一种稠密深度图构建方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种稠密深度图构建方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.当前，三维重建技术在生产生活中得到广泛的应用。三维重建技术需要通过相机标定来进行深度测量从而建立有效的成像模型，结合图像的匹配结果得到空间中的三维点坐标，从而达到进行三维重建的目的。在深度测量过程中，可以使用散斑结构光对离散点进行深度计算来代替对整张图片进行深度计算以达到减小计算量的目的。在使用散斑结构光时，得到的是离散深度点，要得到整张图片的深度图则需要进行图像处理。
3.然而，一方面，传统的插值算法都是基于固定间隔的像素应用于图像的缩放，常用离散点的插值算法有反距离加权插值法，克里金插值法，径向基函数法等。除了简单的反距离加权插值法，其他离散点插值函数计算量都很大，不适用于实时结构光深度算法，而反距离加权插值法在处理偏大或偏小的数据在插值过程中，容易形成以插值点为圆心的牛眼现象，导致深度图中的物体变形，深度质量下降；另一方面，传统的闭操作会使深度点覆盖造成深度失真。因此，在构建稠密深度图像过程中如何避免深度图中的物体深度质量下降与深度失真的问题有待进一步解决。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种稠密深度图构建方法、装置、设备及介质，可在构建稠密深度图像过程中避免深度图中的物体深度质量下降与深度失真的问题。其具体方案如下：
5.第一方面，本技术公开了一种稠密深度图构建方法，包括：
6.获取散斑结构光系统生成的初始深度图；
7.利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值；
8.利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图；
9.利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
10.可选的，所述利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作之前，还包括：
11.计算所述初始深度图中的散斑像素点之间的距离平均值；
12.基于所述距离平均值确定结构元尺寸参数，并根据所述结构元尺寸参数构造相应的结构元，以得到所述预设结构元。
13.可选的，所述根据所述结构元尺寸参数构造相应的结构元，以得到所述预设结构元，包括：
14.基于预设结构元形状需求从预设的结构元形状库中筛选出目标结构元形状，并根据所述结构元尺寸参数以及所述目标结构元形状构造相应的结构元，以得到所述预设结构元；所述结构元形状库中包括矩形、菱形、十字形和圆形中任意一种或几种的组合。
15.可选的，所述利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，包括：
16.利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行遍历，并在遍历到所述膨胀深度图上的任一像素点时，如果当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的任意像素点为空白点，则将所述中心像素点标记为空白点。
17.可选的，所述利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图之后，还包括：
18.基于所述稠密平滑深度图进行三维重建，以得到相应的三维重建结果。
19.可选的，所述利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，包括：
20.利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则基于所述目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，若在所述深度图区域内遍历不到深度点，则将所述中心像素点标记为空白点。
21.可选的，所述若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则基于所述目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，包括：
22.若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将首个遍历到的所述目标深度点的深度值作为所述中心像素点的深度值；
23.或，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将所有所述目标深度点的深度值对应的平均值作为所述中心像素点的深度值；
24.或，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将所述目标深度点中出现频率最大的一个深度值作为所述中心像素点的深度值。
25.第二方面，本技术公开了一种稠密深度图构建装置，包括：
26.深度图获取模块，用于获取散斑结构光系统生成的初始深度图；
27.膨胀模块，用于利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值；
28.腐蚀模块，用于利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图；
29.平滑处理模块，用于利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
30.第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
31.存储器，用于保存计算机程序；
32.处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的所述的稠密深度图构建方法的步骤。
