触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种触觉反馈方法，其特征在于，用于触觉反馈膜层，所述方法包括：获取控制指令；根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述触觉反馈膜层在所述至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述平面封闭图形为椭圆形，所述椭圆形的短轴与所述第一方向平行。7.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一振型和所述第二振型的振幅相同，相位差为90度。8.一种触觉反馈方法，其特征在于，所述方法包括：确定触觉反馈膜层的模态方程；根据所述模态方程，得到所述触觉反馈膜层的至少两种振型，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述模态方程，得到所述触觉反馈膜层的至少两种振型，包括：确定所述触觉反馈膜层在所述至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹，所述移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行；基于所述移动轨迹以及所述模态方程，确定所述至少两种振型。10.一种触觉反馈装置，其特征在于，用于触觉反馈膜层，所述触觉反馈装置包括：
获取模块，用于获取控制指令；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。11.根据权利要求10所述的触觉反馈装置，其特征在于，所述驱动模块，用于：在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。12.根据权利要求10所述的触觉反馈装置，其特征在于，所述驱动模块，用于：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。13.根据权利要求12所述的触觉反馈装置，其特征在于，所述驱动模块，用于：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。14.一种触觉反馈设备，其特征在于，包括触觉反馈膜层，所述触觉反馈设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一所述的触觉反馈方法。15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一所述的触觉反馈方法。

技术总结
本申请公开了一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质，属于触觉反馈技术领域。该方法包括：获取控制指令；根据控制指令驱动触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；至少两种振型包括第一振型和第二振型，触觉反馈膜层的第一点在第一振型的第一位置和第一点在第二振型的第二位置在第一方向上不同。本申请通过使触觉反馈膜层以至少两种振型进行振动，使得触觉反馈膜层上的点能够在水平方向发生位移，如此可以调整触摸体触摸时的水平摩擦力，进而以丰富触觉模拟的多样性。解决了相关技术中触觉反馈方法较为单一，对于触觉的模拟的效果较差的技术问题。丰富了触觉模拟的多样性，提升了触觉模拟的效果。提升了触觉模拟的效果。提升了触觉模拟的效果。


技术研发人员：陈右儒
受保护的技术使用者：京东方科技集团股份有限公司
技术研发日：2020.10.28
技术公布日：2022/4/29