一种消防机器人清障机构的制作方法

1.本申请涉及消防机器人的领域，尤其是涉及一种消防机器人清障机构。


背景技术：

2.消防机器人是特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。
3.消防机器人在进行工作时，由于工作环境较为复杂，路面会存在障碍物，如石块或垃圾等，导致对消防机器人的移动产生影响，进而对消防机器人的工作产生阻碍，降低了工作效率。


技术实现要素：

4.为了减少路面障碍物对消防机器人工作造成的影响，本申请提供一种消防机器人清障机构。
5.本申请提供的一种消防机器人清障机构，采用如下的技术方案：
6.一种消防机器人清障机构，包括用于连接消防机器人的安装座、开设于所述安装座前侧表面的安装槽、一端铰接于所述安装槽内壁且铰接轴线呈竖直设置的清理杆、用于驱动清理杆位于所述安装槽内的一端进行往复摆动的驱动机构。
7.优选的，所述驱动机构包括沿水平方向转动支承于所述安装槽内壁的往复丝杠、固定安装于所述安装座且连接于所述往复丝杆的驱动电机、滑动套设于所述往复丝杠的移动环、固定连接于所述移动环内壁且伸入所述往复丝杠上螺纹槽内的驱动块、开设于所述清理杆端面的插接槽、一端滑动插接于所述插接槽内且另一端铰接于所述移动环外壁的插接杆。
8.优选的，所述安装座前端设置有防护板，所述防护板上开设有沿水平方向贯穿且沿安装座宽度方向延伸的通槽，所述清理杆穿过所述通槽。
9.优选的，所述防护板中间部分朝向远离安装座的方向呈弧形设置。
10.优选的，所述防护板与所述安装座之间通过若干弹性连接件连接。
11.优选的，所述弹性连接件包括沿水平方向固定连接于所述安装座前侧表面的固定套筒、一端滑动插接于所述固定套筒内且另一端连接于所述防护板的支撑杆、设置于所述固定套筒内且抵接于所述支撑杆端部的支撑弹簧。
12.优选的，所述固定套筒内壁远离所述安装座的一端固定连接有第一限位环，所述支撑杆滑动连接于所述第一限位环内，所述支撑杆位于所述固定套筒内的一端固定连接有第二限位环，所述第二限位环外径大于所述第一限位环内径。
13.优选的，所述支撑杆远离所述安装座的端部铰接于所述防护板，且所述支撑杆与所述防护板之间的铰接轴线呈竖直设置。
14.综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
15.1.在安装座、清理杆和驱动机构的配合下，当消防机器人移动进行作业时，通过启动驱动电机，使驱动电机带动往复丝杠转动，从而连接于往复丝杠的移动环通过插接杆带动清理杆端部进行往复摆动，并通过插接杆和插接槽之间的相互配合，以对清理杆在摆动过程中其在往复丝杠轴向上的位移量进行补偿，清理杆在摆动过程中，将消防机器人移动路径上的障碍物分向两侧，减少对消防机器人作业的影响；
16.2.通过设置防护板，以对消防机器人进行防护，减少消防机器人直接撞击障碍物造成损伤的情况,并在弹性连接件的配合下，使得防护板状撞击到障碍物时，通过支撑弹簧的弹性作用，对冲击力进行缓冲，减少传递至消防机器人的震动；
17.3.在第一限位环和第二限位环的配合下，以对支撑杆和固定套筒之间的最大相对移动距离进行限定，减少支撑杆脱离固定套筒的情况，提升弹性连接件的稳定性。
附图说明
18.图1是本实施例的整体结构示意图。
19.图2是本实施例的局部剖视图。
20.图3是本实施例的局部剖视图。
21.附图标记说明：1、安装座；2、安装槽；3、清理杆；4、驱动机构；5、往复丝杠；6、驱动电机；7、移动环；8、驱动块；9、插接槽；10、插接杆；11、防护板；12、通槽；13、弹性连接件；14、固定套筒；15、支撑杆；16、支撑弹簧；17、第一限位环；18、第二限位环。
具体实施方式
22.以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
23.本申请实施例公开一种消防机器人清障机构。参照图1-图3，一种消防机器人清障机构包括用于连接消防机器人的安装座1、开设于安装座1前侧表面的安装槽2、一端铰接于安装槽2内壁且铰接轴线呈竖直设置的清理杆3、用于驱动清理杆3位于安装槽2内的一端进行往复摆动的驱动机构4。
24.驱动机构4包括沿水平方向转动支承于安装槽2内壁的往复丝杠5、固定安装于安装座1且连接于往复丝杆的驱动电机6、滑动套设于往复丝杠5的移动环7、固定连接于移动环7内壁且伸入往复丝杠5上螺纹槽内的驱动块8、开设于清理杆3端面的插接槽9、一端滑动插接于插接槽9内且另一端铰接于移动环7外壁的插接杆10。
25.为减少障碍物直接撞击消防机器人的情况，安装座1前端设置有防护板11，防护板11中间部分朝向远离安装座1的方向呈弧形设置，防护板11上开设有沿水平方向贯穿且沿安装座1宽度方向延伸的通槽12，清理杆3穿过通槽12延伸至防护板11前侧。
26.防护板11与安装座1之间通过若干弹性连接件13连接，弹性连接件13包括沿水平方向固定连接于安装座1前侧表面的固定套筒14、一端滑动插接于固定套筒14内且另一端连接于防护板11的支撑杆15、设置于固定套筒14内且抵接于支撑杆15端部的支撑弹簧16，其中，支撑杆15远离安装座1的端部铰接于防护板11，且支撑杆15与防护板11之间的铰接轴线呈竖直设置。
27.通过设置防护板11，以对消防机器人进行防护，减少消防机器人直接撞击障碍物
造成损伤的情况,并在弹性连接件13的配合下，使得防护板11状撞击到障碍物时，通过支撑弹簧16的弹性作用，对冲击力进行缓冲，减少传递至消防机器人的震动。
28.固定套筒14内壁远离安装座1的一端固定连接有第一限位环17，支撑杆15滑动连接于第一限位环17内，支撑杆15位于固定套筒14内的一端固定连接有第二限位环18，第二限位环18外径大于第一限位环17内径，在第一限位环17和第二限位环18的配合下，以对支撑杆15和固定套筒14之间的最大相对移动距离进行限定，减少支撑杆15脱离固定套筒14的情况，提升弹性连接件13的稳定性。
29.本申请实施例一种消防机器人清障机构的实施原理为：
30.当消防机器人移动进行作业时，通过启动驱动电机6，使驱动电机6带动往复丝杠5转动，从而连接于往复丝杠5的移动环7通过插接杆10带动清理杆3端部进行往复摆动，并通过插接杆10和插接槽9之间的相互配合，以对清理杆3在摆动过程中其在往复丝杠5轴向上的位移量进行补偿，清理杆3在摆动过程中，将消防机器人移动路径上的障碍物分向两侧，减少对消防机器人作业的影响。
31.以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。


