用于提供关于第一车辆在第二车辆的环境中的视觉信息的方法和驾驶员辅助系统、计算机程序以及计算机可读介质与流程

1.本发明涉及一种用于提供关于至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的视觉信息的方法。该方法包括检测所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的降低的可见度的步骤。本发明还涉及计算机程序、存储该计算机程序的计算机可读介质以及驾驶员辅助系统。


背景技术：

2.文献us8983705b2描述了一种用于检测恶劣天气条件(例如雾)的方法，该方法使用由后车(即由在另一辆汽车后面行驶的汽车)的lidar单元提供的激光数据，并且通过分析由后车的相机捕获的图像。例如，可以处理图像数据以识别图像中的对象。当由相机图像指示的对象与由来自lidar单元的数据指示的对象不一致时，可以作出存在雾的指示。
3.然而，即使通过这种方法检测到存在雾，在后车前面行驶的前车或引导车辆对于后车的驾驶员来说仍不具有很好的可见性。


技术实现要素：

4.因此，本发明的目的是提供一种允许获得驾驶安全性提高的方法、计算机程序、计算机可读介质和驾驶员辅助系统。
5.这个目的通过具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求13的特征的计算机程序、具有权利要求14的特征的计算机可读介质以及具有权利要求15的特征的驾驶员辅助系统来解决。在从属权利要求、说明书和附图中详细说明了本发明的有利配置以及便利的进一步发展。
6.根据本发明的用于提供关于至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的视觉信息的方法包括步骤：检测所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的降低的可见度。该方法还包括步骤：将由所述至少一个第一车辆的相机捕获的图像传输到第二车辆的显示设备；以及将表示所述至少一个第一车辆的对象整合到显示在第二车辆的显示设备上的图像中。在本文中，对象在图像中被表示在与所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的当前位置相对应的位置处。因此，通过查看第二车辆的显示设备，第二车辆的驾驶员可以看到所述至少一个第一车辆，就好像所述至少一个第一车辆的可见度没有降低一样。因此，该方法允许获得驾驶安全性的提高。
7.由于由所述至少一个第一车辆的相机捕获的图像或帧被第二车辆接收且然后被传输到第二车辆的显示设备，所以可见度对于观看第二车辆的显示设备的第二车辆的驾驶员来说增加。如果检测到所述至少一个第一车辆的降低的可见度，表示所述至少一个第一车辆的对象被添加到在显示设备上显示的图像。这使得第一车辆对第二车辆的驾驶员可见。并且在对应于第一车辆在真实或实际环境中的当前位置的地点或位置处表示或示出图像中的对象使得第二车辆的驾驶员能够特别好地估计第一车辆和第二车辆之间的距离。驾
驶员还可以特别好地估计车间距时间(a time inter vehicle)，即根据两车辆的行驶速度而走过第一车辆和第二车辆之间的距离所需的时间。因此，该方法使得第二车辆的驾驶员能够更安全地驾驶。
8.由添加到显示在显示设备上的图像的对象所表示的所述至少一个第一车辆的改善的可见度在恶劣天气事件(例如存在雾、大雨等)期间特别有帮助。这是由于第二车辆的驾驶员在观看第二车辆的显示设备时可以看到所述至少一个第一车辆，就像没有雾、大雨等一样。
