车辆及与车辆通信的服务器的制作方法

1.本发明涉及车辆及与车辆通信的服务器。


背景技术：

2.车辆是指以运送人或货物为目的，通过驱动车轮行驶并在道路上移动的机器。
3.这些车辆依据用途可以分为用于个人使用和移动的乘用车辆，以及用于商业使用和货物或人员运输的商用车辆。
4.这里，商用车辆可以包括运输货物的大货车、自卸大货车、厢式货车、叉车、特种作业车，并且可以包括运送人员的大客车和出租车。
5.这样的车辆可以连接到挂车，挂车在车辆后部没有动力的情况下被车辆牵引并在道路上行驶。这种挂车可以设计为用于运送人或货物，或者可以设计为可拆卸地连接到车辆上。
6.可以与乘用车辆连接的挂车类型包括有蓬的车辆和小型载货挂车，可以与大货车连接的挂车类型包括全挂车、推车、大客车挂车和半挂车。
7.这种车辆的燃油经济性可能会依据车辆的重量、乘员的数量或挂车上装载的物品的数量而变化。


技术实现要素：

8.本发明涉及车辆及与车辆通信的服务器。具体的实施方案涉及用于提高自动驾驶稳定性的车辆及与车辆通信的服务器。
9.因此，本发明的实施方案提供了一种车辆及与车辆通信的服务器，当自动驾驶过程中目的地改变时，所述车辆控制以按接管信息自动驾驶，从而将装载货物的挂车接管到另一车辆。
10.根据本发明的一个实施方案，提供了一种服务器，包括通信装置和控制器，所述通信装置配置为与多个车辆进行通信，所述控制器配置为接收多个车辆的位置信息，基于接收到的多个车辆的位置信息和货物运输信息来生成路线信息，将生成的路线信息发送到多个车辆中的第一车辆，当第一车辆行驶期间所述货物运输信息中的配送地信息改变时，基于配送地信息和多个车辆的位置信息，选择第二车辆和接管位置以接管货物，基于接管位置的经由地信息生成第一车辆和第二车辆的路线信息，将生成的第一车辆和第二车辆的路线信息分别发送到第一车辆和第二车辆。
11.所述服务器的控制器可以生成验证码并将生成的验证码发送到第一车辆和第二车辆。
12.响应于接收到第一车辆的位置信息和第二车辆的位置信息，所述服务器的控制器可以基于接收到的第一车辆的位置信息和接收到的第二车辆的位置信息，获取关于第一车辆与第二车辆之间的距离的距离信息，基于获取的距离信息确定第一车辆和第二车辆是否彼此相邻，将第一车辆和第二车辆的相邻信息发送到第一车辆和第二车辆。
13.所述服务器的控制器可以基于第一车辆设置的挂车的全宽、全长和总高，以及第二车辆设置的挂车的全宽、全长和总高来选择接管信息。
14.所述服务器的控制器可以基于第一车辆的燃料量、货物的重量、第一车辆与配送地之间的距离以及第二车辆与配送地之间的距离来确定是否接管物品。
15.所述服务器的控制器可以将第二车辆的标识信息发送到第一车辆，并将第一车辆的标识信息发送到第二车辆。
16.响应于接收到第一车辆的位置信息和第二车辆的位置信息，所述服务器的控制器可以基于接收到的第一车辆的位置信息和第二车辆的位置信息，获取关于第一车辆与第二车辆之间的距离的距离信息，并将获取的距离信息发送到第一车辆和第二车辆。
17.根据本发明的一个实施方案，提供了一种车辆，包括牵引车；挂车，其可拆卸地联接到牵引车并且装载货物；联接构件，其配置为联接和分离所述挂车，通信装置，其配置为与服务器和另一车辆进行通信并接收位置信息；控制器，其配置为响应于从服务器接收到第一路线信息，基于接收到的第一路线信息控制自动驾驶，响应于从服务器接收到接管指令、经由地信息和第二路线信息，基于接收到的第二路线信息控制自动驾驶，基于接收到的位置信息和经由地信息，控制所述联接构件的操作，以使挂车分离。
18.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于确定出挂车的分离成功，将挂车的分离信号发送到服务器。
19.根据其他实施方案的车辆的控制器可以从服务器接收验证码并进行存储，响应于基于接收到的位置信息和经由地信息确定出当前位置是经由地，尝试与其他车辆进行通信连接，响应于与其他车辆的通信已连接，接收其他车辆的验证码，基于存储的验证码与接收到的验证码是否匹配，确定其他车辆是否为接管挂车的车辆。
20.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于确定出挂车的分离成功而删除存储的验证码。
21.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于与其他车辆的通信已连接，获取关于与其他车辆的距离的距离信息。
22.根据其他实施方案的车辆的控制器可以进一步包括图像获取装置以及控制器，所述控制器配置为存储从服务器接收到的其他车辆的标识信息；基于由图像获取装置获取的图像信息，获取所述其他车辆的标识信息以及基于获取的其他车辆的标识信息与存储的其他车辆的标识信息是否匹配，确定其他车辆是否是要接管挂车的车辆。
23.根据其他实施方案的车辆的控制器可以从服务器接收验证码并进行存储，响应于基于接收到的位置信息和经由地信息确定出当前位置是经由地，尝试与其他车辆进行通信连接，响应于与其他车辆的通信已连接，发送其他车辆的验证码，响应于从其他车辆接收到的验证码的匹配信息，控制联接构件的操作，使得挂车分离。
24.根据本发明的一个实施方案，提供了一种车辆，包括牵引车，其配置为使挂车连接和连接断开，联接构件，其配置为使挂车接合和接合解除，通信装置，其配置为与服务器和其他车辆进行通信并接收位置信息，控制器，其配置为基于来自服务器的接管指令、经由地信息和基于接收到的路线信息的路线信息来控制自动驾驶，响应于从服务器接收到接管指令、经由地信息和路线信息，基于接收到的路线信息控制自动驾驶，基于接收到的位置信息和经由地信息，控制联接构件的操作，使得挂车联接到牵引车。
25.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于确定出挂车的联接成功，将挂车的分离信号发送到服务器。
26.根据其他实施方案的车辆的控制器可以从服务器接收验证码并进行存储，响应于基于接收到的位置信息和经由地信息确定出当前位置是经由地，尝试与其他车辆进行通信连接，响应于与其他车辆的通信已连接，接收其他车辆的验证码，基于存储的验证码与接收到的验证码是否匹配，确定其他车辆是否为接管挂车的车辆。
27.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于确定出挂车的联接成功，删除存储的验证码。
28.根据其他实施方案的车辆的控制器可以响应于与其他车辆的通信已连接，获取关于与其他车辆的距离的距离信息，将获取的距离信息发送到服务器，响应于从服务器接收到相邻信息，控制联接构件的操作，使得挂车联接。
29.根据其他实施方案的车辆的控制器可以进一步包括图像获取装置，所述控制器可以存储从服务器接收到的其他车辆的标识信息，基于由图像获取装置获取的图像信息，获取所述其他车辆的标识信息，基于获取的其他车辆的标识信息与存储的其他车辆的标识信息是否匹配，确定所述其他车辆是否是要接管挂车的车辆。
附图说明
30.通过以下结合所附附图呈现的示例性实施方案描述，本发明的这些和/或其他实施方案将变得显然和更容易理解，其中：
31.图1是根据实施方案的包括车辆的自动驾驶系统的配置图；
32.图2是根据实施方案的车辆的外部的示例性示意图；
33.图3是图2所示的车辆的识别区域的示例性示意图；
34.图4是根据实施方案的车辆的控制配置图；
35.图5是根据实施方案的车辆的控制器的详细配置图；
36.图6是根据实施方案的与车辆通信的服务器的控制配置图；
37.图7是根据实施方案的与车辆通信的服务器的控制器的详细配置图；
38.图8是根据实施方案的与车辆通信的服务器的控制器的详细配置图；
39.图9是根据实施方案的与车辆通信的服务器的控制流程图；
40.图10是根据实施方案的车辆的控制流程图。
具体实施方式
41.在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。并非将描述本发明的实施方案的所有元件，而是将省略对本领域中公知的元件或在实施方案中彼此重叠的元件的描述。
