一种超宽带基站的标定方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种超宽带基站的标定方法，其特征在于，超宽带定位系统包括至少一个待标定基站，所述方法包括：针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超宽带定位系统包括多个基站，所述方法还包括：针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外还包括参考基站，根据至少一个所述参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹，其中所述参考基站为已经完成位置和/或方位角的标定的超带宽基站。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外不包括参考基站，根据所述标签对象所处区域的地图，确定所述标签对象在所述预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，包括：将所述多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，其中，所述预设运动轨迹为所述标签对象在预设时段内的运动轨迹；所述根据多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，包括：将所述多个定位轨迹点拟合为所述预设运动轨迹的形状的运动轨迹。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每个未完成位置标定的待标定基站，确定所述定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量；针对每个未完成位置标定的待标定基站，根据所述相对偏移量和所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，所述最大重合度为在对所述定位轨迹和/或所述参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的重合度的最大值；若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，包括：
根据所述多个定位轨迹点与所述定位轨迹之间的匹配程度，确定所述多个定位轨迹点的轨迹点置信度，所述轨迹点置信度与所述匹配程度正相关；统计位于所述参考轨迹与所述定位轨迹重合部分、且所述轨迹点置信度大于第二预设置信度阈值的定位轨迹点的数量；所述若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤，包括：若所述数量大于预设数量阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每个所述待标定基站，若所述轨迹置信度不大于所述第一预设置信度阈值，获取所述待标定基站测量得到的辅助对象在所述局部坐标系中的局部方位角，以及所述辅助对象在所述全局坐标系中的全局位置，其中，所述辅助对象为基站或标签；根据所述局部方位角、所述全局位置、所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述超宽带定位系统中包括多个基站，且至少一个基站位于所述待标定基站的视距内，且所述待标定基站位于所述至少一个基站的视距内，则所述辅助对象为所述至少一个基站；若所述超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于所述待标定基站的视距外，或所述待标定基站所有任意基站的视距外，则所述辅助对象为设置于所述待标定基站视距内的标签。10.一种超宽带基站的标定装置，其特征在于，超宽带定位系统包括至少一个待标定基站，所述装置包括：定位模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；标定模块，用于针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种超宽带基站的标定方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。可以自动标定基站的方位角。基站的方位角。基站的方位角。


技术研发人员：张瑜
受保护的技术使用者：杭州海康威视数字技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/5/5