9.特别地，向第二车辆的驾驶员提供第一车辆的这种更好的可见度使得所谓的真空效应能够被减小或避免。真空效应描述了第二车辆在第一车辆后面行驶的情形，当可见度由于雾、大雨等而降低或受损时，真空效应可能导致事故。为了看到第二车辆前面的第一车辆的尾灯，第二车辆的驾驶员倾向于提高其驾驶速度。同时，第一车辆的驾驶员看到第二车辆从后面靠近时往往会加速。这可能是由于第一车辆的驾驶员害怕被第二车辆撞到，或者是由于当两车辆之间的距离减小时第一车辆的驾驶员会有不愉快的感觉。因此，两车辆的行驶速度不是减慢，而是增加。
10.这种所谓的真空效应，特别是与不遵守安全距离相结合，会导致至少一个车辆的事故。原因是第一车辆和第二车辆的驾驶员分别以不适应由例如雾、雨等引起的降低可见度条件的速度行驶。然而，通过向第二车辆的驾驶员示出具有添加到第二车辆的显示设备上的图像的对象的图像，可以避免或至少减少真空效应。
11.优选地，表示所述至少一个第一车辆前方的区域的至少一部分的视图作为显示在第二车辆的显示设备上的图像被传输。该视图尤其可以由所述至少一个第一车辆的前相机捕获。由于在第二车辆的显示设备上示出了表示至少一个第一车辆前方的区域的至少所述部分的视图，所以对于观看第二车辆的显示设备的第二车辆的驾驶员来说，改善了环境的可见度。这是由于在第二车辆前方行驶的第一车辆的相机可以比第二车辆的驾驶员或相机(第一车辆在其视野内)捕获更多的第一车辆周围环境的细节。因此，利用表示第一车辆前方区域的至少所述部分的视图作为显示在显示设备上的图像为第二车辆的驾驶员带来了环境的改善的可见度。
12.优选地，在所述至少一个第一车辆到达其当前位置之前由所述至少一个第一车辆的相机捕获的视图作为图像显示在第二车辆的显示设备上。换句话说，第一车辆的相机在车辆到达当前位置之前捕获视图。因此，由第一车辆的相机捕获的视图对应于当第一车辆置于或位于先前位置时的情形。并且优选地，在先前位置捕获的该视图作为图像被传输或转移到第二车辆。这有多个好处。
13.一方面，在第一车辆到达其当前位置之前由第一车辆的相机捕获的视图对应于当第一车辆比在第一车辆已经到达其当前位置的情形下离第二车辆更近时拍摄的视图。因此，降低了雾等损害第二车辆和第一车辆之间的区域中的可见度的风险。
14.另一方面，在图像中表示所述至少一个第一车辆的对象周围不存在雾等的区大于由已经到达其当前位置的第一车辆的相机捕获的视图将被用作图像的情形。因此，表示所述至少一个第一车辆的对象可以由第二车辆的驾驶员通过查看第二车辆的显示设备而被特别好地识别或区分。
15.所述至少一个第一车辆的相机例如可以是以给定频率捕获图像的摄像机，即每秒
预定数量的图像。在到达第一车辆的当前位置之前由第一车辆的相机捕获的视图尤其可以是在第一车辆的当前位置处捕获的图像或帧紧挨着之前捕获的图像或帧。然而，也可以利用在第一车辆到达其当前位置之前由相机拍摄的图像中的另一个，只要图像对应于第一车辆位于第二车辆之前在当前位置的情形。
16.优选地，作为表示所述至少一个第一车辆的对象，在第二车辆的显示设备上显示所述至少一个第一车辆的三维模型。通过将第一车辆的三维模型添加到显示在第二车辆的显示设备上的图像，向观看第二车辆的显示设备的第二车辆的驾驶员显示第一车辆的特别现实的图像。因此，第二车辆的驾驶员能够以特别现实的方式评估交通状况。
17.优选地，定义三维模型的数据从所述至少一个第一车辆的通信设备传输到第二车辆的通信设备。换句话说，所述两个车辆可以通过在通信设备之间建立的无线通信线路或通信链路相互连接，从而实现汽车间或车辆间通信。所述至少一个第一车辆和第二车辆之间的这种车辆间通信使得在第二车辆的显示设备上向第二车辆的驾驶员呈现第一车辆的真实三维模型特别简单。此外，在第二车辆的存储设备中存储三维模型所需的存储空间更少。因此，减少了在第二车辆的显示设备上呈现第一车辆的三维模型的努力和费用。
