目标检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.盲点监测系统可以利用车辆后方的毫米波雷达探测相邻车道后方有没有车子在靠近，以及后视镜盲区里有没有车辆。当有车辆靠近或者盲区里有车辆存在的时候，盲点监测系统就会通过声音、灯光等方式提醒驾驶员。
3.但是，由于毫米波雷达自身的工作原理及分辨率低问题，会对路边静止的电线杆，路边的栅栏，路边静止的大卡车等产生误识别，会对驾驶员造成错误的提醒。目前，常用的提高目标检测算法比较复杂，在一定程度上能改善目标检测的效果，但是，由于算法在时间和空间上的复杂度较高，超出芯片的运算能力，无法满足实时驾驶的需求。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高障碍物检测准确率的技术效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种目标检测方法，该方法包括：
6.基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧；
7.根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；
8.针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标；
9.将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标；
10.根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种目标检测装置，该装置包括：
12.帧采集模块，用于基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧；
13.帧同步模块，用于根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；
14.第一坐标转换模块，用于针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标；
15.第二坐标转换模块，用于将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对
象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标；
16.位置信息确定模块，用于根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息。
17.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
18.一个或多个处理器；
19.存储装置，用于存储一个或多个程序，
20.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的目标检测方法。
21.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的目标检测方法。
22.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧，根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧，以进行时间上的同步，进而，针对每个图像帧，将与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标，以进行空间上的同步，根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息，解决了单一障碍物检测不准确的问题，以及引入目标检测算法导致的计算资源消耗过大的问题，实现了在保证计算能力的前提下提高障碍物检测准确率的技术效果。
附图说明
23.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
24.图1为本发明实施例一所提供的一种目标检测方法的流程示意图；
25.图2为本发明实施例一所提供的车载摄像头和车载雷达的安装位置示意图；
26.图3为本发明实施例二所提供的一种目标检测方法的流程示意图；
27.图4为本发明实施例二所提供的另一种目标检测方法的流程示意图；
28.图5为本发明实施例三所提供的一种目标检测装置的结构示意图；
29.图6为本发明实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
31.实施例一
32.图1为本发明实施例一所提供的一种目标检测方法的流程示意图，本实施例可适用于对目标车辆周围的障碍物的位置进行检测的情况，该方法可以由目标检测装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是电子设备，可选的，电子设备可以是移动终端等。
33.如图1所述，本实施例的方法具体包括如下步骤：
34.s110、基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧。
35.其中，目标车辆可以是当前待检测障碍物的车辆。目标对象可以是目标车辆周围的障碍物。车载摄像头可以是目标车辆上安装的影像拍摄装置。图像帧可以是车载摄像头拍摄得到的帧信息。车载雷达可以是目标车辆上安装的毫米波雷达。数据帧可以是车载雷达探测到的帧信息。
36.具体的，通过目标车辆的车载摄像头获取周围的图像帧，图像帧中包括待检测位置的目标对象的图像信息。通过目标车辆的至少两个车载雷达，基于每一个车载雷达探测周围环境的数据帧，数据帧中包括待检测位置的目标对象的数据信息。
37.可选的，车载摄像头和车载雷达的安装位置如图2所示，车载摄像头安装在目标车辆的挡风玻璃内侧，车载雷达安装在目标车辆的后方保险杠内侧的左右两边。
