点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法与流程

技术特征：
1.一种发送点云数据的方法，所述方法包括以下步骤：对所述点云数据进行编码；以及发送包括所述点云数据和针对所述点云数据的信令信息的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述编码的步骤包括以下步骤：对所述点云数据的点的几何数据进行编码；以及对所述点云数据的点的属性数据进行编码。3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：将所述点云数据分割成一个或更多个切片，其中，所述编码的步骤逐切片地对所述点云数据进行编码。4.根据权利要求3所述的方法，其中，分割所述点云数据的步骤基于切片中的点的最大数量信息来分割所述点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述信令信息包括表示是否执行所述分割的信息以及表示当执行所述分割时的所述分割的方法的信息，其中，分割所述点云数据的步骤将所述点云数据分割成包括第一切片和第二切片的多个切片，并且其中，所述第一切片和所述第二切片包括包含所述点云数据的3维空间中的交叠区域。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分割的方法是基于所述点云数据的八叉树的分割方法或基于包含所述点云数据的所述3维空间的轴的长度的分割方法中的至少一种。7.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述点云数据中的点的数量小于或等于所述最大数量信息时，所述方法不将所述点云数据分割成所述一个或更多个切片。8.一种用于发送点云数据的设备，所述设备包括：编码器，所述编码器被配置为对所述点云数据进行编码；以及发送器，所述发送器被配置为发送包括所述点云数据和针对所述点云数据的信令信息的比特流。9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述编码器对所述点云数据的点的几何数据以及所述点云数据的点的属性数据进行编码。10.根据权利要求9所述的设备，所述设备还包括：分割器，所述分割器被配置为将所述点云数据分割成一个或更多个切片，其中，所述编码器逐切片地对所述点云数据进行编码。11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述分割器基于切片中的点的最大数量信息来分割所述点云数据。12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述信令信息包括表示是否执行所述分割的信息以及表示当执行所述分割时的所述分割的方法的信息，其中，所述分割器将所述点云数据分割成包括第一切片和第二切片的多个切片，并且其中，所述第一切片和所述第二切片包括包含所述点云数据的3维空间中的交叠区域。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述分割的方法是基于所述点云数据的八叉树的分割方法或基于包含所述点云数据的所述3维空间的轴的长度的分割方法中的至少一种。14.根据权利要求11所述的设备，其中，当所述点云数据中的点的数量小于或等于所述最大数量信息时，所述设备不将所述点云数据分割成所述一个或更多个切片。15.一种用于接收点云数据的设备，所述设备包括：接收器，所述接收器被配置为接收包括所述点云数据的几何数据和所述点云数据的属性数据的比特流；以及解码器，所述解码器被配置为解码所述比特流中的所述点云数据。16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述解码器包括：几何解码器，所述几何解码器被配置为对所述点云数据的所述几何数据进行解码；以及属性解码器，所述属性解码器被配置为对所述点云数据的所述属性数据进行解码。17.根据权利要求16所述的设备，其中，所述比特流包括表示所述点云数据是否被分割成一个或更多个切片的信息，其中，当接收的所述点云数据包括多个切片时，所述解码器逐切片地解码接收的所述点云数据，其中，切片中包括的点的数量是基于点的最大数量信息确定的，其中，所述比特流还包括表示针对所述一个或更多个切片的分割方法的信息，其中，所述多个切片包括第一切片和第二切片，所述第一切片和所述第二切片包括包含所述点云数据的3维空间中的交叠区域，并且其中，所述分割方法是基于所述点云数据的八叉树的分割方法或基于包含所述点云数据的3维空间的轴的长度的分割方法中的至少一种。18.一种接收点云数据的方法，所述方法包括以下步骤：接收包括所述点云数据的几何数据和所述点云数据的属性数据的比特流；以及解码所述比特流中的所述点云数据。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述解码的步骤包括以下步骤：对所述点云数据的所述几何数据进行解码；以及对所述点云数据的所述属性数据进行解码。20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述比特流包括表示所述点云数据是否被分割成一个或更多个切片的信息，其中，当接收的所述点云数据包括多个切片时，所述解码的步骤逐切片地解码接收的所述点云数据，其中，切片中包括的点的数量是基于点的最大数量信息确定的，其中，所述比特流还包括表示针对所述一个或更多个切片的分割方法的信息，其中，所述多个切片包括第一切片和第二切片，所述第一切片和所述第二切片包括包含所述点云数据的3维空间中的交叠区域，并且其中，所述分割方法是基于所述点云数据的八叉树的分割方法或基于包含所述点云数
据的3维空间的轴的长度的分割方法中的至少一种。

技术总结
根据实施方式的点云数据接收装置可以包括：接收单元，其用于接收包括点云数据的几何数据和/或点云数据的属性数据的比特流；和/或解码器，其用于对比特流中的点云数据进行解码。根据实施方式的点云数据发送装置可以包括：编码器，其用于对点云数据进行编码；和/或发送器，其用于发送包括点云数据和/或关于点云数据的信令信息的比特流。云数据的信令信息的比特流。云数据的信令信息的比特流。


技术研发人员：朴宥宣 吴世珍 许惠桢
受保护的技术使用者：LG电子株式会社
技术研发日：2020.08.12
技术公布日：2022/4/1