18.所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的当前位置可以由第二车辆的至少一个传感器设备确定。传感器设备可以配置为或包括相机和/或激光设备，例如激光扫描仪。特别地，通过利用激光扫描仪，可以高精度地检测到所述至少一个第一车辆的当前位置，即使第一车辆不能或几乎不能被第二车辆的相机检测到。然而，当由第二车辆的相机和第二车辆的激光设备(例如激光扫描仪)获得的数据都被分析时，第一车辆的当前位置的确定的可靠性能够特别高。
19.可替代地或另外，可以将指示所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的当前位置的位置数据传输到第二车辆。例如，第一车辆可以配备有位置传感器，例如gps接收器(gps＝全球定位系统)等。因此，可以向第二车辆提供所述至少一个第一车辆的特别精确的位置数据，其指示第一车辆的当前位置。因此，至少可以减少用于确定所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的当前位置的努力。
20.包括表示所述至少一个第一车辆的对象的图像可以叠加在由第二车辆的相机捕获的至少一个另外图像上。这里，所述至少一个另外图像显示在第二车辆的屏幕上。在这种配置中，为了感知表示第二车辆的环境中的所述至少一个第一车辆的对象，第二车辆的驾驶员瞟一眼屏幕就足够了。如果第二车辆具有这种用于显示由相机(特别是由第二车辆的前方摄像机)捕获的图像的屏幕，则这特别容易实现。该屏幕尤其可以集成到第二车辆的仪表板中。
21.优选地，表示第二车辆的环境的至少一部分的视图作为所述至少一个另外图像显示在屏幕上，其中该部分位于第二车辆的前方。在该配置中，包括对象的图像仅被添加到由第二车辆的相机(特别是前相机)捕获的另外图像。因此，当驾驶员正观看屏幕时，驾驶员能够容易地识别第二车辆前方的环境，就好像驾驶员正透过第二车辆的挡风玻璃观看一样。
22.可替代地或另外地，包括表示所述至少一个第一车辆的对象的图像可以显示在第二车辆的平视显示器上。在平视显示器上显示图像是特别用户友好的，因此对于第二车辆的驾驶员来说是特别舒适的，因为驾驶员不需要将目光从第二车辆的挡风玻璃移开。而是，第二车辆的驾驶员可以通过透过第二车辆的挡风玻璃观看，保持专注于其前面的道路。并
且通过利用平视显示器将包括对象的图像直接显示在驾驶员的视野中。
23.优选地，当图像显示在平视显示器上时，跟踪第二车辆的驾驶员的眼睛的观察方向。跟踪用户眼睛的观察方向可以通过包括安装在第二车辆的车厢内的相机的驾驶员监控系统来完成。因此，对于透过第二车辆的挡风玻璃观看的驾驶员来说，包括对象的图像可以准确地显示在正确的位置。
24.优选地，在包括表示所述至少一个第一车辆的对象的图像中，所述至少一个第一车辆的至少一个尾灯显示在第二车辆的显示设备上。这里，所述至少一个尾灯的可见度相对于所述至少一个尾灯在第二车辆的环境中的可见度增加。换句话说，所述至少一个第一车辆的所述至少一个尾灯相对于其在真实环境中的可见度被突出显示，例如通过增加图像中表示所述至少一个尾灯的像素的亮度和/或强度。通过这样做，第二车辆的驾驶员可以特别好地识别第一车辆的所述至少一个尾灯。
25.例如，以增加的可见度在图像中显示所述至少一个尾灯可以向第二车辆的驾驶员指示第一车辆正在制动或执行变道。在这些情况下，可以在第二车辆的显示设备上显示的图像中呈现诸如刹车灯或方向指示灯的尾灯。因此，通过查看显示设备，第二车辆的驾驶员可以现实地判断包括所述至少两个车辆的交通状况，就像所述至少一个第一车辆的尾灯完全可见一样。并且由于第二车辆的驾驶员可以使其驾驶模式适应于由第一车辆执行的操纵，所以进一步增加了驾驶安全性。