38.s120、根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧。
39.其中，相机采样帧速率可以是车载摄像头获取信息的频率，雷达采样帧速率可以是车载雷达获取信息的频率。目标数据帧可以是与图像帧在时间上同步匹配的数据帧。
40.具体的，由于车载摄像头和车载雷达具有其固定的采样频率，采样频率不同会导致数据不同步的问题，因此，可以根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率将车载摄像头和车载雷达采集的帧信息，进行时间上的同步，确定与每一个图像帧相对应的目标数据帧。
41.需要说明的是，针对每一个车载雷达，都可以确定一个与图像帧相对应的目标数据帧。
42.s130、针对每个图像帧，将与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标。
43.其中，相机坐标系可以是车载摄像头所对应的坐标系。雷达坐标系可以是车载雷达所对应的坐标系。雷达坐标可以是目标对象在雷达坐标系中的坐标转换至相机坐标系中的坐标结果。
44.具体的，为了将图像帧和至少两个目标数据帧进行空间上的统一，将与任意图像帧相对应的至少两个目标数据帧由雷达坐标系中转换至相机坐标系中，将每一个转换得到的结果作为一个雷达坐标。
45.s140、将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标。
46.其中，相机坐标可以是图像帧中目标对象的在相机坐标系下的坐标信息。图像坐标系可以理解为直角坐标系。图像坐标可以是目标对象在图像坐标系下的坐标信息。
47.具体的，针对目标对象，可以确定图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，结合获取的至少两个雷达坐标，得到相机坐标系下至少三个目标对象的坐标信息。进而，可以通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法将相机坐标系下至少三个目标对象的坐标信息转换至图像坐标系下，得到至少三个图像坐标。
48.s150、根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息。
49.其中，位置信息可以是图像坐标系下最终确定的目标对象的位置。
50.具体的，在得到图像坐标系下目标对象的至少三个图像坐标后，可以将全部图像坐标进行坐标融合，将融合后的坐标信息作为目标对象的位置信息。
51.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧，根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧，以进行时间上的同步，进而，针对每个图像帧，将与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标，以进行空间上的同步，根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息，解决了单一障碍物检测不准确的问题，以及引入目标检测算法导致的计算资源消耗过大的问题，实现了在保证计算能力的前提下提高障碍物检测准确率的技术效果。
52.实施例二
53.图3为本发明实施例二所提供的一种目标检测方法的流程示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，针对图像帧与数据帧在时间上的同步方式、雷达坐标系与相机坐标系的转换方式以及相机坐标系与图像坐标系的转换方式可参见本实施例的技术方案。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
54.如图3所述，本实施例的方法具体包括如下步骤：
55.s210、基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧。
56.s220、判断车载摄像头的相机采样帧速率和车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系，若相机采样帧速率大于或等于雷达采样帧速率，则执行s230；若相机采样帧速率小于雷达采样帧速率，则执行s240。
57.具体的，判断车载摄像头的相机采样帧速率和车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系，可以确定以车载摄像头采集的图像帧为基准还是以车载雷达采集的数据帧为基准进行时间同步。
58.s230、针对每一个图像帧的图像采样时间，根据各雷达采样时间与图像采样时间，确定与图像采样时间相匹配的目标雷达采样时间，并将目标雷达采样时间所对应的数据帧确定为与图像帧相对应的目标数据帧，并执行s250。
59.其中，图像采样时间可以是各个图像帧的采样时间，雷达采样时间可以是各个数据帧的采样时间。目标雷达采样时间可以是各雷达采样时间中最接近图像采样时间的一个雷达采样时间。目标数据帧可以是在目标雷达采样时间获得的数据帧。
60.具体的，若相机采样帧速率大于或等于雷达采样帧速率，则表明单位时间内车载
摄像头采集的图像帧数量大于或等于车载雷达采集的数据帧数量。此时，可以将图像帧作为基准，确定与图像帧相对应的目标数据帧。以每一个图像帧的图像采样时间为基准，确定各个雷达采样时间中与图像采样时间最接近的一个雷达采样时间，并将该雷达采样时间所对应的数据帧作为与该图像帧相对应的目标数据帧。
61.s240、针对每一个数据帧的雷达采样时间，根据雷达采样时间与各图像采样时间，确定与雷达采样时间相匹配的至少一个目标图像采样时间，并将数据帧确定为与各目标图像采样时间相对应的图像帧的目标数据帧，并执行s250。
