用于农业机器的自动割台浮动调整系统的制作方法

1.本公开总体上涉及配置成支撑可附接的作业机具的农业机器以及控制该农业机器的方法。


背景技术：

2.一些农业机器被配置为接收或连接到可附接的作业机具。该作业机具可以包括但不限于用于收割作物材料的作物收割头、或用于切割站立的作物材料的切割器头。这样的农业机器可以被配置为与多种类型和/或尺寸的作业机具一起操作。对于将作业机具连接到农业车辆的机具连杆系统来说，每种不同尺寸和/或类型的作业机具可能具有不同的推荐的操作设定。
3.农业机器和所附接的作业机具可以被配置为切割不同的作物材料。作物材料可以包括但不限于草料和谷物。由于作物材料具有不同的特性，因此对于不同的作物材料，可能必须以不同的方式定位机具连杆系统和作业机具，或者对于不同的作物材料，可能必须使用不同的作业机具。
4.如上所述，作业机具可以包括用于切割站立的作物材料的切割器头。两种常用类型的切割器头包括通常用于切割草料作物的旋转式切割器头和通常用于切割谷类作物的带式切割器头。旋转式切割器头和带式切割器头中的每一种可以另外呈现不同的尺寸。由于带式切割器头通常用于切割通常靠近地面的谷类作物，因此机具连杆系统可以在浮动操作状态下操作，该浮动操作状态允许切割器头在在地面上水平运动期间竖直地跟踪地面。旋转式切割器头通常用于切割形成草垛的草料作物。希望在地面上方留下用于定位草垛的、具有一定高度的作物茬。为此，旋转式切割器头可以使用固定高度操作状态进行操作，该固定高度操作状态固定所选择的作业机具在地面上的水平运动期间相对于该农业机器的位置。
5.对于农业机器的操作者来说，知道机具连杆系统当前被配置成用于哪种操作状态(即，浮动操作状态或固定高度操作状态)是有用的。此外，为了使旋转式切割器头或带式切割器头在浮动操作状态或固定高度操作状态下操作，必须控制机具连杆系统以呈现某些操作设定。每个相应的或不同的切割器头的操作设定取决于该具体的切割器头的具体重量、尺寸、长度等。因此，每次将不同的切割器头附接到农业机器、或每次将切割器头从浮动操作状态改变为固定高度操作状态时，机具连杆系统的操作设定可能需要改变。


技术实现要素：

6.提供了一种农业机器。所述农业机器包括框架和机具连杆系统，所述机具连杆系统附接到所述框架。所述机具连杆系统被配置为将从多个不同的作业机具中选择的作业机具附接到所述框架。能够在浮动操作状态和固定高度操作状态之间控制所述机具连杆系统，所述浮动操作状态允许所选择的作业机具在在地面上的水平运动期间竖直地跟踪所述地面，所述固定高度操作状态使所选择的作业机具在在所述地面上的水平运动期间相对于
所述框架的位置固定。输出装置能够操作以向操作者传送消息，并且输入装置能够操作以从所述操作者接收指令。控制器被设置成与所述机具连杆系统、所述输出装置和所述输入装置通信。所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器具有存储在该存储器上的机具附接和控制算法。所述处理器能够操作以运行所述机具附接和控制算法，以从所述多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具。经由所述输出装置向所述操作者征求期望的操作状态。所述期望的操作状态是所述浮动操作状态或所述固定高度操作状态中的一者。经由所述输入装置从所述操作者接收选择命令。所述选择命令指示所述浮动操作状态和所述固定高度操作状态中的哪一个操作状态是所述期望的操作状态。所述控制器然后可以自动地确定为所述机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的操作设定。所述控制器可以从包括为所述多个不同的作业机具中的每个作业机具推荐的相应的操作设定的数据库中确定所推荐的操作设定。所述控制器然后可以经由所述输出装置向所述操作者通知为所述机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的所述操作设定。