42.在整个说明书中所使用的术语，例如“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可以以软件和/或硬件来实现，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以以单个元件来实现，或者单个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。
43.还将理解的是，术语“连接”或其衍生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。
44.还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，其指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组，除非上下文另有明确指示。
45.尽管术语“第一”、“第二”、“a”、“b”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制相应的组件，而仅仅用于将一个组件与另一组件区分开的目的。
46.正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚指示。
47.用于方法步骤的附图标记仅仅是为了便于解释，而并不限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确指示，否则可以以其它方式执行已写的顺序。
48.在下文中，将参考所附附图对本发明的操作原理和实施方案进行描述。
49.首先，根据用途，车辆可以分为用于个人使用和移动的乘用车辆，以及用于商业目的和货物或人员运输的商用车辆。
50.这里，商用车辆可以包括大货车、自卸大货车、厢式货车、叉车、运输货物的专用作业车，并且可以包括运送人员的大客车和出租车。
51.不具备动力且由在道路上行驶的车辆牵引的挂车可以连接到车辆的后边。
52.这种挂车可以设计为用于运送人或货物，并且也可以设计为可拆卸地连接到车辆上。
53.可以与乘用车辆连接的挂车类型包括有蓬的车辆和小型载货挂车，可以与大货车连接的挂车类型包括全挂车、推车、大客车挂车和半挂车。
54.该实施方案的车辆是具有自动驾驶功能的车辆，并且可以包括自动驾驶控制装置。具有这种自动驾驶功能的车辆可以包括用于检测和识别车辆周围的障碍物以进行自动驾驶的各种装置。这些各种装置的数量和安装位置可以依据车辆的类型或大小而不同，并且用于识别障碍物的识别区域可以彼此不同。
55.图1是根据实施方案的包括车辆的自动驾驶系统的配置图，图2是根据实施方案的车辆的外部的示例性示意图，图3是图2所示的车辆的识别区域的示例性示意图。
56.如图1所示，第一车辆1a可以与对应于另一车辆的第二车辆1b执行车辆对车辆通信(v2v)。这里，第一车辆1a和第二车辆1b可以是用于运输货物的大货车。第一车辆1a和第二车辆1b与服务器2通信，接收到目的地的路线信息，并基于接收到的路线信息来控制从出发点到目的地的自动驾驶。
57.如图2所示，车辆1：1a、1b可以包括具有驱动力的牵引车100a，以及可拆卸地连接到牵引车100a并装载物品的挂车100b。这里，挂车100b可以自动地从牵引车100a分离并且自动地连接。
58.第一车辆1a和第二车辆1b的配置彼此相同。因此，将通过整合车辆1的配置来描述第一车辆1a和第二车辆1b的配置。
59.车辆1牵引牵引车100a和挂车100b，并且包括具有内部和外部的车身、以及安装有用于驾驶所需的机械装置的底盘，作为除了车身之外的其余部分。
60.车身的外部包括发动机盖、左前门和右前门、窗玻璃和外后视镜，该外后视镜为驾驶员提供车辆1后方的视野。
61.挂车100b可以装载各种类型的物品。此时，挂车100b上装载的物品可以包括人以
及货物。
62.挂车100b通过牵引车100a的动力源移动，其结果是可以运输装载在挂车100b上的物品。
63.车辆1的内部可以包括乘员所坐的座椅、仪表盘、仪表板(即，组合仪表板)、中央仪表板、音响主机、输入装置和显示器。
64.车辆1包括根据用户的加速意图由用户踩下的加速踏板、根据用户的制动意图由用户踩下的制动踏板、以及用于调整行驶方向的转向装置的方向盘。
65.此外，响应于车辆是能够在没有驾驶员的情况下自动驾驶的车辆，可以省去加速踏板、制动踏板、方向盘、输入装置和显示器。
66.车辆1的底盘进一步包括用于向左前车轮和左后车轮以及右前车轮和右后车轮施加驱动力和制动力的驱动装置，例如动力生成装置、动力传递装置、转向装置、制动装置、悬架装置、变速装置等。
67.车辆1包括图像获取装置110以及第一距离检测器120和第二距离检测器130，图像获取装置110用于确保面向车辆1的前方、左方、右方和后方的视野，第一距离检测器120和第二距离检测器130设置于车辆外部的前方、后方、左方和右方，检测存在于诸如前方、左方、右方和后方的障碍物的识别区域中的障碍物，并识别与检测到的障碍物的距离。
68.图像获取装置110可以包括前摄像机111、多个侧摄像机112和后摄像机113。
69.前摄像机111可以安装于车辆的前挡风玻璃。
70.前摄像机111可以拍摄车辆的前方并获取车辆前方的图像数据。
71.车辆前方的图像数据可以包括关于位于车辆前方的其他车辆、行人、骑自行车者、车道、路缘、护栏、行道树和路灯的至少一个的位置信息。
72.多个侧摄像机112：112a、112b、112c、112d设置于牵引车100a的左侧车门和右侧车门的一侧，并且包括拍摄方向朝前的第一侧摄像机和第二侧摄像机，以及拍摄方向朝后的第三侧摄像机和第四侧摄像机。
73.第一侧摄像机112a和第二侧摄像机112b可以拍摄车辆1的左侧和右侧方向，第三侧摄像机112c和第四侧摄像机112d可以拍摄车辆左后方向和右后方向，并且可以获取车辆前方的左侧和右侧图像数据以及车辆后方的左侧和右侧图像数据。车辆前方的左侧图像数据和右侧图像数据以及车辆前方的图像数据可以包括关于位于车辆前方的左侧方向和右侧方向以及车辆后方的左侧方向和右侧方向的其他车辆、行人、骑自行车者、车道、路缘、护栏、行道树和路灯的至少一个的位置信息。
74.后摄像机113可以安装于车辆的挂车的后方。
75.后摄像机113可以拍摄车辆的后方并获取车辆后方的图像数据。车辆后方的图像数据可以包括关于位于车辆后方的其他车辆、行人、骑自行车者、车道、路缘、护栏、行道树和路灯的至少一个的位置信息。
76.图像获取装置110的每个摄像机可以分别包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以布置成二维矩阵。
77.每个摄像机可以向第一控制器172发送每个方向的图像数据。第一距离检测器120和第二距离检测器130是具有不同障碍物检测方法的装置，第一距离检测器120可以包括无
线电检测和测距(radio detecting and ranging，radar)装置，第二距离检测器130可以包括光检测和测距(light detection and ranging，lidar)装置。
78.雷达可以包括发射发射波的发射天线(或发射天线阵列)和接收由障碍物反射的反射波的接收天线(或接收天线阵列)。
79.该雷达是这样的装置，其响应于在同一地方执行的发射和接收，通过利用由无线电波的辐射产生的反射波来检测障碍物的位置。
80.该雷达利用多普勒效应来防止发射的无线电波和接收到的无线电波重叠和难以区分，或者随着时间改变发射无线电波的频率，或者输出脉冲波作为发射无线电波。
81.lidar是利用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。
82.lidar可以包括发射激光的发射器和接收从存在于感测场中的障碍物的表面反射回来的激光的接收器。
83.由于lidar在横向上比雷达具有更高的检测精度，因此可以提高确定前方是否存在通道的过程的精度。
84.第一距离检测器120可以包括前雷达121和多个角雷达122。前雷达121可以具有面向车辆1前方的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的感测场中的障碍物。
85.前雷达121可以安装于牵引车100a的前方。