26.优选地，根据第一车辆和第二车辆之间的距离来设定所述至少一个尾灯在显示设备上显示的强度。因此，如果第二车辆接近第一车辆，则表示第一车辆的所述至少一个尾灯的像素的强度增加。这向第二车辆的驾驶员示出第二车辆和第一车辆之间的距离正在减小。此外，如果第一车辆的后示廓灯和/或刹车灯之间的横向距离增加，第二车辆的驾驶员也可以推断第二车辆和第一车辆之间的距离正在减小。这也有助于第二车辆的驾驶员调整其驾驶模式，以便安全驾驶。
27.优选地，指示第一车辆的所述至少一个尾灯的至少有意激活的信息被传送给第二车辆。在第二车辆的显示设备上显示所述至少一个尾灯时考虑该信息。在这种配置中，第一车辆(特别是前车)和第二车辆(特别是本车或后车)通过汽车间或车辆间通信系统连接。
28.通过将该信息传送给第二车辆，例如第二车辆的控制单元可以考虑至少关于第一车辆的所述至少一个尾灯的预期照明状态的特别可靠的信息。即使第一车辆的尾灯有故障，第一车辆也可以向第二车辆传送该尾灯本应被激活但现在没有工作的信息。而且如果尾灯工作但对于第二车辆的相机不可见，则关于第一车辆的该尾灯的至少预期激活状态的信息有助于在第二车辆的显示设备上真实地显示尾灯，特别是以增加的强度显示。
29.优选地，由多个第一车辆的相应相机捕获的多个图像被传输到第二车辆的显示设备。这里，表示相应第一车辆的相应对象被整合到相应图像中。换句话说，如果多个第一车辆在第二车辆前面行驶，但这些车辆的可见度由于天气条件(特别是雾或大雨)而降低，则该方法对于第二车辆的驾驶员也非常有帮助。
30.本发明还涉及包括指令的计算机程序，所述指令在计算机执行程序时使计算机执行根据本发明的方法的步骤，并且优选地执行其至少一个实施例。
31.此外，本发明还涉及计算机可读介质，存储根据本发明的计算机程序在其上。
32.关于根据本发明的方法及其实施例描述的优点也适用于计算机程序和计算机可
读介质，反之亦然。
33.此外，本发明涉及一种驾驶员辅助系统，用于提供关于至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的视觉信息。这里，驾驶员辅助系统包括控制单元，所述控制单元配置成检测所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的降低的可见度。驾驶员辅助系统还配置成接收由所述至少一个第一车辆的相机捕获的图像并且将图像传输到第二车辆的显示设备。此外，驾驶员辅助系统还配置成将表示所述至少一个第一车辆的对象整合到显示在第二车辆的显示设备上的图像中。这里，对象在图像中被表示在与所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的当前位置相对应的位置处。因此，在检测到所述至少一个第一车辆在第二车辆的环境中的降低的可见度的情形下，将图像传输到第二车辆的显示设备并且将对象整合到图像中使得所述至少一个第一车辆对于观看显示设备的第二车辆的驾驶员来说特别清晰可见。因此，配置为执行根据本发明的方法以及优选地其至少一个实施例的驾驶员辅助系统允许提高驾驶安全性。
34.关于根据本发明的方法及其实施例描述的优点也适用于驾驶员辅助系统，反之亦然。
35.从权利要求、附图和附图说明中，本发明的进一步特征是显而易见的。以上描述中提到的特征和特征组合以及以下附图描述中提到的和/或单独在附图中示出的特征和特征组合不仅可用于分别指定的组合中，而且可用于不脱离本发明范围的其他组合中。因此，实施方式也被认为是本发明所包含和公开的，这些实施方式没有在附图中明确示出和解释，而是由来自所解释的实施方式的分离的特征组合产生的。实施方式和特征组合也被认为是公开的，因此不具有最初表述的独立权利要求的所有特征。此外，实施方式和特征组合应被认为是公开的，特别是通过以上阐述的实施方式，其延伸超出或偏离权利要求关系中阐述的特征组合。