7.在本公开的一个方面，农业机器包括附接件识别器，所述附接件识别器被设置成与所述控制器通信。所述附接件识别器能够操作以从所述多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具。所述附接件识别器可以包括但不限于被定位成捕捉所选择的作业机具的图像的相机、或被定位成读取附接到所选择的作业机具的rfid标签的应答器/接收器，例如rfid读取器。
8.在本公开的一个方面中，所述控制器可以经由所述输出装置向所述操作者征求关于用于识别所选择的作业机具的期望的附接件识别技术的指令。所述期望的附接件识别技术可以包括手动输入技术或使用所述附接件识别器的自动技术中的一者。当所述操作者选择所述自动技术时，所述控制器运用所述附接件识别器来识别所选择的作业机具。当所述操作者选择所述手动输入技术时，所述控制器可以经由所述输出装置向所述操作者请求与所选择的作业机具相关的识别数据。控制器然后可以经由所述输入装置从所述操作者接收所述识别数据。
9.在本公开的一个方面中，控制器可以经由所述输出装置向所述操作者征求对所推荐的操作设定的期望的调整。如果操作者希望进行调整，则所述控制器可以经由所述输入装置从所述操作者接收对所推荐的操作设定的受命令控制的调整，以便限定经调整的操作设定。所述控制器然后可以控制所述机具连杆系统来呈现所述经调整的操作设定。如果操作者不希望进行调整，则所述控制器可以经由所述输入装置从所述操作者接收应用推荐的操作设定的命令。控制器然后可以响应于所述应用推荐的操作设定的命令来控制所述机具连杆系统以呈现所推荐的操作设定。
10.在本公开的一个方面中，所述机具连杆系统包括升降缸以及左浮动缸和右浮动缸，所述升降缸用于在所述固定高度操作状态下的操作期间控制所选择的作业机具的高度，所述左浮动缸联接到左蓄能器，所述右浮动缸联接到右蓄能器，所述左浮动缸和所述右浮动缸用于在所述浮动操作状态下的操作期间控制所述被选择的作业机具的浮动。由所述控制器基于所述推荐的操作设定来控制所述升降缸、所述右浮动缸和所述左浮动缸。
11.还提供了一种控制农业机器的方法。所述农业机器包括附接到框架的机具连杆系统。所述机具连杆系统被配置为将从多个不同的作业机具中选择的作业机具附接到所述框
架。能够在浮动操作状态和固定高度操作状态之间控制所述机具连杆系统，所述浮动操作状态允许所选择的作业机具在在地面上的水平运动期间竖直地跟踪所述地面，所述固定高度操作状态使所选择的作业机具在在所述地面上的水平运动期间相对于所述框架的位置固定。所述方法包括从所述多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具。经由输出装置向所述操作者征求期望的操作状态。所述期望的操作状态是所述浮动操作状态或所述固定高度操作状态中的一者。经由输入装置从所述操作者接收选择命令。所述选择命令指示所述浮动操作状态和所述固定高度操作状态中的哪一个操作状态是所述期望的操作状态。然后可以利用控制器根据数据库自动地确定为所述机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的操作设定。所述数据库包括为所述多个不同的作业机具中的每个作业机具推荐的相应的操作设定。经由所述输出装置可以向所述操作者通知为所述机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的所述操作设定。
12.在本公开的一个方面中，所述农业机器包括与所述控制器通信的附接件识别器。所述方法进一步包括经由所述输出装置向所述操作者征求关于用于识别所选择的作业机具的期望的附接件识别技术的指令。所述期望的附接件识别技术是手动输入技术或使用所述附接件识别器的自动技术中的一者。
13.在本公开的一个方面中，当操作者选择所述自动技术时，通过运用所述附接件识别器来识别所选择的作业机具，从所述多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具。
14.在本公开的一个方面中，当操作者选择所述手动输入技术时，所述控制器经由所述输出装置向操作者请求与所选择的作业机具相关的识别数据，以便识别所选择的作业机具。