86.前雷达121可以从由发射天线发射的发射波和由接收天线接收到的反射波获取前雷达数据。
87.前雷达数据可以包括关于位于车辆前方的其他车辆或行人或骑自行车者的位置信息和速度信息。
88.前雷达121可以基于发射波与反射波之间的相位差(或时间差)来计算与障碍物的相对距离，并且基于发射波与反射波之间的频率差来计算障碍物的相对速度。
89.多个角雷达122可以包括安装于车辆的右前侧的第一角雷达122a、安装于车辆的左前侧的第二角雷达122b、安装于车辆的右后侧的第三角雷达122c和安装于车辆的左后侧的第四角雷达122d。
90.第一角雷达122a可以具有面向车辆的右前方的感测场，可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物，并且可以安装于牵引车100a前部的右侧。
91.第二角雷达122b可以具有面向车辆的左前方的感测场，可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物，并且可以安装于牵引车100a前部的左侧。
92.第三角雷达122c可以具有面向车辆的右后方的感测场，可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物，并且可以安装于挂车100b后部的右侧。
93.第四角雷达122d可以具有面向车辆的左后方的感测场，可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物，并且可以安装于挂车100b后部的左侧。
94.第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d可以分别获取第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。
95.第一角雷达数据可以包括关于位于车辆1的右前方的另一车辆、行人或骑自行车者(以下，称为“障碍物”)的距离信息和速度信息。
96.第二角雷达数据可以包括关于位于车辆1的左前方的障碍物的距离信息和速度信息。
97.第三角雷达数据和第四角雷达数据可以分别包括位于车辆1的右后方和左后方的障碍物的距离信息和速度信息。
98.第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d的每一个可以通过车辆通信网络nt、硬接线或印刷电路板连接到第一控制器172。第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d可以分别向控制器发送第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。这里，第一控制器172可以是设置于车辆1的控制器或自动驾驶控制装置170的控制器。
99.第二距离检测器130可以包括第一前lidar 131a和第二前lidar 131b、第一后lidar 132a和第二后lidar 132b、以及第一侧lidar 133a和第二侧lidar133b，并且可以进一步包括第三前lidar 134。
100.这里，第三前lidar 134可以是具有比第一前lidar 131a和第二前lidar131b、第一后lidar 132a和第二后lidar 132b、以及第一侧lidar 133a和第二侧lidar 133b更高的分辨率的高分辨率lidar。
101.在直接脉冲方法的情况下，lidar测量在发射单个脉冲激光后激光从障碍物反射回来的时间，并获取关于与障碍物的相对距离的距离信息。
102.在连续波方法的情况下，lidar测量在发射特定频率的连续调制激光后从障碍物反射回来的激光信号的相位变化量，并获取关于时间和与障碍物的相对距离的距离信息。
103.第一前lidar 131a可以具有指向车辆1的前方和右方的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
104.前雷达131a可以安装于牵引车100a的右前侧。
105.前雷达131a可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取右前方向上的激光数据。
106.右前方向上的激光数据可以包括关于位于车辆的前方和右方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
107.第二前lidar 131b可以具有指向车辆1的前方和左方的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
108.第二前lidar 131b可以安装于牵引车100a的左前侧。
109.第二前lidar 131b可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取左前方向上的激光数据。
110.左前方向上的激光数据可以包括关于位于车辆的前方和左方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
111.第一后lidar 132a可以具有指向车辆1的后方和右方的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
112.第一后lidar 132a可以安装于挂车100b的右后侧。
113.第一后lidar 132a可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取右后方向上的激光数据。
114.右后方向上的激光数据可以包括关于位于车辆的后方和右方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
115.第二后lidar 132b可以具有指向车辆1的后方和左方的感测场，并且可以检测存
在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
116.第二后lidar 132b可以安装于挂车100b的左后侧。
117.第二后lidar 132b可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取左后方向上的激光数据。
118.左后方向上的激光数据可以包括关于位于车辆的后方和左方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
119.第一侧lidar 133a可以具有指向车辆1的右方方向的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
120.第一侧lidar 133a可以安装于牵引车100a的右侧。
121.第一侧lidar 133a可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取右方方向上的激光数据。
122.右方方向上的激光数据可以包括关于位于车辆的右方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
123.第二侧lidar 133b可以具有面向车辆1的左方方向的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
124.第二侧lidar 133b可以安装于牵引车100a的左侧。这里，牵引车的该侧可以位于与车门相邻。
125.第二侧lidar 133b可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取左方方向上的激光数据。
126.左方方向上的激光数据可以包括关于位于车辆左方方向上的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
127.第三前lidar 134可以具有面向车辆1的前方的感测场，并且可以检测存在于与该感测场相对应的识别区域中的障碍物。
128.第三前lidar 134的感测场可以比前雷达的感测场窄。
129.即，可以由第三前lidar 134检测到的前方距离可以短于可以由前雷达检测到的前方距离。