附图说明
36.其中示出了：
37.图1示意性地示出了第一车辆在第二车辆前面行驶的情况，其中第二车辆的环境中存在的雾降低了第一车辆对于第二车辆的驾驶员的可见度；
38.图2示出了第二车辆的示意性但更详细的视图；
39.图3示出了处于与图1中相同位置的第二车辆的情形，其中第一车辆被示出处于先前被第一车辆占据的位置，
40.图4是根据图3的情形，其中在第一车辆的当前位置处表示第一车辆或前方车辆的三维模型；
41.图5是根据图1的情形，但如由第二车辆的驾驶员透过第二车辆的挡风玻璃所看到的；
42.图6是根据图5的情形，其中由第一车辆的相机捕获的图像显示在第二车辆的驾驶员的视野中；
43.图7是根据图4的情形，其中第一车辆的三维模型被整合到由第一车辆的相机捕获的图像中并被传输到第二车辆；
44.图8是根据图7的情形，其中表示第一车辆的三维模型的尾灯以增加的强度示出；
45.图9是根据图5的情形，但多个第一车辆在雾中行驶在第二车辆前面；以及
46.图10是根据图8的情形，但具有多个三维模型，这些三维模型具有其尾灯的放大或增强表示。
47.在图中，相同的元件或具有相同功能的元件由相同的附图标记表示。
具体实施方式
48.图1示意性地示出了第一车辆1(例如乘用车)在第二车辆2前面行驶的情形。第二车辆2(其被示例性示出为也是乘用车)具有驾驶员辅助系统3，驾驶员辅助系统3在图1中仅非常示意性地示出。第二车辆2和驾驶员辅助系统3的部件可以在图2中更容易地识别，图2示出了第二车辆2的放大示意图。第二车辆2，特别是第二车辆2的驾驶员辅助系统3，具有用于检测第二车辆2的环境4中的对象的检测装置。在图2中示例性示出的情况下，这些检测装置一方面包括相机5，另一方面包括距离传感器设备，其优选配置为激光扫描仪6。第二车辆2的相机5和激光扫描仪6相对于第二车辆2的其他部件的位置仅示例性示出，并且这些检测装置可以位于第二车辆2内和/或第二车辆2上的任何适当位置。
49.在图1中示例性示出的情形下，第二车辆2或本车跟随第一车辆1或前面车辆。以与第二车辆2类似的方式，第一车辆1也配备有正面相机形式的相机7。因此，车辆1、2的相机5、7(特别是摄像机)适于捕获两车辆1、2中的每一个前面的相应区域中的图像。两车辆1、2还经由无线通信链路彼此连接，从而实现车辆间通信。因此，第一车辆1包括通信设备8，其能够向第二车辆2传输数据并从第二车辆2接收数据。以类似的方式，第二车辆2特别是驾驶员辅助系统3包括通信设备9，其配置为从第一车辆1接收数据并且向第一车辆1传输数据。
50.在图1中，示例性地示出了这样的情形，其中第一车辆1对于第二车辆2的驾驶员来说不是很明显。这可能是由于第二车辆2前方和周围存在雾10。由于雾10，不仅第二车辆2的驾驶员几乎察觉不到第一车辆1。更有甚者，该情形可以使得第二车辆2的相机5也很难检测到第一车辆1。换句话说，可能难以通过分析由第二车辆2的相机5捕获的图像来检测第一车辆1在第二车辆2的环境4中的存在。其他低可见度情形可以包括第二车辆2的环境4中存在雨，特别是大雨。在这种情形下，有利的是可以利用通信设备8、9建立的两车辆1、2之间的连通性。这样做的目的是使第一车辆1对第二车辆2的驾驶员可见，尽管实际上第一车辆1或多或少隐藏在雾10中。因此，第二车辆2的驾驶员能够看到隐藏的第一车辆1，就像没有雾10、大雨等一样。这将特别参照图3和图4进行解释。