15.在本公开的一个方面中，所述控制器可以经由所述输出装置向所述操作者征求对所推荐的操作设定的期望的调整。如果操作者希望进行调整，则所述控制器可以经由所述输入装置从所述操作者接收对所推荐的操作设定的受命令控制的调整，以便限定经调整的操作设定。所述控制器然后可以控制所述机具连杆系统来呈现所述经调整的操作设定。如果操作者不希望进行调整，则所述控制器可以经由所述输入装置从所述操作者接收应用推荐的操作设定的命令。控制器然后可以响应于所述应用推荐的操作设定的命令来控制所述机具连杆系统以呈现所推荐的操作设定。
16.本文所描述的农业机器和方法在输出装置上显示期望的操作状态，以便操作者可以知道机具连杆系统当前被配置成用于哪种操作状态。此外，控制器可以自动地确定用于所选择的作业机具和所选择的操作状态的推荐的操作设定，从而节省操作者的时间。
17.根据用于执行本教导的最佳模式的以下结合附图进行的详细描述，本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点是明显的。
附图说明
18.图1是附接有旋转切割器头的农业机器的示意性透视图。
19.图2是附接有带式切割器头的农业机器的示意性透视图。
20.图3是农业机器的液压系统的示意图。
21.图4是农业机器的框架和机具连杆系统的示意性透视图。
22.图5是表示控制农业机器的方法的流程图。
具体实施方式
23.本领域普通技术人员将认识到，对于附图以描述性的方式使用诸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”等术语，并且这些术语不表示对本公开的由所附权利要求定义的范围的限制。此外，在本文可以在功能和/或逻辑块部件和/或多种处理步骤方面描述所述教导。应该认识到，这样的块部件可以由被配置为执行指定功能的任意数量的硬件、软件和/或固件部件组成。
24.普通技术人员理解，诸如“大致”、“基本上”或“近似地”之类的程度术语是指给定值或定向之外的合理范围，例如与所描述的实施例的制造、组装和使用相关联的大致的公差或位置关系。
25.参考附图，其中贯穿多个视图，相同的数字表示相同的部分，在图1和图2中农业机器一般地被以20示出。在图1和图2中示出的农业机器20的示例性实施例包括但不限于自走式割晒机。然而应当理解的是，本公开的教导可以应用于在图1和图2中所描绘的示例割晒机以外的机器。
26.参考图1和图2，农业机器20包括支撑原动机24的框架22。原动机24可以包括但不限于：内燃机、电马达、这两者的组合、或能够生成扭矩来为农业机器20提供动力的一些其他设备。左前驱动轮26和右前驱动轮28分别靠近框架22的前端30安装到框架22。左前驱动轮26和右前驱动轮28能够绕横向轴线32旋转。横向轴线32大致垂直于框架22的纵向轴线34。
27.如本领域技术人员所理解的，左前驱动轮26和右前驱动轮28可以同时围绕横向轴线32以相同的旋转方向和相同的旋转速度来旋转，以驱动农业机器20根据旋转方向而向前或向后。另外，左前驱动轮26和右前驱动轮28可以围绕横向轴线32以相同的旋转方向但以不同的旋转速度来旋转，或者围绕横向轴线32以相同或不同的旋转速度沿相反的旋转方向旋转，从而使农业车辆转向。
28.参考图1和图2，农业机器20进一步包括附接到框架22的左后脚轮36和右后脚轮(未示出)。如本文所使用的，术语“脚轮”应被理解为包括能够围绕相应的大致竖直的轴线旋转整三百六十度(360
°
)的轮。因此，左后脚轮36和右后脚轮中的每一个都可以围绕相应的大致竖直的轴线旋转整三百六十度(360
°
)。左后脚轮36和右后脚轮可以以合适的方式附接到框架22。左后脚轮36和右后脚轮附接到框架22的具体方式与本公开的教导无关，为本领域技术人员所理解，并且因此在本文中不再被详细描述。
29.参考图3，农业机器20包括液压系统。液压系统包括压力源38，该压力源38被配置为供应加压的流体流。压力源38可以包括但不限于以能够被驱动的方式联接到原动机24的辅助流体泵。压力源38从容器40抽取流体，并且使流体通过该液压系统循环。容器40接收来自液压系统的流体，储存该流体，并将该流体供应到压力源38(例如，辅助流体泵)。可以使用流体流和/或压力来操作农业机器20的多种不同的部件，如下文更详细地描述的。