技术特征：
1.一种消防机器人清障机构，其特征在于：包括用于连接消防机器人的安装座(1)、开设于所述安装座(1)前侧表面的安装槽(2)、一端铰接于所述安装槽(2)内壁且铰接轴线呈竖直设置的清理杆(3)、用于驱动清理杆(3)位于所述安装槽(2)内的一端进行往复摆动的驱动机构(4)。2.根据权利要求1所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述驱动机构(4)包括沿水平方向转动支承于所述安装槽(2)内壁的往复丝杠(5)、固定安装于所述安装座(1)且连接于所述往复丝杠的驱动电机(6)、滑动套设于所述往复丝杠(5)的移动环(7)、固定连接于所述移动环(7)内壁且伸入所述往复丝杠(5)上螺纹槽内的驱动块(8)、开设于所述清理杆(3)端面的插接槽(9)、一端滑动插接于所述插接槽(9)内且另一端铰接于所述移动环(7)外壁的插接杆(10)。3.根据权利要求2所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述安装座(1)前端设置有防护板(11)，所述防护板(11)上开设有沿水平方向贯穿且沿安装座(1)宽度方向延伸的通槽(12)，所述清理杆(3)穿过所述通槽(12)。4.根据权利要求3所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述防护板(11)中间部分朝向远离安装座(1)的方向呈弧形设置。5.根据权利要求3所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述防护板(11)与所述安装座(1)之间通过若干弹性连接件(13)连接。6.根据权利要求5所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述弹性连接件(13)包括沿水平方向固定连接于所述安装座(1)前侧表面的固定套筒(14)、一端滑动插接于所述固定套筒(14)内且另一端连接于所述防护板(11)的支撑杆(15)、设置于所述固定套筒(14)内且抵接于所述支撑杆(15)端部的支撑弹簧(16)。7.根据权利要求6所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述固定套筒(14)内壁远离所述安装座(1)的一端固定连接有第一限位环(17)，所述支撑杆(15)滑动连接于所述第一限位环(17)内，所述支撑杆(15)位于所述固定套筒(14)内的一端固定连接有第二限位环(18)，所述第二限位环(18)外径大于所述第一限位环(17)内径。8.根据权利要求6所述的一种消防机器人清障机构，其特征在于：所述支撑杆(15)远离所述安装座(1)的端部铰接于所述防护板(11)，且所述支撑杆(15)与所述防护板(11)之间的铰接轴线呈竖直设置。

技术总结
本申请涉及消防机器人的领域，尤其是涉及一种消防机器人清障机构，其包括用于连接消防机器人的安装座、开设于所述安装座前侧表面的安装槽、一端铰接于所述安装槽内壁且铰接轴线呈竖直设置的清理杆、用于驱动清理杆位于所述安装槽内的一端进行往复摆动的驱动机构。本申请具有减少路面障碍物对消防机器人工作造成影响的效果。影响的效果。影响的效果。


技术研发人员：郑咸立 欧强 李祥斌 陈文慧 王丽娜 石俊亚
受保护的技术使用者：河南咸立消防工程有限公司
技术研发日：2021.09.28
技术公布日：2022/4/15