33.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的所述的稠密深度图构建方法的步骤。
34.本技术在进行稠密深度图构建时，先获取散斑结构光系统生成的初始深度图，并利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，然后利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图，最后利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。可见，在本技术进行稠密深度图构建时，不采用传统的插值算法，而采用基于形态学图像处理方式，并对传统形态学闭操作中的膨胀操作进行改进，在改进后的膨胀操作过程中考虑到预设结构元中心像素点与深度点之间的距离关系来判断预设结构元中心像素点位置像素点膨胀后的深度值使得膨胀后深度点的深度值更加准确。由此，本技术在进行稠密深度图构建时避免采用传统插值算法而导致的牛眼现象以及物体变形与深度图中物体深度质量下降的问题；并且采用改进后的形态学图像处理闭操作，也避免了传统闭操作中的膨胀操作后出现的由于深度点覆盖而造成的深度失真问题。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
36.图1为本技术提供的一种稠密深度图构建方法流程图；
37.图2为本技术提供的一种具体的稠密深度图构建方法流程图；
38.图3为本技术提供的一种预设结构元内部遍历顺序预设示意图；
39.图4为本技术提供的一种具体的稠密深度图构建方法流程图；
40.图5为本技术提供的一种具体的稠密深度图构建方法流程图；
41.图6为本技术提供的一种稠密深度图构建装置结构示意图；
42.图7为本技术提供的一种电子设备结构图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.当前，传统的插值算法都是基于固定间隔的像素应用于图像的缩放，常用离散点的插值算法有反距离加权插值法，克里金插值法，径向基函数法等。除了简单的反距离加权插值法，其他离散点插值函数计算量都很大，不适用于实时结构光深度算法，而反距离加权插值法在处理偏大或偏小的数据在插值过程中，容易形成以插值点为圆心的牛眼现象，导致深度图中的物体变形，深度质量下降；另一方面，传统的闭操作会使深度点覆盖造成深度
失真。为此，本技术提供了一种稠密深度图构建方法能够有效避免深度图中的物体深度质量下降与深度失真的问题。
45.本发明实施例公开了一种稠密深度图构建方法，参见图1所示，该方法包括：
46.步骤s11：获取散斑结构光系统生成的初始深度图。
47.在本实施例中，所述散斑结构光系统指的是由相机与散斑光投射器组成的系统。在进行深度测量时，有散斑光投射器向待测物体投射散斑结构光，相机接收待测物体在散斑结构光下的成像。可以理解的是，在散斑结构光系统中生成的深度图中的深度点是离散的散斑像素点组成的，在获取到离散深度点的初始深度图之后，后续需对初始深度图进行图像处理以得到稠密深度图。
48.步骤s12：利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值。
49.在本实施例中，所述利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作之前，还包括：计算所述初始深度图中的散斑像素点之间的距离平均值；基于所述距离平均值确定结构元尺寸参数，并根据所述结构元尺寸参数构造相应的结构元，以得到所述预设结构元。需要指出的是，在确定结构元尺寸参数之后还需确定结构元的形状，基于预设结构元形状需求从预设的结构元形状库中筛选出目标结构元形状，并根据所述结构元尺寸参数以及所述目标结构元形状构造相应的结构元，以得到所述预设结构元；所述结构元形状库中包括矩形、菱形、十字形和圆形中任意一种或几种的组合。通过上述方法进行结构元尺寸参数计算，使得结构元的大小与初始深度图对应，避免在选取结构元尺寸参数时由于随机选取导致结构元过大或者过小而对后续进行膨胀与腐蚀处理的深度图产生影响；另一方面，通过基于预设结构元形状需求从预设的结构元形状库中筛选出目标结构元形状保证了结构元的形状的灵活性，可根据需求从预设结构元形状库中筛选出本次稠密深度图构建时更适合的结构元形状。
50.进一步的，在本实施例中，利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则基于所述目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，若在所述深度图区域内遍历不到深度点，则将所述中心像素点标记为空白点。通过对传统闭操作进行改进，来对原始深度图进行膨胀，在膨胀过程中对预设结构元中心像素点进行深度值赋值时，考虑到预设结构元中心像素点与结构元内深度点的位置关系，来确定目标深度点，并基于所述目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，保证了预设结构元中心像素点所标记的深度值的可靠性。可以理解的是，通过膨胀操作对初始深度图中离散像素点之间的空隙进行填补，对离散深度点周围的空隙进行深度值的赋值，以得到离散深度图膨胀后的膨胀深度图。
51.步骤s13：利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图。
52.在本实施例中，利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行遍历，并在遍历到所