62.具体的，若相机采样帧速率小于雷达采样帧速率，则表明单位时间内车载摄像头采集的图像帧数量小于车载雷达采集的数据帧数量。此时，可以将数据帧作为基准，确定与数据帧相对应的图像帧，并将该数据帧作为图像帧相对应的目标数据帧。以每一个数据帧的雷达采样时间为基准，确定各个图像采样时间中与雷达采样时间最接近的一个图像采样时间，并将该该图像采样时间相对应的图像帧与该数据帧相对应，将该数据帧作为与该图像帧相对应的目标数据帧。
63.s250、针对每个图像帧，根据与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象，确定车载雷达与目标对象的目标距离和目标角度。
64.其中，目标距离可以是根据目标数据帧确定出的目标对象与车载雷达之间的距离。目标角度可以是根据目标数据帧确定出的目标对象与车载雷达之间的角度。
65.具体的，针对每个图像帧，可以确定与该图像帧相对应的目标数据帧，从目标数据帧中确定目标对象与采集目标数据帧的车载雷达之间的距离为目标距离，确定目标对象与采集目标数据帧的车载雷达之间的角度为目标角度。
66.s260、根据车载雷达的雷达坐标系与车载摄像头的相机坐标系，确定雷达坐标系和相机坐标系之间的水平距离和垂直距离。
67.其中，水平距离可以是雷达坐标系所在水平面与相机坐标系所在水平面间的距离，垂直距离可以是雷达坐标系所在的垂直面与相机坐标系所在垂直面的距离。
68.具体的，由于车载雷达和车载摄像头安装在目标车辆上，可以确定车载雷达的雷达坐标系和车载摄像头的相机坐标系在空间中的位置，进而，可以将雷达坐标系所在水平面与相机坐标系所在水平面间的距离作为雷达坐标系和相机坐标系之间的水平距离，还可以将雷达坐标系所在的垂直面与相机坐标系所在垂直面的距离作为雷达坐标系和相机坐标系之间的垂直距离。
69.s270、根据目标距离、目标角度、水平距离和垂直距离，确定目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标。
70.具体的，根据目标距离、目标角度、水平距离和垂直距离，可以将目标对象在雷达坐标系中坐标信息转换至相机坐标系中，得到转换后的雷达坐标。针对每一个车载雷达，可以转换得到一个雷达坐标。
71.可选的，可以基于下述公式确定目标对象在相机坐标系下的雷达坐标：
72.73.其中，r表示车载雷达与目标对象的目标距离，α表示车载雷达与目标对象的目标角度，h表示雷达坐标系和相机坐标系之间的水平距离，l表示雷达坐标系和相机坐标系之间的垂直距离，x表示目标对象在相机坐标系下的横坐标，y表示目标对象在相机坐标系下的纵坐标，z表示目标对象在相机坐标系下的竖坐标。
74.s280、将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标。
75.具体的，针对目标对象，可以确定图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，结合获取的至少两个雷达坐标，得到相机坐标系下至少三个目标对象的坐标信息。进而，可以通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法将相机坐标系下至少三个目标对象的坐标信息转换至图像坐标系下，得到至少三个图像坐标。
76.可选的，其中，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法可以是：
77.根据相机坐标系下的目标检测点的空间坐标以及车载摄像头的相机焦距，确定图像坐标系下目标检测点的坐标。
78.其中，目标检测点为进行相机坐标系转换到图像坐标系的空间点。空间坐标可以是相机坐标系下目标检测点的坐标。相机焦距可以是车载摄像头拍摄图像帧时对应的焦距。
79.可选的，基于下述公式确定图像坐标系下所述目标检测点的坐标：
[0080][0081]
其中，x表示所述目标检测点在相机坐标系下的横坐标，y表示所述目标检测点在相机坐标系下的纵坐标，z表示所述目标检测点在相机坐标系下的竖坐标，t表示所述车载摄像头的相机焦距，x表示所述目标检测点在图像坐标系下的横坐标，y表示所述目标检测点在图像坐标系下的纵坐标。
[0082]
s290、根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息。
[0083]
在上述各实施例的基础上，图4为本发明实施例二所提供的另一种目标检测方法的流程示意图。
[0084]
1、基于毫米雷达波采集毫米雷达波数据，基于摄像头采集场景数据。
[0085]
2、基于毫米雷达波数据可以确定目标对象的高度、速度以及距离，基于场景数据确定当前场景是否为特殊场景。
[0086]
其中，特殊场景可以是根据需求设定的需要进行坐标转换和融合的场景，在特殊场景下可以使用摄像头和毫米雷达波进行融合确定目标对象的位置。
[0087]
3、若当前场景属于特殊场景，则将目标对象在毫米雷达波中对应的数据以及目标对象在摄像头中对应的数据转换至图像坐标系中，并进行坐标融合，以实现目标检测。
[0088]
4、若当前场景不属于特殊场景，则使用常规目标检测方法实现目标检测。
[0089]
需要说明的是，毫米波雷达和摄像头数据的融合提高了目标检测的准确性，摄像头通过对特殊场景中的目标对象，如：静止的大车，电线杆，路边的栅栏等，将检测数据输入
给控制器，与此同时，毫米波雷达采集的目标数据也传输给控制器，控制器经过一系列的处理和数据对比，最终输出目标位置。如果这些场景不属于特殊场景，则按照常规的目标检测流程进行目标检测。
[0090]
上述方式可集合在毫米波雷达和摄像头融合系统中，毫米波雷达和摄像头融合系统包括数据采集模块和控制器两大部分。控制器又包括数据存储模块及数据检测模块两大部分。数据采集模块包括摄像头和毫米波雷达。数据采集模块将采集到的数据传输给数据存储模块，数据检测模块对毫米波雷达和摄像头采集的数据进行数据对比处理。
[0091]
