一分支上，b0为该分支的中心点，b3、b4为该分支的边缘点；b0、b5、b6位于同一分支上，b0为该分支的中心点，b5、b6为该分支的边缘点；b0、b7、b8位于同一分支上，b0为该分支的中心点，b7、b8为该分支的边缘点。
53.例如，雷达孔标记的类型为“十”字形，雷达孔标记的分支上的中心点为a0，分支上的边缘点为a1、a2。将a0、a1、a2三点用线段依次连接起来，分别得到线段a0a1与线段a1a2，分别作线段a0a1、线段a1a2的垂直平分线，垂直平分线的交点o为圆心，并在a0点作相应的切线a0h，切线a0h与水平线a0l的夹角θ为切线角度。
54.切线a0h的长度可设置为定长，例如，切线a0h的长度为50mm，识别hl的长度，再根据三角函数可计算出夹角θ的角度。
55.s7：若是，则根据角度偏转量调整钻孔机器人的钻孔角度。
56.例如，标准角度可以为15
°
，若通过识别计算得到雷达孔标记的当前的切线角度为20
°
，则将钻孔机器人的钻头位置向下转动5
°
；若通过识别计算得到雷达孔标记的当前的切线角度为10
°
，则将钻孔机器人的钻头位置向上转动5
°
。
57.可选的，在步骤s7之后，即若是，则根据角度偏转量调整钻孔机器人的钻孔角度之
后，还包括以下步骤：s8：识别雷达孔标记的类型信息。
58.例如，雷达孔标记的类型可以为“十”字形和“*”型。对步骤s1中所采集到的第一图像进行图像增强的算法处理，使得雷达孔标记的边缘细节更加凸显，然后进行图像分割，识别得到雷达孔标记的类型信息。图像分割是图像处理技术中较为成熟的技术，这里不一一赘述。
59.通过对雷达孔标记的形状进行识别，以得到雷达孔标记的类型信息。
60.s9：获取钻孔机器人的钻头图像，并对钻头图像进行识别，以得到钻头的尺寸信息。
61.具体的，钻头的直径为钻头的尺寸信息，通过对钻头图像进行识别，提取钻头的轮廓，并根据轮廓计算得到钻头的直径，提取轮廓是图像处理技术中较为成熟的技术，这里不一一赘述。
62.s10：判断类型信息与尺寸信息是否匹配，若否，则输出更换提示信息。
63.例如，“十”字形的雷达孔标记对应雷达孔的直径为15mm，“*”型的雷达孔标记对应雷达孔的直径为10mm。
64.其中，若识别得到雷达孔标记为“十”字形，钻头的直径为15mm，则不输出更换提示信息；识别得到雷达孔标记为“*”型，而钻头的直径为10mm，则不输出更换提示信息。
65.若识别得到雷达孔标记为“十”字形，钻头的直径为10mm，则输出更换提示信息到工作人员的客户端；识别得到雷达孔标记为“*”型，而钻头的直径为15mm，则输出更换提示信息到工作人员的客户端。工作人员的客户端可以为手机、笔记本电脑或平板。
66.本技术实施例还公开一种保险杆钻孔系统，包括：获取模块，用于获取保险杠的第一图像。
67.识别模块，用于识别第一图像上保险杠的雷达孔标记，所述雷达孔标记用于标记雷达孔的位置。
68.判断模块，用于判断雷达孔标记是否发生位置偏移。
69.调整模块，用于若是，则根据位置偏移量调整钻孔机器人的钻头位置。
70.关于一种保险杆钻孔系统的具体限定可以参见上文中对于一种保险杆钻孔方法的限定，在此不再赘述。上述一种保险杆钻孔系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
71.本技术实施例还公开了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种保险杆钻孔方法的计算机程序。
72.本技术实施例还公开了计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述一种保险杆钻孔方法的计算机程序。
73.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非
易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink）、dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
74.本技术中的处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器内的数据，执行本技术的各种功能和处理数据。处理器可以为特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、数字信号处理装置(digital signal processing device，dspd)、可编程逻辑装置(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器和微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。