述膨胀深度图上的任一像素点时，如果当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的任意像素点为空白点，则将所述中心像素点标记为空白点。反之，如果当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中所有像素点均为深度点，则保持所述中心像素点的深度值不变。可以理解的是，通过腐蚀操作对膨胀深度图进行腐蚀，还原初始深度图的大小，以得到稠密深度图。
53.步骤s14：利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
54.在本实施例中，利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图并基于所述稠密平滑深度图进行三维重建，以得到相应的三维重建结果。
55.可见，在本实施例中进行稠密深度图构建时，不采用传统的插值算法，而采用基于形态学图像处理方式，并对传统形态学闭操作中的膨胀操作进行改进，在改进后的膨胀操作过程中考虑到预设结构元中心像素点与深度点之间的距离关系来判断预设结构元中心像素点位置像素点膨胀后的深度值使得膨胀后深度点的深度值更加准确。由此，本技术在进行稠密深度图构建时避免采用传统插值算法而导致的牛眼现象以及物体变形与深度图中物体深度质量下降的问题；并且采用改进后的形态学图像处理闭操作，也避免了传统闭操作中的膨胀操作后出现的由于深度点覆盖而造成的深度失真问题。
56.参见图2所示，本发明实施例公开了一种具体的稠密深度图构建方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
57.步骤s21：获取散斑结构光系统生成的初始深度图。
58.步骤s22：利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将首个遍历到的所述目标深度点的深度值作为所述中心像素点的深度值。
59.在本实施例中，在进行结构元内部的遍历过程中，将首个遍历到的所述目标深度点的深度值作为所述中心像素点的深度值。以矩形结构元为例，如图3所示，在确定预设结构元之后在预设结构元内设定好结构元内距离预设结构元中心像素点从小到大的像素点的遍历顺序，图中1号点为预设结构元中心像素点，按照预先设定的编号顺序从1号点开始，接着2号点、3号点依次遍历，直到遍历到25号点结束。在每次结构元内进行遍历时，按照预设顺序进行遍历，将遍历过程中碰到的首个所述目标深度点的深度值作为所述中心像素点的深度值，例如当1号点、2号点、3号点均为空白点，4号点为深度点时，将4号点作为目标深度点，并且将4号点所在目标深度点的深度值确定为所述中心像素点的深度值。可以理解的是，按照图3所示的遍历顺序进行遍历时，首个碰到的深度点即距离中心像素点最近的深度点。
60.步骤s23：利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图。
61.步骤s24：利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
62.可见，在本实施例中，在膨胀操作过程中进行预设结构元中心像素点赋值时，采用
将遍历过程中碰到的首个所述目标深度点的深度值作为所述中心像素点的深度值，可以加快遍历的过程，使每次结构元内遍历过程中效率提高，对预设结构元中心像素点的赋值速度加快。
63.参见图4所示，本发明实施例公开了一种具体的稠密深度图构建方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
64.步骤s31：获取散斑结构光系统生成的初始深度图。
65.步骤s32：利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将所有所述目标深度点的深度值对应的平均值作为所述中心像素点的深度值。
66.在本实施例中，将所有所述目标深度点的深度值对应的平均值作为所述中心像素点的深度值。以矩形结构元为例，如图3所示，在确定预设结构元之后在预设结构元内设定好结构元内距离预设结构元中心像素点从小到大的像素点的遍历顺序，在每次结构元内进行遍历时，按照预设顺序进行遍历，若1号点、2号点直到5号点均为空白点，第一个碰到的深度点为6号点，则与6号点到预设结构元中心距离相等的7号点、8号点与9号点均进行判断，将6、7、8和9号点中的深度点作为目标深度点并取平均深度值作为所述中心像素点的深度值。
67.步骤s33：利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图。
68.步骤s34：利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
69.可见，在本实施例中，通过将所有所述目标深度点的深度值对应的平均值作为所述中心像素点的深度值，使得预设结构元中心像素点的深度值更加准确。
70.参见图5所示，本发明实施例公开了一种具体的稠密深度图构建方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
71.步骤s41：获取散斑结构光系统生成的初始深度图。
72.步骤s42：利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则将所述目标深度点中出现频率最大的一个深度值作为所述中心像素点的深度值。
73.在本实施例中，将所有所述目标深度点的深度值对应的平均值作为所述中心像素点的深度值。以矩形结构元为例，如图3所示，在确定预设结构元之后在预设结构元内设定好结构元内距离预设结构元中心像素点从小到大的像素点的遍历顺序，在每次结构元内进行遍历时，按照预设顺序进行遍历，若若1号点、2号点直到5号点均为空白点，第一个碰到的深度点为6号点，则与6号点到预设结构元中心距离相等的7号点、8号点与9号点均进行判断，将6、7、8和9号点中的深度点作为目标深度点，并取其中出现频率最大的一个深度值作为所述中心像素点的深度值，例如7号点、8号点与9号点的深度值相同而6号点深度值不相
同，则取7号点、8号点或9号点对应的深度值作为所述中心像素点的深度值。