51.在图1中，示出的情形是第二车辆2或本车或后车和第一车辆1或前车或引导车辆都位于它们的当前位置。图3示出了第二车辆2仍处于其当前位置的情形。然而，第一车辆1示出为处于先前位置。换句话说，在到达图1所示的当前位置之前，第一车辆1置于或位于图3所示的位置。第一车辆1的相机7捕获位于第一车辆1前方的区域11的图像。图6示出了由位于根据图3的先前位置的第一车辆1的相机7捕获的相应图像12。由于该图像12是在第一车辆1的前方拍摄的，所以图像12表示环境4的视图，就好像第二车辆2的驾驶员透过位于根据图3的先前位置处的第一车辆1的挡风玻璃在看一样。因此，在图像12中，雾10的一部分已经消失。换句话说，当图像12示出或呈现给第二车辆2的驾驶员时，对于第二车辆2的驾驶员来说雾10中的可见度可被增加。
52.然而，在本发明的背景下，目的不是使第一车辆1对于第二车辆2的驾驶员而言消
失。而是，表示第一车辆1的对象，特别是第一车辆1的三维模型13(参见图4)，被整合到图像12中。该模型13在图像12中就位，该位置对应于第一车辆1在根据图1的真实环境4中的当前位置。在图7中还示出了被整合到图像12中的三维模型13，例如通过将三维模型13叠加在由第一车辆1捕获的图像12上。上面详述的方法包括将图像12和模型13一起呈现给第二车辆2的驾驶员，该方法允许第二车辆2的驾驶员看到第一车辆1，就像在第二车辆2的前方没有雾10等一样。这种情形如图4所示。然而实际上，第一车辆1至少部分地被第二车辆2的环境4中的雾10隐藏。
53.从图7中可以看出，有利的是利用图像12向第二车辆2的驾驶员呈现三维模型13，即在第一车辆1已经到达其当前位置之前由第一车辆1已捕获的图像12。一方面，根据图3所示的情形，在其当前位置的第二车辆2和在其先前位置的第一车辆1之间的距离14小于当两车辆1、2都在其当前位置(见图1)时这两车辆1、2之间的距离15。因此，显示给第二车辆2的驾驶员的图像12的表面积大于如果第一车辆1已经到达其当前位置并且在第一车辆1的当前位置处捕获的图像被用作显示给第二车辆2的驾驶员的图像的情况。
54.此外，第一车辆1消失在第二车辆2前方的雾10中的可能性降低，因为当第一车辆1位于其先前位置时捕获的图像12被用于向第二车辆2的驾驶员显示图像12。图像12的相对较大表面积也有助于允许第二车辆2的驾驶员以特别清晰的方式看见整合到图像12中的三维模型13。
55.为了确定第一车辆1的当前位置，可以利用第二车辆2的至少一个传感器设备，在该当前位置，三维模型13表示在图像12中。换句话说，即使第一车辆1不能或不能很好地被肉眼看到，通过至少一个传感器设备，例如第二车辆2的相机5，特别是激光扫描仪6，也可以容易地检测到第一车辆1在第二车辆2的环境4中存在于其当前位置。还可以通过利用可以在通信设备8、9之间建立的车辆间通信链路将第一车辆1的位置数据传输给第二车辆2。
56.然而，即使在图5所示的情形下，其中第二车辆2的驾驶员的眼睛几乎看不到第一车辆1，也有可能通过分析由第二车辆2的相机5捕获或拍摄的图像或帧来检测第一车辆1在第二车辆2的环境4中的存在。为了分析这些图像，第二车辆2的驾驶员辅助系统3可以包括控制单元16，特别是电子控制单元。该控制单元还配置成分析由激光扫描仪6获得的数据。因此，通过分析由相机5捕获的图像或图片和/或通过分析由激光扫描仪6获得的数据，第一车辆1在环境4中的当前位置可以由第二车辆2的驾驶员辅助系统3检测。
57.在低可见度的情形下，例如由于在第二车辆2的环境4中存在雾10、雨等，第二车辆2恢复由位于第二车辆2前方的第一车辆1的相机7捕获的图像形式的视频流。一方面，这有助于对第二车辆2的驾驶员更好地可视化周围环境4。并且当第二车辆2的驾驶员对前方道路有更好的视野时，第二车辆2的驾驶员的视野距离增大。这可以通过向第二车辆2的驾驶员呈现如图6所示的图像12来完成。
58.此外，通过在图像12内以三维模型13的形式虚拟再现第一车辆1，可以向第二车辆2的驾驶员指示第一车辆1的当前位置。为了向第二车辆2的驾驶员呈现或示出包括三维模型13形式的对象的图像12，可以利用第二车辆2的不同显示设备。