30.参考图4，农业机器20包括附接到框架22的机具连杆系统42。在附图中示出和本文描述的实施方式中，机具连杆系统42靠近框架22的前端30附接到框架22。机具连杆系统42被配置为用于将从多个不同的作业机具中选择的作业机具44附接到框架22。在附图中示出和本文描述的示例实施方式中，所述多个不同的作业机具可以包括如在图1中示出的旋转切割器46或如在图2中示出的带式切割器(draper cutter)48。应当理解，所述多个不同的
作业机具可以进一步包括不同尺寸的旋转切割器46和带式切割器48中的每一种。另外，应当理解，作业机具可以包括除了示例性的带式切割器48和示例性的旋转切割器46之外的设备，并且农业机器20不限于在附图中示出和本文描述的自走式割晒机。
31.参考图3和图4，机具连杆系统42包括摇轴50，该摇轴50能够旋转地安装到框架22，以便围绕横向于框架22的纵向轴线34延伸的轴线52进行旋转运动。升降缸54附接到摇轴50和框架22并且使该摇轴50和框架22互连。升降缸54能够操作以使摇轴50围绕轴线52旋转，以便使所选择的作业机具44相对于地面升高和降低。如此，操作该升降缸54以控制所选择的作业机具44在地面上方的竖直高度。在本文所描述的示例实施方式中，升降缸54是被设置成与液压系统流体连通的单作用液压缸。升降控制阀58控制该升降缸54与压力源38之间的流体连通。在其他实施例中，升降缸54可以包括双作用液压缸、电致动式线性致动器、或能够伸出和缩回的一些其他设备。升降缸54响应于来自液压系统的流体压力和/或流体流以通常的方式伸出，并且通过作用在机具连杆系统42上的和/或作用在附接到该机具连杆系统42的所选择的作业机具44上的重力而缩回，如本领域技术人员理解的。
32.机具连杆系统42进一步包括左连接臂60和右连接臂62。左连接臂60在框架22的左侧、在摇轴50的下方能够旋转地附接至框架22。左连杆64附接到左连接臂60和摇轴50、并将该左连接臂60和摇轴50互连。左浮动缸66附接到框架22和左连杆64、并将该框架22和左连杆64互连。左浮动缸66的相应前端30附接到左连杆64。左浮动缸66向后且竖直地向上延伸到左浮动缸66的相应的后端，该后端附接到框架22。右连接臂62在框架22的右侧、在摇轴50的下方能够旋转地附接到框架22。右连杆68附接到右连接臂62和摇轴50、并将该右连接臂62和摇轴50互连。右浮动缸70附接到框架22和右连杆68、并将该框架22和右连杆68互连。右浮动缸70的相应的前端30附接到右连杆68。右浮动缸70向后且竖直地向上延伸到右浮动缸70的相应的后端，该后端附接到框架22。
33.左浮动缸66被设置成与左蓄能器72流体连通。左浮动缸66和左蓄能器72协作以形成一空间。可以控制由左浮动缸66和左蓄能器72限定的空间内的流体压力，以提供抵抗左浮动缸66的缩回或压缩的阻力。左浮动控制阀74控制左浮动缸66与压力源38之间的流体连通。右浮动缸70被设置成与右蓄能器76流体连通。右浮动缸70和右蓄能器76协作以形成一空间。可以控制由右浮动缸70和右蓄能器76限定的空间内的流体压力，以提供抵抗右浮动缸70的缩回或压缩的阻力。右浮动控制阀78控制右浮动缸70与压力源38之间的流体连通。左浮动缸66和右浮动缸70均能够操作以分别提供抵抗左连接臂60和右连接臂62的向上运动的偏置力或阻力。
34.在本文所描述的示例性实施方式中，左浮动缸66和右浮动缸70均是被设置成与液压系统流体连通的单作用液压缸。在其他实施例中，左浮动缸66和右浮动缸70可以包括双作用液压缸、气垫或弹簧设备、或能够将左连接臂60和右连接臂62向下朝向地面偏置的一些其他设备。
35.机具连杆系统42可以进一步包括摆缸或倾斜缸80。摆缸或倾斜缸80附接到框架22和与机具连杆系统42附接的被选择的作业机具44、并将该框架22和被选择的作业机具44互连。摆缸或倾斜缸80能够操作以使与机具连杆系统42附接的被选择的作业机具44相对于地面转动。更具体地，摆缸或倾斜缸80使被选择的作业机具44围绕倾斜轴线82转动，该倾斜轴线82横向于框架22的纵向轴线34延伸、并且延伸穿过左连接臂60的远侧端和右连接臂62的
远侧端。在本文所描述的示例性实施方式中，摆缸或倾斜缸80是被设置成与液压系统流体连通的双作用液压缸。在其他实施例中，摆缸或倾斜缸80可以包括单作用液压缸、电致动式线性致动器、或能够伸出和缩回的一些其他设备。摆缸或倾斜缸80以本领域技术人员所理解的通常方式响应于来自液压系统的流体压力和/或流体流而伸出和缩回。
