基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体与流程

技术特征：
1.一种避障方法，用于无人体，该无人体包括双目事件相机，其特征在于，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像，将各时刻获得的左侧事件图像和右侧事件图像分别输入神经网络，得到同一时刻运动障碍物在各自事件图像中的目标框顶点坐标。3.根据权利要求2所述的智能无人体避障方法，其特征在于，利用所述目标框顶点坐标计算运动障碍物在各自事件图像中的中心点坐标，并基于相似三角形原理计算运动障碍物的长宽尺寸及深度信息。4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，设置两个以事件图像中心点为中心的大小不同的警戒区域，根据运动障碍物的中心点与两个警戒区域之间的相对位置设置避障触发条件。5.根据权利要求4所述的避障方法，其特征在于，当运动障碍物的中心点位于事件图像中，但位于大警戒区域外，且深度小于第一阈值时,触发无人体避障。6.根据权利要求4所述的避障方法，其特征在于，当运动障碍物的中心点位于大警戒区域内，深度变化值小于0且深度小于第二阈值时，满足以下任一条件触发无人体避障：(i)运动障碍物在成像平面任一维度方向上向无人体方向运动；(ii)运动障碍物的中心点位于小警戒区域内。7.根据权利要求5或6所述的避障方法，其特征在于，避障触发后，将运动障碍物的运动向量的正交向量作为无人体避障方向。8.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，避障触发后，避障运动距离为无人体的实际物理尺寸与运动障碍物长宽尺寸中的较大值之和。9.一种避障装置，用于无人体，其特征在于，该装置包括：双目事件相机，用于实时采集运动障碍物的事件图像；第一计算单元，用于计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；第二计算单元，用于读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及避障决策单元，用于根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。10.一种智能无人体，包括本体、用于驱动本体运动的驱动装置以及控制装置，其特征在于，还包括用于采集运动障碍物信息的双目事件相机，所述控制装置包括处理器及存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-8任一项所述的避障方法。

技术总结
本发明公开了一种基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。本发明可以实现对快速运动障碍物的避障，有效避免不必要的过度避障机动行为，且计算成本小。且计算成本小。且计算成本小。


技术研发人员：陈博文 徐庶 高爽 刘庆杰 倪文辉 马金艳 管达志 吴天皓 宫成业
受保护的技术使用者：中国电子科技南湖研究院
技术研发日：2021.12.15
技术公布日：2022/4/15