130.第三前lidar 134可以安装于牵引车100a的车顶板或安装于前挡风玻璃上。
131.第三前lidar 134可以根据由发射器发射的发射波和由接收器接收到的反射波来获取前方激光数据。
132.前方激光数据可以包括关于位于车辆前方的障碍物的距离信息，并且可以进一步包括速度信息。
133.如图3所示，车辆1利用前雷达121、前摄像机111和第三前lidar 134的至少一个来识别存在于车辆1前方的障碍物。这里，识别障碍物可以包括获取障碍物信息。
134.这里，前雷达121识别车辆前方的远距离障碍物，前摄像机111和第三前lidar 134识别车辆前方的近距离障碍物。
135.即，前雷达121可以识别存在于车辆前方的障碍物，但可以识别存在于比前摄像机111和第三前lidar 134更远的距离处的障碍物。
136.这里，车辆的前方可以是基于车辆的行驶方向的车辆的前进方向的中心。
137.车辆1利用第一前lidar 131a、第一侧摄像机112a和第一角雷达122a的至少一个
来识别存在于车辆的右前方方向(即右前方)的障碍物。
138.车辆1利用第二前lidar 131b、第二侧摄像机112b和第二角雷达122b的至少一个来识别存在于车辆的左前方方向(即左前方)的障碍物。
139.车辆1利用第三侧摄像机112c和第一侧lidar 133a的至少一个来识别存在于车辆的右方方向(即右方)的障碍物。
140.车辆1利用第四侧摄像机112d和第二侧lidar 133b的至少一个来识别存在于车辆的左方方向(即左方)的障碍物。
141.车辆1利用第三角雷达122c和第一后lidar 132a的至少一个来识别存在于车辆的右后方方向(即右后方)的障碍物。
142.车辆1利用第四角雷达122d和第二后lidar 132b的至少一个来识别存在于车辆的左后方方向(即左后方)的障碍物。
143.车辆1利用第三角雷达122c、第四角雷达122d和后摄像机113的至少一个来识别存在于车辆后方的障碍物。
144.后摄像机113识别存在于车辆后方的短距离障碍物，第三角雷达122c和第四角雷达122d识别存在于车辆后方的长距离障碍物。
145.即，第三角雷达122c和第四角雷达122d可以识别存在于车辆后方的障碍物，但可以识别存在于比后摄像机113更远的距离处的障碍物。
146.这里，前方、左前方、右前方、左方、右方、右后方、左后方和后方是可移动区域，车辆1可以响应于由每个装置识别出的障碍物信息而在其中移动。
147.在控制自动驾驶的情况下识别每个可移动区域中的障碍物时，为每个可移动区域确定用于障碍物识别的装置，并将其存储在车辆中，作为识别车辆的每个可移动区域中的障碍物的装置信息。
148.车辆可以进一步包括超声波传感器，作为第一距离检测器和第二距离检测器。
149.图4是根据实施方案的车辆的控制配置图。
150.第一车辆1a和第二车辆1b的控制配置可以彼此相同。因此，将基于第一车辆1a进行描述，并且将与第一车辆通信并移交货物的车辆描述为第二车辆1b。
151.第一车辆1a包括：图像获取装置110、第一距离检测器120、第二距离检测器130、速度检测器140、夹角(refraction angle)检测器150、终端160、自动驾驶控制装置170、电子控制单元(ecu)180和驱动装置185。
152.如已经参考图2和图3所描述的，从第一车辆1a的控制配置的描述中省了图像获取装置110、第一距离检测器120和第二距离检测器130。
153.速度检测器140检测第一车辆1a的行驶速度，并将关于检测到的行驶速度的速度信息发送到自动驾驶控制装置170。
154.速度检测器140包括多个车轮速度传感器，其输出与设置于第一车辆1a的前、后、左和右车轮131的车轮的旋转速度相对应的检测信息(即车轮速度信息)。
155.速度检测器140可以进一步包括加速度传感器，其输出与第一车辆1a的加速度相对应的检测信息(即加速度信息)。
156.速度检测器140还可以包括多个车轮速度传感器和加速度传感器两者。
157.夹角检测器150可以检测牵引车与挂车之间的角度，并将检测出的角的角度发送
到第一控制器172。
158.终端160显示关于在第一车辆1a中操作的功能或能够在车辆中操作的功能的信息，并且还显示由用户输入的信息。
159.例如，响应于选择了导航模式、广播模式、音频模式、视频模式、电话呼叫模式、无线电模式和互联网模式的至少一个，终端160可以执行针对至少一个选择的模式的功能并显示正在执行的功能的操作信息，并且可以响应于自动驾驶模式被选择，显示其中路线匹配的地图信息并显示第一车辆1a的左前方、左后方、右前方、右后方的图像。
160.终端160可以包括显示器162，并且还可以进一步包括输入装置161。
161.响应于在终端160中设置有显示器162和输入装置161，终端160可以是输入装置161和显示器162一体地设置的触摸屏。
162.响应于仅在终端中设置有显示器，输入装置可以设置于第一车辆1a的音响主机或中央仪表板，并且可以设置为按钮、开关、钥匙、触摸面板、飞梭旋钮(a jog dial)、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种控制杆、手柄或操纵杆的至少一个。
163.在该实施方案中，将描述输入装置161和显示器162一体地设置的终端160。
164.终端160的输入装置161接收自动驾驶指令、出发指令和导航模式的操作指令，并在执行导航模式时接收关于目的地的目的地信息。
165.输入装置161还可以接收从出发点到目的地或从当前位置到目的地搜索出的多条路线中的任意一条的选择信息。
166.输入装置161还可以接收对于接管货物的接管信息的经由地信息。
167.当执行自动驾驶和导航模式时，显示器162显示到目的地的路线和该路线匹配的地图。
168.显示器162可以显示与目的地的改变相对应的路线和该路线匹配的地图。
169.显示器162可以根据货物的接管来显示关于燃料效率的变化和货物配送时间的变化的信息。
170.显示器162还可以配置为显示对于接管信息的经由地信息，并且还显示对应于经由地信息的路线。
171.自动驾驶控制装置170通过根据计划的行驶路线，自动地识别第一车辆1a的道路环境，确定驾驶情况，控制第一车辆1a的行驶，从而自动地控制第一车辆1a向目的地的行驶。
172.自动驾驶控制装置170在自动驾驶模式下识别障碍物和车道，并在基于关于识别出的障碍物和车道的信息避开障碍物的情况下，控制第一车辆1a的行驶。
173.自动驾驶控制装置170包括第一通信装置171、第一控制器172和第一存储装置173。
174.第一通信装置171允许设置于第一车辆1a的各个装置之间执行通信。
175.第一通信装置171执行can通信、usb通信、wi-fi通信和蓝牙通信，并进一步执行诸如tpeg、sxm和诸如dmb的rds的广播通信以及2g、3g、4g和5g通信。
176.第一通信装置171可以包括能够与外部装置通信的一个或多个组件，并且例如，可以包括短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块的至少一个。
177.这里，外部装置可以是管理和控制自动驾驶的服务器2。
178.短程通信模块可以包括在短距离内利用无线通信网络发送和接收信号的各种短程通信模块，例如，蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(rfid)通信模块、无线局域访问网(wlan)通信模块、nfc通信模块和无线个域网(zigbee)通信模块。
179.有线通信模块可以包括多种有线通信模块，例如，控制器局域网(can)通信模块、局域网(lan)模块、广域网(wan)模块、或增值网(van)通信模块，以及包括各种线缆通信模块，例如通用串行总线(usb)模块、高清晰度多媒体接口(hdmi)模块、数字视频接口(dvi)模块、推荐标准-232(rs-232)模块、电力线通信模块、或普通老式电话业务(pots)模块。
180.无线通信模块可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如，wifi模块、无线宽带(wibro)模块、全球移动通信系统(gsm)模块、码分多址(cdma)模块、宽带码分多址(wcdma)模块、通用移动电信系统(umts)模块、时分多址(tdma)模块、长期演进(lte)模块等。