36.能够在浮动操作状态与固定高度操作状态之间控制机具连杆系统42。当机具连杆系统42被配置成用于浮动操作状态时，该机具连杆系统42允许所选择的作业机具44在农业机器20在地面上的水平运动期间竖直地跟踪或跟随地面。当被配置成用于浮动操作状态时，升降控制阀58被关闭以阻止压力源38与升降缸54之间的流体连通。回流阀88可以被打开以允许升降缸54与容器40之间的流体连通，这允许升降缸54自由地伸出和缩回。另外，当机具连杆系统42被配置成用于浮动操作状态时，期望的流体压力量被供应到左浮动缸66和右浮动缸70以提供抵抗向上竖直运动的期望的阻力量，从而使所选择的作业机具44保持与地面接触，同时允许所选择的作业机具44跟踪或跟随地面。可以包括左压力传感器84，其用于感测和监测施加到左浮动缸66的流体压力。类似地，可以包括右压力传感器86，其用于感测和监测施加到右浮动缸70的流体压力。
37.在农业机器20在地面上的水平运动期间，固定高度操作状态使所选择的作业机具44相对于框架22的位置固定。当机具连杆系统42被配置处于固定高度操作状态时，回流阀88关闭并且升降控制阀58打开，以便允许压力源38与升降缸54之间的流体连通，从而使升降缸54伸出到期望的位置、并且将所选择的作业机具44定位在地面上方的期望的高度，此后，升降控制阀58关闭以阻止压力源38与升降缸54之间的流体连通，以便将升降缸54固定在期望的位置。位置传感器90可以被定位成感测所述升降缸54的位置和/或所选择的作业机具44的位置，以确定所选择的作业机具44相对于地面的位置。一旦升降缸54的位置被设定，回流阀88就可以打开，使得来自压力源38的流体流被引导到容器40。
38.农业机器20进一步包括操作者站92，该操作者站92容置农业机器20的控制部件。控制部件可以包括但不限于输出装置94和输入装置96。输出装置94能够操作以向操作者传达消息。输入装置96能够操作以接收来自操作者的指令。在本文所描述的示例性实施方式中，输入装置96和输出装置94被组合并实施为触摸屏显示器。消息可以通过显示器传递给操作者，并且操作者可以通过触摸该显示器来输入数据，如本领域技术人员所理解的。应当理解的是，输入装置96和输出装置94可以不同于本文所描述的示例性实施方式，并且可以是单独的部件或组合的部件。例如，输出装置94可以包括但不限于仅视频的显示器、音频扬声器、灯板等。输入装置96可以包括但不限于鼠标、键盘、麦克风等。
39.农业机器20可以进一步包括附接件识别器98。附接件识别器98可以被设置成与控制器100通信，并且能够操作以从多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具44。在一个实施方式中，附接件识别器98可以被实施为射频识别(rfid)读取器。rfid读取器可以发射信号、并且接收来自附接到所选择的作业机具44的rfid标签的响应。来自所选择的作业机具44的rfid标签的响应可以包括识别所选择的作业机具44的识别数据。该识别数据可以包括但不限于：所选择的作业机具44的品牌和型号、制造年份、所选择的作业机具44的重量等。然后，rfid读取器可以将该识别数据传送到控制器100以用于如下所描述的用途。
40.在可替代的实施方式中，附接件识别器98可以被实施为与图像识别软件相结合的图像传感器。图像识别软件可以被保存在控制器100上并且能够由该控制器100运行。当所
选择的作业机具44定位于框架22的前端30的附近时，图像传感器可以捕捉所选择的作业机具44的图像并且将该图像传送到图像识别软件。图像识别软件可以分析该图像以识别所选择的作业机具44并且因此获得识别数据，例如从包括多个不同的作业机具中的每个作业机具的识别数据的数据库中获得识别数据。图像识别软件的特征和操作是本领域技术人员已知的，并因此在此不再详细描述。
41.控制器100被设置成与输入装置96、输出装置94、附接件识别器98、升降缸54、左浮动缸66和右浮动缸70通信。控制器100能够操作以接收从输入装置96输入的数据，通过输出装置94发送消息，从附接件识别器98接收识别数据，以及控制升降缸54、左浮动缸66和右浮动缸70的操作。虽然控制器100在本文中一般地被描述为单一设备，但应当理解，控制器100可以包括多个设备，该多个设备链接在一起以在该多个设备之间对信息进行共享和/或通信。此外，应当理解的是，控制器100的全部或部分可以位于农业机器20上或远离农业机器20定位。