74.步骤s43：利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图。
75.步骤s44：利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
76.可见，在本实施例中，通过取目标深度点并取其中出现频率最大的一个深度值作为所述中心像素点的深度值，可以避免出现第一个碰到的深度点的深度值与其他相同距离深度点的深度值差距过大而导致的所述中心像素点的深度值赋值不准确的情况。
77.参见图6所示，本技术实施例公开了一种稠密深度图构建装置，包括：
78.深度图获取模块11，用于获取散斑结构光系统生成的初始深度图；
79.膨胀模块12，用于利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值；
80.腐蚀模块13，用于利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图；
81.平滑处理模块14，用于利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。
82.可见，在本技术进行稠密深度图构建时，不采用传统的插值算法，而采用基于形态学图像处理方式，并对传统形态学闭操作中的膨胀操作进行改进，在改进后的膨胀操作过程中考虑到预设结构元中心像素点与深度点之间的距离关系来判断预设结构元中心像素点位置像素点膨胀后的深度值使得膨胀后深度点的深度值更加准确。由此，本技术在进行稠密深度图构建时避免采用传统插值算法而导致的牛眼现象以及物体变形与深度图中物体深度质量下降的问题；并且采用改进后的形态学图像处理闭操作，也避免了传统闭操作中的膨胀操作后出现的由于深度点覆盖而造成的深度失真问题。
83.在一些具体实施例中，所述稠密深度图构建装置还包括：
84.平均距离计算模块，用于计算所述初始深度图中的散斑像素点之间的距离平均值；
85.结构元确定模块，用于基于所述距离平均值确定结构元尺寸参数，并根据所述结构元尺寸参数构造相应的结构元，以得到所述预设结构元。
86.在一些具体实施例中，膨胀模块12，具体包括：
87.结构元中心点像素深度值确定单元，用于利用所述预设结构元对所述初始深度图进行遍历，并在遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，按照与所述预设结构元的中心像素点之间的距离从小到大的遍历顺序，对当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的像素点进行遍历，若在所述深度图区域内遍历到距离所述中心像素点最近的目标深度点，则基于所述目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值，若在所述深度图区域内遍历不到深度点，则将所述中心像素点标记为空白点。
88.在一些具体实施例中，腐蚀模块13，具体包括：
89.空白点标记单元，用于利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行遍历，并在遍
历到所述膨胀深度图上的任一像素点时，如果当前位于所述预设结构元内部的深度图区域中的任意像素点为空白点，则将所述中心像素点标记为空白点。
90.图7所示为本技术实施例提供的一种电子设备20。该电子设备20，具体还可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的稠密深度图构建方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
91.本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
92.另外，存储器22作为资源储存的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221，计算机程序222等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
93.其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222其可以是windows server、netware、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的稠密深度图构建方法的计算机程序外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
94.可见，在本技术进行稠密深度图构建时，不采用传统的插值算法，而采用基于形态学图像处理方式，并对传统形态学闭操作中的膨胀操作进行改进，在改进后的膨胀操作过程中考虑到预设结构元中心像素点与深度点之间的距离关系来判断预设结构元中心像素点位置像素点膨胀后的深度值使得膨胀后深度点的深度值更加准确。由此，本技术在进行稠密深度图构建时避免采用传统插值算法而导致的牛眼现象以及物体变形与深度图中物体深度质量下降的问题；并且采用改进后的形态学图像处理闭操作，也避免了传统闭操作中的膨胀操作后出现的由于深度点覆盖而造成的深度失真问题。
95.进一步的，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的稠密深度图构建方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
96.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
97.以上对本发明所提供的一种稠密深度图构建方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本
发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。