59.例如，第二车辆2可以配备有屏幕17，其可以集成到第二车辆2的仪表板中。在该屏幕17上，由第二车辆2的相机5捕获的图像18可以显示给第二车辆2的驾驶员。这种图像18的一个示例如图7所示。因此，图7中所示的视图可以是第二车辆2的驾驶员透过第二车辆2的
挡风玻璃19(见图2)的视图，或显示在屏幕17上的图像18。在后一种情况下，包括为三维模型13形式的对象的图像12被叠加在由第二车辆2的相机5捕获的另一图像18上。
60.然而，第二车辆2可以替代地或另外配备有平视显示器20作为显示设备(见图2)。在这种情况下，包括三维模型13形式的对象的图像12可以显示在第二车辆2的平视显示器20上。在这种情况下，第二车辆2的驾驶员不需要为了看到包括模型13的图像12而看特别位于挡风玻璃19下方的屏幕17。而是，第二车辆2的驾驶员可以继续透过挡风玻璃19观看，并且包括三维模型13的图像12被投影在第二车辆2的驾驶员的视野中。
61.如果平视显示器20特别大，挡风玻璃19的特别大的部分，特别是第二车辆2的整个挡风玻璃19可以用于在平视显示器20上显示图像12。在两种情况下，即当使用屏幕17或平视显示器20时，第一车辆1的三维模型13显示在第二车辆2的环境4中的其当前位置。
62.为了将三维模型13整合到图像12中，优选地利用在第一车辆1已经到达其当前位置之前由第一车辆1的相机7捕获的图像或帧之一。在图6中，示出了这样的情形，其中已经发生了由第二车辆2的相机5捕获的图像或帧与由第一车辆1(即前车)的相机7捕获的图像或帧的融合。并且在图7中，示出了将三维模型13整合到这些图像中。
63.将参照图7和图8解释该方法的进一步实施。从图7中可以看出，第一车辆1的三维模型13具有例如示廓灯(position light)21、22形式的尾灯。三维模型13的其他尾灯可以是第一车辆1的刹车灯、方向指示灯或闪光灯等。
64.优选地，这些尾灯，在图8中示例性地示出为示廓灯21、22，不仅在图像12中示出。而是，这些尾灯的可见度相对于这些尾灯在第二车辆2的真实环境4中的可见度增加。换句话说，表示第一车辆1的示廓灯21、22和/或其他这种尾灯的像素在其可见度方面被放大或增强。因此，观看屏幕17和/或观看平视显示器20的第二车辆2的驾驶员将更容易感知第一车辆1的尾灯。这是因为这些尾灯(在所选择示例中是示廓灯21、22)具有增加的强度。
65.由于驾驶员辅助系统3以增加的强度实现尾灯的这种表示，则可以警告第二车辆2的驾驶员，例如如果第一车辆1的驾驶员减速。在这种情况下，第一车辆1的刹车灯在被包含在图像12内的三维模型13中以增加的强度示出。以同样的方式，可以通过在三维模型13中呈现配置为第一车辆1的特别是闪烁的方向指示灯的尾灯来警告第二车辆2的驾驶员第一车辆1将发生变道。因此，第二车辆2的驾驶员可以感知到第一车辆1的尾灯，就像有完美的可见度一样。为了实现这一点，第二车辆2的驾驶员仅需要看着屏幕17或平视显示器20形式的显示设备，即继续透过第二车辆2的挡风玻璃19观看。
66.图9示出了多个第一车辆1存在于第二车辆2的环境4中的情形。换句话说，多个第一车辆1在本车或第二车辆2之前。同样在这种情形下，由第一车辆1的相应相机7捕获的相应图像12显示在第二车辆2的显示设备上(见图10)，即在屏幕17和/或平视显示器20上。图像12中的每一个优选地包括表示相应的第一车辆1在雾10中的其当前位置的三维模型13。
67.图10还示出了尾灯(例如所述多个第一车辆1的示廓灯21、22)在相应的三维模型13中以增加的强度表示。
68.示例示出了在检测到第二车辆2的环境4中的低可见度的情况下，在第二车辆2的显示设备上呈现前方车辆或第一车辆1的虚拟图像12如何能够提高第二车辆2的驾驶员的驾驶安全性。