42.控制器100可替代地被称为计算设备、计算机、控制器、控制单元、控制模块、模块等。控制器100包括处理器102、存储器104、以及用于管理和控制所述输入装置96、输出装置94、附接件识别器98、升降缸54、左浮动缸66和右浮动缸70的操作所需的所有软件、硬件、算法、连接、传感器等。因此，可以将方法实施为能够在控制器100上操作的程序或算法。应当理解的是，控制器100可以包括能够分析来自多种不同的传感器的数据、比较数据、做出决策和执行所需的任务的任何设备。
43.如本文所使用的，“控制器”旨在与本领域技术人员如何使用该术语一致，并且是指具有处理能力、记忆能力和通信能力的计算部件，利用该计算部件以运行指令(即，存储在存储器104上的指令或通过通信能力而接收的指令)，从而控制一个或多个其他部件或与一个或多个其他部件通信。在某些实施例中，控制器100可以被配置为接收多种格式的输入信号(例如，液压信号、电压信号、电流信号、can消息、光学信号、无线电信号)，并且被配置为输出多种格式的命令或通信信号(例如，液压信号、电压信号、电流信号、can消息、光学信号、无线电信号)。
44.控制器100可以与农业机器20上的其他部件(诸如，液压部件、电气部件、和操作者站92内的操作者输入装置)通信。控制器100可以通过线束电气地连接到这些其他部件，使得可以在控制器100与其他部件之间传输消息、命令和电力。尽管以单数形式引用控制器100，但在替代实施例中，可以使用本领域普通技术人员已知的技术将本文所描述的配置和功能拆分到多个设备上。
45.可以将控制器100实施为一个或多个数字计算机或主机，每个数字计算机或主机具有一个或多个处理器、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可编程只读存储器(eprom)、光驱、磁驱等、高速时钟、模数(a/d)电路、数模(d/a)电路、和任何期望的输入/输出(i/o)电路、i/o装置96、94和通信接口、以及信号调节和缓冲电子装置。
46.计算机可读存储器104可以包括参与提供数据或计算机可读指令的任何非暂时性/有形介质。存储器104可以是非易失性或易失性的。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。示例的易失性介质可以包括可以构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。存储器的实施例的其他示例包括软磁碟、软盘或硬盘、磁带或其他磁介质、cd-rom、dvd和/或任何其他光学介质、以及其他可能的存储设备，例如闪存。
47.控制器100包括有形的、非暂时性存储器104，在该有形的、非暂时性存储器104上记录有计算机可执行的指令，包括机具附接和控制算法106。控制器100的处理器102被配置为用于运行机具附接和控制算法106。机具附接和控制算法106实施控制该农业机器20的方法，该方法在下文被详细描述。
48.当新选择的作业机具44定位于农业机器20的前部附近、并且该农业机器20配备有附接件识别器98时，该方法包括征求来自操作者的、关于用于识别所选择的作业机具44的期望的附接件识别技术的指令。由图5中的框220总体上指示请求期望的附接件识别技术的步骤。可以使用向操作者显示消息的输出装置94来做出请求或征求，请求操作者选择期望的附接件识别技术。可能的附接件识别技术可以包括但不限于使用附接件识别器98的自动技术、或手动输入技术。如果农业机器20没有配备附接件识别器98，则控制器100可以遵循下面描述的手动输入技术来继续请求与所选择的作业机具44相关的识别数据。
49.响应于控制器100向操作者请求期望的附接件识别技术，操作者可以通过将选择结果输入到输入装置96中来进行响应，从而将期望的附接件识别技术限定为自动技术或手动输入中的一种。然后控制器100可以继续从多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具44。由图5中的框222总体上指示识别所选择的作业机具的步骤。