181.第一通信装置171可以包括位置接收器。
182.第一通信装置171包括gps接收器，该gps接收器是与多个卫星通信并基于从多个卫星提供的信息识别当前位置的位置接收器。
183.即，gps接收器通过接收人造卫星发送的信号来识别车辆的当前位置，并将对于识别出的当前位置的当前位置信息发送到第一控制器172。
184.除gps外，位置接收器还可以包括gnss、glonass、galileo和beidou的至少一个。
185.第一控制器172可以在发动机关闭时识别当前位置信息，并将识别出的当前位置信息发送到服务器2。
186.第一控制器172可以响应于服务器2的请求来识别当前位置信息，并将识别出的当前位置信息发送到服务器2。
187.当从服务器2接收到挂车的标识信息时，第一控制器172基于挂车的标识信息来获取挂车的位置信息，并基于获取的挂车的位置信息来控制自动驾驶，以及基于由图像获取装置110获取的图像信息来搜索具有获取的挂车的标识信息的挂车，并且当搜索出具有获取的挂车的标识信息的挂车时，控制与挂车的自动联接。
188.当确定出挂车自动联接时，第一控制器172基于从服务器2接收到的路线信息来控制到目的地的自动驾驶。当接收到开始指令时，第一控制器172可以控制驱动装置185以控制自动驾驶。
189.可以通过服务器2或第一输入装置161接收出发指令。
190.在驾驶员将挂车连接到车辆的牵引车的情况下，当通过输入装置接收到货物装载完成命令时，第一控制器172还可以基于从服务器2接收到的路线信息来控制到目的地的自动驾驶。
191.第一控制器172可以基于在自动驾驶控制期间图像获取装置110的图像信息、第一距离检测器120和第二距离检测器130的与障碍物的距离信息、速度检测器140的行驶速度信息、夹角检测器150的夹角信息以及位置接收器的当前位置信息，控制转向、制动、减速和加速。
192.在执行自动驾驶模式的情况下，当从图像获取装置110接收到图像时，第一控制器172可以对接收到的图像执行图像处理以识别道路的车道，基于识别出的车道的位置信息来识别车道，并沿着识别出的车道控制自动驾驶。
193.第一控制器172可以基于在自动驾驶控制期间由图像获取装置110以及第一距离检测器120和第二距离检测器130检测到的障碍物信息来识别障碍物的位置和障碍物的移动速度的至少一个，可以基于识别出的障碍物的位置来确定可移动区域，还可以控制向确定出的可移动区域的移动，并且还可以基于识别出的障碍物的位置和障碍物的移动速度来控制行驶速度。
194.障碍物的位置可以包括障碍物相对于车辆1a的方向和与障碍物的距离。第一控制器172可以基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息来获取车辆1a的行驶速度。
195.第一控制器172还可以基于从加速度传感器输出的检测信息来获得车辆1a的行驶速度。
196.第一控制器172还可以基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息和从加速度传感器输出的检测信息来获得车辆1a的行驶速度。
197.第一控制器172还可以基于从位置接收器提供的当前位置信息的改变信息来获取行驶速度。
198.第一控制器172还能够在向服务器2发送挂车的运输信息之后从服务器2接收路线信息。
199.这里，挂车的运输信息可以包括关于与货物配送地相对应的目的地、移交日期和时间的信息。
200.当接收到路线信息时，第一控制器172可以控制显示器162将接收到的路线信息与地图信息相匹配，并将其显示为图像。
201.当通过第一输入装置161接收到目的地信息和对于目的地的运输信息时，第一控制器172还可以将接收到的目的地信息发送到服务器2。
202.也就是说，在将当前位置信息发送到服务器2之后，第一控制器172可以基于从服务器2接收到的挂车的标识信息、目的地信息、路线信息和运输信息来控制自动驾驶。
203.第一控制器172可以将输入到输入装置161的目的地信息和运输信息发送到服务器2，然后基于从服务器2发送的路线信息来控制自动驾驶。
204.当在自动驾驶期间从服务器2接收到接管指令时，第一控制器172可以识别从服务器2接收到的路线信息，存储识别出的路线信息，并基于存储的经由地信息控制自动驾驶。
205.第一控制器172在从服务器2接收到路线信息时，可以一起接收经由地信息、验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息，并一起存储接收到的验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息。
206.经由地信息可以是关于第二车辆满足接管挂车的位置的信息。
207.第一控制器172基于当前位置信息和基于接收到的路线信息的自动驾驶控制期间的经由地信息来确定当前位置是否是经由地，并且当确定出当前位置是经由地时，第一控制器172基于图像获取装置获取的图像信息来确定其是否比第二车辆早到达以接管挂车。
208.当确定出第二车辆先到达时，第一控制器172基于后摄像机113获取的图像信息来确定是否接近第二车辆，基于后摄像机获取的图像信息来获取第二车辆的标识信息，确定获取的第二车辆的标识信息与存储的第二车辆的标识信息是否匹配。
209.当确定出第二车辆已先到达时，第一控制器172基于由前摄像机111获取的图像信息来获取第二车辆的标识信息，并确定获取的第二车辆的标识信息与存储的第二车辆的标
识信息是否匹配。
210.此外，不管第二车辆是否到达路线，第一控制器172可以确定第二车辆是否从后方接近，当确定出第二车辆从后方接近时，可以基于后摄像机获取的图像信息来获取第二车辆的标识信息，以及还确定获取的第二车辆的标识信息与存储的第二车辆的标识信息是否匹配。
211.当确定出第二车辆从前方接近时，第一控制器172可以基于由前摄像机111获取的图像信息来获取设置于第二车辆的挂车的标识信息，并且还可以确定获取的第二车辆的挂车的标识信息与存储的第二车辆的挂车的标识信息是否匹配。
212.当确定出当前位置是经由地时，第一控制器172可以控制以执行与存在于附近的另一车辆的通信，并且还可以通过与其他车辆的通信来确定第二车辆是否已经到达经由地。
213.当确定出第二车辆已经接近时，第一控制器172可以控制与第二车辆的通信，向第二车辆发送验证码，并向服务器2发送当前位置信息。
214.第一控制器172当接收到与存储的验证码相同的验证码时，可以确定出要接管挂车的第二车辆存在于预定距离内。
215.预定距离可以是第一车辆和第二车辆可以通信的距离。
216.第一控制器172还可以向服务器发送经由地到达通知信息。
217.第一控制器172可以在与第二车辆通信时接收第二车辆的当前位置信息，识别第一车辆的当前位置信息，基于接收到的第二车辆的当前位置信息和识别出的第一车辆的当前位置信息来获取关于与第二车辆的距离的距离信息，并将获取的距离信息发送到服务器2。
218.第一控制器172可以通过第一通信装置以无线通信方式执行车辆之间的通信，利用诸如3g、4g、5g、lte等的各种无线通信方式，并通过无线通信方式来获取关于两个车辆之间的距离、车辆周围的地形、信号强度的变化等的距离信息。
219.当牵引车和挂车在硬件上分离或联接时，第一控制器172可以控制以生成特定信号，加密该信号，然后控制其以无线通信方式发送到服务器2。在这种情况下，服务器可以解码并基于相应的信号来确定是正常地分离还是结合。
220.第一控制器172可以从服务器2接收与第二车辆1b的距离信息，通过将接收到的距离信息与获取的距离信息进行比较，确定两个距离信息的距离差值是否小于或等于参考值，并且当第一控制器172确定出距离差值小于或等于参考值时，还可以基于验证码是否匹配、车辆的标识号码是否匹配或挂车的标识号码是否匹配的至少一个来确定第二车辆1b是否是要接管挂车的车辆。
221.第一控制器可以从第二车辆1b接收验证码，并且还通过将接收到的验证码与存储的验证码进行比较来确定第二车辆1b是否是要接管挂车的车辆。