具体的，毫米波雷达在普通场景下进行数据采集，将目标对象的速度、高度以及距离传送给数据存储模块。由于毫米波雷达的数据信息和摄像头的数据信息在时间上是不同步的，因此，需要进行时间上的融合。例如：毫米波雷达的采样周期为50ms，即采样帧速率为20帧/秒，而摄像头采样帧速率为25帧/秒。为了保证数据的可靠性，可以以摄像头采样帧速率为基准，摄像头每采一帧图像，选取毫米波雷达与该帧图像相对应的缓存数据，即完成共同采样的一帧雷达与视觉融合的数据，从而保证了毫米波雷达数据和摄像头数据时间上的同步。即使在时间上达到了同步，还需要进行空间上的融合。建立精确的雷达坐标系、相机坐标系和图像坐标系的转换关系，将雷达坐标系下的目标对象的点坐标通过坐标系转换到摄像头对应的相机坐标系下即可实现毫米波雷达和摄像头的空间同步。也就可以将空间同步后的坐标，转换到图像坐标系中，以进行目标检测。
[0092]
本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧，判断车载摄像头的相机采样帧速率和车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系，若相机采样帧速率大于或等于雷达采样帧速率，则针对每一个图像帧的图像采样时间，根据各雷达采样时间与图像采样时间，确定与图像采样时间相匹配的目标雷达采样时间，并将目标雷达采样时间所对应的数据帧确定为与图像帧相对应的目标数据帧，若相机采样帧速率小于雷达采样帧速率，则针对每一个数据帧的雷达采样时间，根据雷达采样时间与各图像采样时间，确定与雷达采样时间相匹配的至少一个目标图像采样时间，并将数据帧确定为与各目标图像采样时间相对应的图像帧的目标数据帧，以实现车载摄像头和车载雷达采集的帧数据在时间上的同步，进而，针对每个图像帧，根据与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象，确定车载雷达与目标对象的目标距离和目标角度，根据车载雷达的雷达坐标系与车载摄像头的相机坐标系，确定雷达坐标系和相机坐标系之间的水平距离和垂直距离，根据目标距离、目标角度、水平距离和垂直距离，确定目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，以实现车载摄像头和车载雷达采集的帧数据在空间上的同步，将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标，根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息，解决了单一障碍物检测不准确的问题，以及引入目标检测算法导致的计算资源消耗过大的问题，实现了在保证计算能力的前提下提高障碍物检测准确率的技术效果。
[0093]
实施例三
[0094]
图5为本发明实施例三所提供的一种目标检测装置的结构示意图，该装置包括：帧采集模块310、帧同步模块320、第一坐标转换模块330、第二坐标转换模块340以及位置信息
确定模块350。
[0095]
其中，帧采集模块310，用于基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧；帧同步模块320，用于根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；第一坐标转换模块330，用于针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标；第二坐标转换模块340，用于将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标；位置信息确定模块350，用于根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息。
[0096]
可选的，帧同步模块320，还用于判断所述车载摄像头的相机采样帧速率和所述车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系；若所述相机采样帧速率大于或等于所述雷达采样帧速率，则针对每一个图像帧的图像采样时间，根据各雷达采样时间与所述图像采样时间，确定与所述图像采样时间相匹配的目标雷达采样时间，并将所述目标雷达采样时间所对应的数据帧确定为与所述图像帧相对应的目标数据帧；若所述相机采样帧速率小于所述雷达采样帧速率，则针对每一个数据帧的雷达采样时间，根据所述雷达采样时间与各图像采样时间，确定与所述雷达采样时间相匹配的至少一个目标图像采样时间，并将所述数据帧确定为与各目标图像采样时间相对应的图像帧的目标数据帧。
[0097]
可选的，第一坐标转换模块330，还用于根据与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象，确定所述车载雷达与所述目标对象的目标距离和目标角度；根据所述车载雷达的雷达坐标系与所述车载摄像头的相机坐标系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系之间的水平距离和垂直距离；根据所述目标距离、所述目标角度、所述水平距离和所述垂直距离，确定所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标。
[0098]
可选的，第一坐标转换模块330，还用于基于下述公式确定所述目标对象在相机坐标系下的雷达坐标：
[0099][0100]
其中，r表示所述车载雷达与所述目标对象的目标距离，α表示所述车载雷达与所述目标对象的目标角度，h表示所述雷达坐标系和所述相机坐标系之间的水平距离，l表示所述雷达坐标系和所述相机坐标系之间的垂直距离，x表示所述目标对象在相机坐标系下的横坐标，y表示所述目标对象在相机坐标系下的纵坐标，z表示所述目标对象在相机坐标系下的竖坐标。
[0101]
可选的，所述通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法，包括：
[0102]