50.当操作者选择自动技术时，控制器100运用附接件识别器98来识别所选择的作业机具44。如上所述，可以以不同的方式实施附接件识别器98。例如，如果附接件识别器98包括rfid读取器，则运用附接件识别器98可以包括从rfid读取器发射信号，以及接收来自附接到所选择的作业机具44的rfid标签的响应信号。来自rfid标签的响应信号可以包括识别所选择的作业机具44的品牌、型号和/或特性的识别数据。如果所选择的作业机具44不包括rfid标签、以及rfid读取器未能接收响应信号，则控制器100可以使用手动输入技术来继续识别所选择的作业机具44，如下文所描述的。
51.可替代地，如果附接件识别器98包括图像传感器和图像识别软件，则控制器100可以运用图像传感器来捕捉所选择的作业机具44的图像，然后继续使用图像识别软件来分析并识别所选择的作业机具44的品牌、型号和/或特性。如果图像识别软件不能识别被选择的作业机具44，则控制器100可以使用手动输入技术来继续识别被选择的作业机具44，如下文所描述的。
52.当操作者选择手动输入技术时，控制器100可以向操作者请求与所选择的作业机具44相关的识别数据。可以使用向操作者显示消息的输出装置94来做出请求或征求，请求操作者输入所请求的、关于所选择的作业机具44的识别数据。例如，控制器100可以请求操作者输入控制器100的品牌和型号。在其他实施方式中，控制器100可以请求操作者输入所选择的作业机具44的宽度、长度和重量。响应于控制器100向操作者请求来自所选择的作业机具44的识别数据，操作者可以通过将识别数据输入到输入装置96中来进行响应。
53.一旦控制器100已经识别所选择的作业机具44，或以其他方式获得所选择的作业机具44的识别数据，则控制器100可以从操作者征求或请求期望的操作状态。由图5中的框224总体上指示请求期望的操作状态的步骤。可以使用向操作者显示消息的输出装置94来做出请求或征求，请求操作者选择期望的操作状态。可能的操作状态可以包括但不限于浮动操作状态或固定高度操作状态。
54.响应于对期望的操作状态的请求或征求，则控制器100可以从操作者接收选择命
令。可以由操作者通过输入装置96来输入选择命令。选择命令指示浮动操作状态和固定高度操作状态中的哪个操作状态是期望的操作状态。取决于输入装置96，可以通过按下触摸屏显示器上的按钮、通过键入期望的操作状态、通过用鼠标选择按钮、通过说出期望的操作状态、或通过一些其他的数据输入方式来做出选择命令。
55.一旦控制器100已经获得期望的操作状态并且已经识别出所选择的作业机具44，则控制器100可以自动地确定为机具连杆系统42推荐的、用于所选择的作业机具44和所述期望的操作状态的操作设定。由图5中的框226总体上指示确定推荐的操作设定的步骤。控制器100可以通过例如参考数据库或查找表来做出该确定，所述数据库或查找表包括为多个不同作业机具中的每个作业机具推荐的、针对每个操作状态的相应的操作设定。数据库可以存储在农业机器20上的控制器100的存储器104中，或者可以远离农业机器20来被存储，在这种情况下，控制器100可以与远程存储器104通信以访问该数据库。
56.所推荐的操作设定可以包括但不限于机具连杆系统42的用于期望的操作状态的至少一个控制设定。例如，当期望的操作状态被限定为固定高度操作状态时，所推荐的操作设定可以包括用于所选择的具体作业机具44的推荐的操作高度。另外，所推荐的操作设定可以包括用于不同作物类型和/或地势类型(例如平坦的、丘陵的、不平坦的、倾斜的等)的多种推荐。当期望的操作状态被限定为浮动操作状态时，推荐的操作设定可以包括左浮动缸66和右浮动缸70中的、用于所选择的具体作业机具44的推荐的流体压力。此外，推荐的操作设定可以包括用于不同地势类型(例如平坦的、丘陵的、不平坦的、倾斜的等)或田地状况(例如干燥的、中度潮湿的、饱和的等)的多种推荐。
57.一旦控制器100已经确定用于期望的操作状态和所选择的作业机具44的推荐的操作设定，控制器100可以将用于机具连杆系统42的推荐的操作设定通知给操作者。由图5中的框228总体上指示向操作者通知推荐的操作设定的步骤。可以使用输出装置94通过向操作者显示或以其他方式呈现消息来做出通知。