222.当接收到的验证码和存储的验证码匹配、距离差值小于参考值，并且存储的第二车辆的标识信息与获取的第二车辆的标识号码匹配时，第一控制器172可以确定出第二车辆是要接管挂车的车辆。
223.当接收到的验证码与存储的验证码匹配，距离差值小于标准值，并且存储的第二车辆的挂车的标识信息与获取的第二车辆的挂车的标识号码匹配时，第一控制器172可以
确定出第二车辆是要接管挂车的车辆。
224.当确定出第二车辆是要接管挂车的车辆时，第一控制器172可以控制联接构件，使得挂车自动从牵引车分离。
225.第一控制器172还可以从服务器接收关于验证码是否匹配的信息。
226.当挂车成功地分离时，第一控制器172可以基于改变后的路线信息来控制到改变后的目的地的自动驾驶。
227.当挂车成功地分离时，第一控制器172可以删除存储的验证码。
228.在上文，已经描述了将挂车移交给另一车辆的第一车辆的控制器的配置。
229.在下文，将描述接管挂车的第二车辆的控制器的额外配置。
230.当在自动驾驶控制期间接收到挂车接管指令并且接收到经由地信息时，第二车辆的第一控制器172基于经由地信息来控制到经由地的自动驾驶，在自动驾驶控制期间基于当前位置信息和经由地信息来确定当前位置是否是经由地，并且当确定出当前位置是经由地时，基于图像获取装置获取的图像信息来确定第二车辆是否比第一车辆早到达经由地。
231.响应于确定出第二车辆比第一车辆早到达，第二车辆的第一控制器172基于由后摄像机113获取的图像信息来确定第一车辆是否接近，基于后摄像机113获取的图像信息来获取第一车辆的标识信息，并确定获取的第一车辆的标识信息与存储的第一车辆的标识信息是否匹配。
232.响应于确定出第一车辆已先到达经由地，第二车辆的第一控制器172基于由前摄像机111获取的图像信息来获取第一车辆的标识信息，并确定获取的第一车辆的标识信息与存储的第一车辆的标识信息是否匹配。
233.此外，无论第二车辆是否在第一车辆之后到达，第二车辆的第一控制器172可以确定第一车辆是否从后方接近，并且当确定出第一车辆从后方接近时，可以基于由后摄像机获取的图像信息来获取第一车辆的标识信息，并且还可以确定获取的第一车辆的标识信息与存储的第一车辆的标识信息是否匹配。
234.响应于确定出第一车辆从前方接近，第二车辆的第一控制器172可以基于由前摄像机111获取的图像信息来获取设置于第一车辆的挂车的标识信息，并且还可以确定获取的第一车辆的挂车的标识信息与存储的第一车辆的挂车的标识信息是否匹配。
235.响应于确定出第一车辆已经接近，第二车辆的第一控制器172可以控制与第一车辆的通信，向第一车辆发送验证码，并向服务器2发送当前位置信息。
236.第二车辆的第一控制器172可以识别第二车辆的当前位置信息，接收第一车辆的当前位置信息，基于接收到的第一车辆的当前位置信息和识别出的第二车辆的当前位置信息来获取关于与第一车辆的距离的距离信息，并将获取的距离信息发送到服务器2。
237.第二车辆的第一控制器172可以从服务器接收与第一车辆的距离信息。在该情况下，第二车辆的第一控制器172还可以通过将获取的距离信息与接收到的距离信息进行比较来获取与第一车辆的距离差值。
238.当确定出与第一车辆分离的挂车是要接管的挂车时，第二车辆的第一控制器172可以控制与第一车辆分离的挂车的联接。
239.第二车辆的第一控制器172可以控制联接构件，使得挂车自动连接到牵引车。
240.或者，第二车辆的第一控制器172可以控制联接构件，使得挂车自动连接到另一个
已连接的挂车。
241.第二车辆的第一控制器172可以确定挂车是否成功联接，并且当确定出挂车成功联接时，可以基于路线信息来控制到目的地的自动驾驶。
242.如图5所示，第一控制器可以实现为cpu(或dsp、mpu等)、专用集成电路(asic)、soc、微型计算机(micom)等。
243.第一控制器172可以包括控制信号生成器172a、验证码验证部172b、位置识别部172c以及联接识别部172d，控制信号生成器172a配置为生成用于自动驾驶的控制信号和用于接管挂车的控制信号，验证码验证部172b配置为在识别出第二车辆时，将存储的验证码与从第二车辆发送的验证码进行比较并识别它们是否匹配，位置识别部172c配置为识别第一车辆的当前位置，联接识别部172d配置为识别挂车是否联接，并将用于挂车联接的联接信号和用于挂车分离的分离信号发送到服务器。
244.第一控制器172可以是设置于车辆的控制器。
245.第一控制器172可以通过用于控制车辆中组件的操作的算法、或用于存储关于再现该算法的程序的数据的存储器(未示出)和利用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器(未示出)来实现。
246.在该情况下，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。
247.第一存储装置173可以存储地图信息。
248.第一存储装置173可以存储验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息。
249.在要接管挂车的车辆的情况下，第一存储装置173可以存储验证码、第一车辆的标识信息和第一车辆的挂车的标识信息。
250.第一存储装置173可以存储用于执行自动驾驶模式的程序，并且可以存储用于执行导航模式的程序。
251.第一存储装置173可以存储目的地信息、存储经由地信息以及存储路线信息。
252.第一存储装置173可以是实现为与以上参照第一控制器172描述的处理器分离的芯片的存储器，或者可以与处理器一起实现为单个芯片。
253.第一存储装置173可以实现为存储介质中的至少一种，例如，诸如高速缓存、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)和闪存的非易失性存储器装置，或者诸如随机存取存储器(ram)的易失性存储器装置，或者诸如硬盘驱动器(hdd)和cd-rom的存储介质，但不限于此。存储装置可以是实现为与以上参照控制器所述的处理器分开的芯片的存储器，或者可以作为与处理器一起实现为单个芯片。
254.车辆1包括用于控制驱动装置的驾驶的电子控制单元(ecu)180、各种安全装置和各种检测装置。
255.这里，ecu 180可以为每个装置提供，或者可以设置为一个，以整合的方式控制多个电子装置。
256.驱动装置185可以是用于对前、后、左、右车轮施加驱动力和制动力的装置，例如动力生成装置、动力传递装置、驱动装置、转向装置、制动装置、悬架装置、变速装置、燃料装置
等。
257.联接构件190可以设置于牵引车与挂车之间，使得挂车自动地与牵引车联接，并且挂车自动地从牵引车分离。
258.此外，牵引车和挂车可以通过外部联接装置结合或分离。
259.图4和图5所示的每个组件表示软件和/或硬件组件，例如现场可编程逻辑门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。
260.图6是根据实施方案的与车辆通信的服务器的控制配置图。
261.服务器2包括：第二输入装置210、第二控制器220、第二存储装置230、第二通信装置240和第二显示器250。
262.第二输入装置210可以接收车辆的标识信息、设置在车辆中的挂车的标识信息、目的地信息、目的地改变指令和接管指令。
263.第二输入装置210可以接收用于多个路线信息中的任意一个的选择指令。
264.第二控制器220基于与货物配送地相对应的目的地信息和多个车辆的位置信息来建立运输计划。
265.第二控制器220可以向车辆发送关于运输计划的运输信息。
266.第二控制器220可以当确定出货物配送地已经改变时，确定挂车的接管是否高效，当确定出挂车的接管高效时，可以获取第二车辆和经由地以接管挂车，并且可以向获取的第二车辆发送关于经由地的信息和接管指令的信息。
267.第二控制器220可以在利用第一车辆运输货物的情况下，当从当前位置移动到目的地时获取燃料效率信息和配送时间信息，在利用第二车辆运输货物时获取燃料效率信息和配送时间信息，并基于获取的信息确定挂车的接管是否高效。
268.当确定出挂车的接管高效时，第二控制器220可以生成验证码，并且将生成的验证码发送到第一车辆和第二车辆。