根据相机坐标系下的目标检测点的空间坐标以及所述车载摄像头的相机焦距，确定图像坐标系下所述目标检测点的坐标；其中，所述目标检测点为进行相机坐标系转换到图像坐标系的空间点。
[0103]
可选的，所述通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法，包括：
[0104]
基于下述公式确定图像坐标系下所述目标检测点的坐标：
[0105][0106]
其中，x表示所述目标检测点在相机坐标系下的横坐标，y表示所述目标检测点在相机坐标系下的纵坐标，z表示所述目标检测点在相机坐标系下的竖坐标，t表示所述车载摄像头的相机焦距，x表示所述目标检测点在图像坐标系下的横坐标，y表示所述目标检测点在图像坐标系下的纵坐标。
[0107]
可选的，所述车载摄像头安装在所述目标车辆的挡风玻璃内侧，所述车载雷达安装在所述目标车辆的后方保险杠内侧的左右两边。
[0108]
本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于目标车辆的至少两个车载雷达采集目标对象的至少两个数据帧，根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧，以进行时间上的同步，进而，针对每个图像帧，将与图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标，将至少两个雷达坐标，以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标，以进行空间上的同步，根据至少三个图像坐标融合得到目标对象的位置信息，解决了单一障碍物检测不准确的问题，以及引入目标检测算法导致的计算资源消耗过大的问题，实现了在保证计算能力的前提下提高障碍物检测准确率的技术效果。
[0109]
本发明实施例所提供的目标检测装置可执行本发明任意实施例所提供的目标检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0110]
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
[0111]
实施例四
[0112]
图6为本发明实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备40的框图。图6显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0113]
如图6所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。
[0114]
总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0115]
电子设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电
子设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0116]
系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)404和/或高速缓存存储器405。电子设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。系统存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0117]
具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如系统存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0118]
电子设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口411进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0119]
处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的目标检测方法。
[0120]
实施例五
[0121]
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种目标检测方法，该方法包括：
[0122]
基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧；
[0123]
根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；
[0124]
针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标；
[0125]
将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标；
[0126]
根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息。
[0127]
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意
组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0128]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0129]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0130]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0131]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。