58.另外，在控制器100向操作者通知推荐的操作设定之时或之后，控制器100可以进一步向操作者请求或征求对推荐的操作设定的期望的调整。由图5中的框230总体上指示请求对推荐的操作设定的期望的调整的步骤。可以使用输出装置94通过向操作者显示消息来做出请求或征求，请求操作者输入指示控制器100执行或应用该推荐的操作设定的应用命令、或者输入对推荐的操作设定的命令调整。
59.当操作者不请求或不希望对推荐的操作设定进行调整时，操作者可以输入应用推荐的操作设定的命令。由图5中的框232总体上指示输入应用推荐的操作设定的命令的步骤。操作者可以使用输入装置96例如通过选择触摸屏显示器上的按钮、用鼠标点击按钮、通过键盘输入命令、说出命令等，来输入应用推荐的操作设定的命令。接收到来自操作者的应用推荐的操作设定的命令之后，控制器100可以继续控制机具连杆系统42来呈现推荐的操作设定。由图5中的框234总体上指示控制工具连杆系统42的步骤。控制器100可以控制机具连杆系统42，例如通过根据需要打开和/或关闭用于升降缸54、左浮动缸66和/或右浮动缸70的相应的流体控制阀来控制机具连杆系统42，从而实施推荐的操作设定。
60.响应于对推荐的操作设定的期望的调整的请求或征求，如果操作者希望对推荐的操作设定进行调整，则操作者可以通过使用输入装置96来输入对推荐的操作设定的受命令控制的调整。由图5中的框236总体上指示输入对推荐的操作设定的受命令控制的调整的步
骤。期望的调整可以取决于期望的操作状态。例如，如果期望的操作状态是固定高度操作状态，那么期望的调整可以包括增加或减小所选择的作业机具44的推荐的高度。可替代地，如果期望的操作状态是浮动操作状态，那么期望的调整可以包括但不限于增加或减小用于左浮动缸66和/或右浮动缸70的推荐的流体压力设定。
61.响应于控制器100从操作者接收到对推荐的操作设定的受命令控制的调整，控制器100可以基于该受命令控制的调整来调整推荐的操作设定，以限定经调整的操作设定。由图5中的框238总体上指示限定经调整的操作设定的步骤。控制器100可以继续控制机具连杆系统42以呈现经调整的操作设定。由图5中的框234总体上指示控制工具连杆系统42的步骤。控制器100可以控制机具连杆系统42，例如通过根据需要来打开和/或关闭用于升降缸54、左浮动缸66和/或右浮动缸70的相应的流体控制阀来控制机具连杆系统42，以实施经调整的操作设定。
62.上述农业机器20和过程向操作者提供反馈，向操作者通知所选择的操作状态，以便操作者可以确保所选择的作业机具44的操作设定被正确地设定。另外，通过利用控制器100自动地确定推荐的操作设定，操作者不需要在每次不同的作业机具被附接到农业机器20时搜索或猜测推荐的设定。
63.如本文所使用的，“例如”被用于以非穷举的方式列出示例，并且承载与诸如“包括”、“包括但不限于”和“非限制性地包括”等可替代的说明性短语相同的含义。如本文所使用的，除非另有限制或修改，否则具有由连词(例如，“和”)隔开的并且前面也有短语“一个或多个”、“至少一个”、“至少”或类似的短语的要素的列表表示可能包括该列表中的各个要素或其任意组合的配置或布置。例如，“a、b和c中的至少一个”和“a、b和c中的一个或多个”分别表示以下可能：只有a、只有b、只有c、或a、b和c中的两个或更多个的任意组合(a和b；a和c；b和c；或a、b和c)。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式的“一”、“一种”和“该”、“所述”也旨在包括复数形式。此外，“包括”、“具有”和类似的短语旨在指定所述的特征、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但不排除或附加有一个或多个其他特征、步骤、操作、要素、部件和/或它们的组。
64.详细的描述和附图或图是对本公开的支持和描述，但本公开的范围仅由权利要求限定。虽然已经详细地描述了用于执行所要求保护的教导的最佳的模式和其他实施例中的一些，但是存在多种替代设计和实施例以用于实践所附权利要求中所限定的公开内容。