269.第二控制器220可以通过将诸如在输入验证码生成控制信号的时刻的当前时间的信息链接到验证码生成，来防止在相同的时间段内高效地生成和使用相同的验证码。
270.第二控制器220可以通过利用用户预定义的解密方法对应用了各种安全算法(诸如加密)的一次性随机验证码进行解密来比较原始数据(验证码)。
271.在确定出终止了一次性随机验证码的使用之后，第二控制器220可以删除相应的验证码。
272.当从第一车辆和第二车辆接收到位置信息时，第二控制器220可以基于来自第一车辆和第二车辆的位置信息来获取关于第一车辆与第二车辆之间的距离的距离信息，并将获取的距离信息发送到第一车辆和第二车辆。
273.获取的距离信息可以是基于第一车辆和第二车辆的gps位置信息获取的距离信息。
274.当从第一车辆或第二车辆接收到距离信息时，第二控制器220可以将接收到的距离信息与获取的距离信息进行比较，并确定接收到的距离信息与获取的距离信息之间的距离差值是否小于或等于参考值。
275.接收到的距离信息可以是通过第一车辆和第二车辆的通信由通信信号获取的距离信息。
276.第二控制器220可以当利用第一车辆和第二车辆运输挂车时，基于使总拥有成本(total cost of ownership，tco)最小化、使总配送时间最小化以及使初始移交成本最小化的至少一个来确定是否接管第一车辆的挂车。这里，第二车辆可以是在与第一车辆的预定距离内行驶的车辆。
277.更具体地，第二控制器220可以当第一车辆的目的地改变时，基于改变后的目的地与第一车辆之间的距离、改变后的目的地与第二车辆之间的距离、第一车辆的燃料量、第二车辆的燃料量、第一车辆的路线信息、第二车辆的路线信息、第二车辆的挂车的存在、第二车辆的挂车数量、第一车辆的挂车重量、第一车辆的物品重量、第二车辆的挂车重量和第二车辆的物品重量来确定是否接管第一车辆的挂车。
278.当确定出挂车运输被保持时，第二控制器可以获取到改变后的目的地的路线信息，并将获取的路线信息发送到第一车辆。
279.当确定出挂车被接管时，第二控制器220可以基于第一车辆的当前位置信息、改变后的目的地信息和第二车辆的当前位置信息来选择第二车辆和第一车辆相遇并接管挂车的接管信息，并向第一车辆和第二车辆发送对于选择出的接管信息的经由地信息。
280.更具体地，在确定出接管挂车时，第二控制器220可以基于第一车辆的尺寸(全宽、全长、全高)、第二车辆的尺寸(全宽、全长、全高)、连接到第一车辆的挂车的尺寸(全宽、全长、全高)、连接到第二车辆的挂车的尺寸(当已连接超过一个挂车时，全宽、总长、总高)、第一车辆的剩余燃料量、第二车辆的剩余燃料量、第一车辆的移动路径、第二车辆的移动路径、以及地图信息来选择接管信息。
281.当确定出挂车被接管时，第二控制器220可以生成验证码，存储生成的验证码，并将生成的验证码发送到第一车辆和第二车辆。
282.当确定出挂车被接管时，第二控制器220可以向第二车辆发送第一车辆的标识信息和第一车辆的挂车的标识信息，并向第一车辆发送第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息。
283.第二控制器220可以周期性地接收第一车辆和第二车辆的位置信息，基于接收到的第一车辆和第二车辆的位置信息来确定第一车辆与第二车辆是否彼此相邻，并且当确定出第一车辆与第二车辆彼此相邻时向第一车辆和第二车辆发送相邻信息。
284.第二控制器220可以从第一车辆接收从第一车辆识别出的第二车辆的标识信息或从第一车辆接收第二车辆的挂车的标识信息，并从第二车辆接收第二车辆识别出的第一车辆的标识信息或从第二车辆接收第一车辆的挂车的标识信息。
285.这里，第一车辆和第二车辆的标识信息可以是第一车辆和第二车辆的车牌号。
286.第二控制器220可以基于接收到的第一车辆和第二车辆的标识信息、挂车的标识信息、存储在第二存储装置中的挂车的标识信息和车辆的标识信息来确定第一车辆和第二车辆是否是要接管挂车的车辆。
287.第二控制器220可以基于从第一车辆发送的分离信号来确定第一车辆的挂车的分离是否成功，并基于从第二车辆发送的结合信号来确定第二车辆的挂车的联接是否成功。
288.当确定出挂车的接管完成时，第二控制器220可以更新与挂车的接管相对应的挂车的标识信息和车辆的标识信息。
289.如图7所示，第二控制器220还可以包括：验证码管理器221、控制信号生成器222、
优化确定部223、接管确定部224和信息验证部225，验证码管理器221配置为生成要发送给接管挂车的第一车辆和第二车辆的验证码，管理生成的验证码，并响应于挂车的接管结果删除存储的验证码，控制信号生成器222配置为设计利用第一车辆和第二车辆的运输计划，向第一车辆和第二车辆发送关于设计出的运输计划的信息，并响应于目的地的改变生成用于挂车接管指令的各种控制信号，优化确定部223配置为确定挂车接管的效率，并确定优化的车辆和优化的接管信息，接管确定部224配置为确定第一车辆与第二车辆之间的挂车接管，信息验证部225配置为验证第一车辆与第二车辆之间的信息，并验证第一车辆与第二车辆之间的距离信息。
290.第二存储装置230可以存储用于运输挂车的自动驾驶信息，并且可以存储每个车辆的运输信息。
291.如图8所示，第二存储装置230可以包括：用于存储对于运输计划的运输信息的运输信息数据库231、用于存储与车辆的标识信息相对应的挂车的标识信息的挂车信息数据库232、用于存储标识信息的车辆信息数据库233以及地图数据库234。
292.第二通信装置240可以与一个或更多个车辆1通信。
293.第二通信装置240可以接收多个车辆的位置信息。
294.第二通信装置240可以响应于第二控制器220的控制指令来发送路线信息、目的地信息、目的地改变指令和接管指令。
295.第二通信装置240可以响应于第二控制器220的控制指令来发送接管挂车的车辆的标识信息、挂车的标识信息和验证码。
296.第二通信装置240可以响应于第二控制器220的控制指令来发送经由地信息、改变后的目的地的信息和改变后的路径的信息。
297.第二显示器250可以将用于货物运输计划的计划信息显示为图像。
298.第二显示器250可以将车辆的标识信息、设置于车辆的挂车的标识信息、目的地信息以及要移交的车辆的标识信息显示为图像。
299.第二显示器250可以响应于第二控制器220的控制指令而将经由地信息、改变后的目的地的信息和改变后的路径的信息显示为图像。
300.图9是根据实施方案的执行与车辆通信的服务器的控制流程图。
301.服务器2基于与货物配送地相对应的目的地信息和多个车辆的位置信息来设计货物运输计划(步骤261)。
302.服务器2发送对于运输计划的运输信息和对于将货物运输到车辆的路线信息(步骤262)。
303.当确定出在利用第一车辆运输货物期间货物的配送地改变时(步骤263中的是)，服务器2确定是否将用于运输装载有货物的挂车的车辆保持为第一车辆。
304.服务器监控第一车辆的配送时间和第一车辆的燃料效率、第二车辆的配送时间和第二车辆的燃料效率(步骤264)，并基于监控结果确定由另一车辆接管挂车是否高效。
305.当确定出挂车的接管高效时，服务器搜索第二车辆来接管挂车。
306.这里，第二车辆可以是位于与第一车辆相邻的车辆，并且可以是行驶到与配送地相同的目的地或行驶到与配送地相邻的目的地的车辆。
307.更具体地，所述服务器基于以下信息来确定是否由第二车辆接管第一车辆的挂
车：当货物的配送地发生变化时，改变后的配送地(即，改变后的目的地)与第一车辆的距离、改变后的目的地与第二车辆的距离、第一车辆的燃料量、第二车辆的燃料量、第一车辆的路线信息、第二车辆的路线信息、第二车辆挂车的存在、第二车辆的挂车数量、第一车辆的挂车重量、第一车辆物品重量、第二车辆的挂车重量、第二车辆的重量。
308.此外，服务器可以基于改变后的配送地(即，改变后的目的地)与第一车辆之间的距离以及改变后的目的地与第二车辆之间的距离来获取第一车辆和第二车辆的配送时间。
309.服务器可以基于改变后的配送地(即，改变后的目的地)与第一车辆之间的距离、改变后的目的地和第二车辆、第一车辆的燃料量、第二车辆的燃料量、第一车辆的路线信息、第二车辆的路线信息、第二车辆的挂车的存在、第二车辆的挂车数量、第一车辆的挂车重量、第一车辆的货物重量、第二车辆的挂车重量、第二车辆的货物重量来获取第一车辆和第二车辆的燃料效率。
310.当确定出确定结果是维持到第一车辆的运输(步骤265)并且确定出维持到第一车辆的运输是高效的时，服务器可以在第一车辆中搜索改变后的配送地的路径，并将关于所发现的路径的路线信息和关于改变后的配送地的目的地信息发送到第一车辆。
311.当确定出挂车将由第二车辆接管时，服务器2可以搜索具有针对挂车的接管信息的第二车辆，在搜索到的接管信息中选择最优接管信息(步骤266)，并将针对选择出的接管信息的经由地信息发送到第一车辆和第二车辆。
312.在选择接管信息时，服务器可以基于第一车辆的尺寸(全宽、全长、全高)、第二车辆的尺寸(全宽、全长、全高)、连接到第一车辆的挂车的尺寸(全宽、全长、全高)、连接到第二车辆的挂车的尺寸(当已连接超过一个挂车时，全宽、总长、总高)、第一车辆的剩余燃料量、第二车辆的剩余燃料量、第一车辆的移动路径、第二车辆的移动路径以及地图信息来选择接管信息。
313.当确定出挂车的接管是高效的时，服务器2可以生成验证码并将生成的验证码发送到第一车辆和第二车辆。当生成验证码时，服务器可以通过将验证码生成时的时间信息与验证码生成链接，以防止在同一时间段内高效地生成并使用相同的验证码。
314.服务器2可以基于第一车辆的当前位置信息和经由地信息生成到经由地的路径，并向第一车辆发送关于所创建的路径的路线信息。
315.服务器2可以基于第二车辆的当前位置信息和经由地信息生成到经由地的路径，并向第二车辆发送关于所创建的路径的路线信息。
316.当向第一车辆发送经由地信息时，服务器2向第一车辆发送挂车接管指令、路线信息、验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息(步骤267)。
317.当向第二车辆发送经由地信息时，服务器向第二车辆发送挂车接管指令、路线信息、验证码、第一车辆的标识信息和第一车辆的挂车的标识信息(步骤268)。
318.在第一车辆和第二车辆作为经由地自动驾驶的情况下，当从第一车辆和第二车辆接收到位置信息时，服务器可以基于来自第一车辆和第二车辆的位置信息获得关于第一车辆与第二车辆之间的距离的距离信息，并将获取的距离信息发送到第一车辆和第二车辆。
319.此处获取的距离信息可以是基于第一车辆和第二车辆的gps位置信息而获取的距离信息。
320.当第一车辆和第二车辆之间的距离小于基于获取的距离信息的预定距离时，服务
器可以向第一车辆和第二车辆发送相邻信息。
321.服务器可以从第一车辆和第二车辆接收验证码，并且还向第一车辆和第二车辆发送关于接收到的验证码与存储的验证码是否匹配的信息。
322.当从第一车辆或第二车辆接收到距离信息时，服务器可以将接收到的距离信息与获取的距离信息进行比较，可以确定接收到的距离信息与获取的距离信息之间的距离差值是否小于或等于参考值，并且当确定出距离差值小于或等于参考值时，服务器可以向第一车辆和第二车辆发送相邻信息。
323.服务器可以基于从第一车辆发送的分离信号来确定第一车辆的挂车的分离是否成功，并且基于从第二车辆发送的结合信号来确定第二车辆的挂车的联接是否成功。
324.当基于第一车辆的挂车分离的成功和第二车辆的挂车联接的成功而确定出挂车接管完成时，服务器可以在确定出验证码的使用结束后删除一次性随机验证码。
325.图10是根据实施方案的车辆的控制流程图。
326.第一车辆可以接收从服务器2到目的地的路线信息和运输信息(步骤301)，并且可以响应于出发指令控制自动驾驶。
327.当在自动驾驶期间从服务器2接收到接管指令时(步骤302的是)，第一车辆识别改变后的路线信息，并基于识别出的路线信息自动地驾驶到经由地(步骤303)。
328.这里，接管指令响应于货物的配送地的改变而从服务器生成，并且可以是将挂车接管到第二车辆的命令。
329.经由地可以是第二车辆接管挂车的位置。
330.第一车辆可以在接收到改变后的路线信息时接收经由地信息、验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息(步骤304)，并存储接收到的经由地信息、验证码、第二车辆的标识信息和第二车辆的挂车的标识信息。
331.车辆基于当前位置信息和经由地信息确定当前位置是否是经由地，并且当确定出当前位置是经由地时，确定车辆是否比第二车辆早到达(步骤305)。
332.此外，第一车辆在自动驾驶过程中可以向服务器发送位置信息，此时，也可以从服务器接收关于是否提前到达的信息。
333.第一车辆可以基于由图像获取装置获取的图像信息来确定其是否比第二车辆早到达。
334.当确定出第一车辆比第二车辆早到达时(步骤305的是)，第一车辆基于由后摄像机113获取的图像信息确定是否接近第二车辆(步骤306)，当确定出第一车辆接近第二车辆时(步骤306的是)，基于由后摄像机获取的图像信息识别第二车辆的标识信息(步骤307)。
335.当确定出第二车辆已先到达时(步骤305的否)，第一车辆确定接近第二车辆是否已经完成(步骤308)，并且当确定出接近第二车辆已经完成时(步骤308的是)，基于由前摄像机111获取的图像信息识别第二车辆的标识信息或第二车辆的挂车的标识信息(步骤309)，并确定识别出的第二车辆的标识信息与存储的第二车辆的标识信息是否匹配(步骤310)。
336.当挂车已连接到第二车辆时，第一车辆可以识别第二车辆的挂车的标识信息。
337.当挂车没有连接到第二车辆时，第一车辆可以识别第二车辆的标识信息。
338.当确定出第一车辆与第二车辆相邻时，第一车辆可以尝试与第二车辆的通信连
接，并且当与第二车辆的通信连接时，可以基于在与第二车辆的通信期间接收到的信号强度来获取关于与第二车辆的距离的距离信息，并且可以将获取的距离信息发送到服务器2。
339.第一车辆可以将存储的验证码发送到服务器和第二车辆。
340.当确定出存储的第二车辆的标识信息与识别出的第二车辆的标识信息匹配时(步骤310的是)，第一车辆自动地使挂车分离(步骤311)。
341.此外，当存储的第二车辆的标识信息与确认出的第二车辆的标识信息匹配、存储的验证码与接收到的验证码匹配并且从服务器接收到相邻信息(距离差值小于或等于参考值)时，第一车辆可以自动地使挂车分离。
342.当确定出挂车的分离成功时(步骤312的是)，第一车辆可以向服务器发送成功分离的信号，并删除验证码(步骤313)。
343.第二车辆接收基于经由地信息和目的地信息的路线信息，并基于接收到的路线信息自动地行驶到目的地(步骤314)。
344.此外，公开的实施方案可以以存储有能够由计算机执行的指令的记录介质的形式来实现。这些指令可以以程序代码的形式存储，并且当通过处理器执行时，这些指令可以生成程序模块，以执行公开的实施方案的各个操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
345.计算机可读记录介质包括存储有可由计算机解码的指令的所有类型的记录介质，例如，只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁带、磁盘、闪存、光数据存储装置等。
346.在自动驾驶离开出发点期间，当目的地根据货物配送地的变化而发生变化时，本发明的实施方案可以无需驾驶员的干预，通过将挂车接管给另一车辆，在最短时间内响应客户的货物移交请求。本发明的实施方案可以用有限数量的车辆移交最大数量的货物。本发明的实施方案可以降低车辆的燃料消耗，从而提高燃料的效率。
347.根据本发明的实施方案，通过提供前往某目的地的路线信息、根据针对路径中各路段的挂车接管的燃料效率变化信息以及目的地的到达时间信息，可以轻松地识别燃料效率提升和配送时间。
348.同样地，本发明的实施方案可以提高具有自动驾驶功能的自动驾驶控制装置和车辆的质量和适销性，进一步提高用户满意度，并确保产品竞争力。
349.尽管出于说明的目的已描述了本发明的示例性实施方案，但是本领域一般技术人员将理解的是，各种修改形式、增加形式和替代形式都是可能的，并不分离本发明的范围和精神。因此，没有出于限制目的来描述本发明的示例性实施方案。